本发明专利技术涉及路径规划算法领域，公开了一种目标抓取方法、系统、装置以及可读存储介质，系统包括：目标信息获取模块用于获取待抓取目标的初始坐标、传送速度以及姿态；实时轨迹确定模块用于基于所述初始坐标以及传送速度确定待抓取目标的实时轨迹；目标抓取模块用于根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标。本发明专利技术可实现获取待抓取目标的初始坐标、传送速度和姿态精确抓取目标，其中，初始坐标和传送速度可以获得目标的实际轨迹和实际坐标，通过实际坐标和姿态精准抓取目标。标和姿态精准抓取目标。标和姿态精准抓取目标。
【技术实现步骤摘要】
一种目标抓取方法、系统、装置以及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及目标抓取领域，具体是指一种目标抓取方法、系统、装置以及可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前机场转盘上空筐的处理均为人工操作，由工作人员手动从运行的转盘上抓取空筐，再人工将空筐进行码垛。该处理模式受工作人员操作熟练度，工作人员的精力影响很大。由于人工需要完成空筐抓取和空筐码垛的一系列重复性步骤，随着工作时间的增加，工作人员的处理效率也会降低。在处理高峰期时，往往只能通过增加工作人员来提高空筐处理能力，这将会导致成本的增加。由于转盘上的空筐姿态，位置，颜色各不相同，按照传统流程工作的机械臂无法接受外界的反馈信息，无法实现对空筐的精确抓取。
[0003]因此我们迫切需要一种能够精确抓取空框的目标抓取方法、系统、装置以及可读存储介质。
技术实现思路
[0004]基于以上问题，本专利技术提供了一种目标抓取方法、系统、装置以及可读存储介质。本专利技术可实现获取待抓取目标的初始坐标、传送速度和姿态精确抓取目标。
[0005]为解决以上技术问题，本专利技术采用的技术方案如下：本专利技术一方面是提供一种目标抓取方法，方法包括：获取待抓取目标的初始坐标、传送速度以及姿态；基于初始坐标以及传送速度确定待抓取目标的实时轨迹；根据实时轨迹以及所述姿态抓取目标。
[0006]本专利技术的另一方面是提供一种目标抓取系统，系统包括：目标信息获取模块、实时轨迹确定模块和目标抓取模块；目标信息获取模块用于获取待抓取目标的初始坐标、传送速度以及姿态；实时轨迹确定模块用于基于所述初始坐标以及传送速度确定待抓取目标的实时轨迹；目标抓取模块用于根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标。
[0007]本专利技术的第三方面是提供一种行李路径规划的装置，包括处理器以及存储介质，其中，存储介质用于存储计算机指令，处理器用于执行所述计算机指令以及实现任一项所述的一种目标抓取方法。
[0008]本专利技术的第四专利技术是提供一种计算机可读存储介质，存储介质存储计算机指令，当存储介质中的计算机指令被处理器执行后，实现任一项所述的一种目标抓取方法。
[0009]在一些实施例中，根据实时轨迹以及所述姿态抓取目标包括：判断实时坐标是否到达抓取目标的预设范围，其中，多个实时坐标构成所述实时轨迹；是则抓取目标；否则不启动抓取目标任务。
[0010]在一些实施例中，根据实时轨迹以及所述姿态抓取目标还包括：获取抓取目标工具的实时状态；判断实时状态是否为空闲状态；是则根据实时轨迹以及所述姿态抓取目标；否则不启动抓取目标任务。
[0011]在一些实施例中，当目标堆垛高度到达预设高度时，方法还包括：命令移动机器人移动到目标放置位置旁侧；判断移动机器人是否与目标放置位置对接；是则传输目标；否则不传输目标。
[0012]在一些实施例中，在根据实时轨迹以及姿态抓取目标之后，包括：获取目标的放置姿态以及抓取姿态；基于放置姿态调整抓取姿态。
[0013]在一些实施例中，在根据实时轨迹以及所述姿态抓取目标之后，包括：获取目标放置位置的目标堆垛高度；判断目标堆垛高度是否到达预设高度；是则在目标放置位置不释放目标；否则在目标放置位置释放目标。
[0014]在一些实施例中，在获取待抓取目标的初始坐标、传送速度以及姿态之前，包括：获取目标放置位置的目标颜色；基于目标颜色确定待抓取目标。
[0015]在一些实施例中，所述目标抓取模块包括：实时坐标判定单元用于判断实时坐标是否到达抓取目标的预设范围，其中，多个实时坐标构成所述实时轨迹；是则抓取目标；否则不启动抓取目标任务。
[0016]本专利技术的有益效果：（1）本专利技术可实现获取待抓取目标的初始坐标、传送速度和姿态精确抓取目标，其中，初始坐标和传送速度可以获得目标的实际轨迹和实际坐标，通过实际坐标和姿态精准抓取目标；（2）本专利技术可实现通过对比目标的放置姿态和抓取姿态，调整抓取姿态，从而有利于实现对目标的堆垛；（3）本专利技术可实现通过先判断目标堆垛高度再释放抓取的目标，可实现对目标精准堆垛；（4）本专利技术可实现通过获取目标颜色实现对不同颜色的目标分类堆垛。
[0017]本申请的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的检查或者对实施例的生产或操作的了解，本申请的一部分附加特性对于本领域技术人员是显而易见的。本披露的特性可以通过对以下描述的具体实施例的各种方面的方法、手段和组合的实践或者使用得以实现和达到。
附图说明
[0018]参考以下详细描述可以获得对本专利技术的特征和优点的更好理解，其中阐述了利用了本专利技术的原理的说明性实施例以及附图，其中：图1是根据本说明书一些实施例所示的目标抓取系统的应用场景示意图。
[0019]图2是根据本说明书一些实施例所示的目标抓取方法的示例流程图。
[0020]图3是根据本说明书一些实施例所示的目标抓取系统的模块图。
[0021]其中，1图像获取设备，2抓取设备，3目标，4控制设备，5目标传输设备，6堆垛传输设备，7移动机器人。
具体实施方式
[0022]为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实
施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0023]应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
[0024]如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
[0025]本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
[0026]当前，对目标进行精确抓取愈来愈受到人们的重视，用目标抓取系统抓取目标已经成为一种常态。在目标抓取系统中如何精准抓取目标至关重要。一种目标抓取系统的思路是基于目标的初始位置和传送速度获得目标实际轨迹和实际坐标，再根据目标的姿态对目标进行抓取。目标抓取，可以在机场通过移动框对行李进行运输时，收集使用后的移动框对其进行再利用。目标抓取可以应用于各种场景，涉及但不限于机械制造、行李全自动运输、物流运输等。
[0027]基于待抓取目标的初始坐标和传送速度可得到目标的实际轨迹和实际本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标抓取方法，其特征在于，所述方法包括：获取待抓取目标的初始坐标、传送速度以及姿态；基于所述初始坐标以及传送速度确定待抓取目标的实时轨迹；根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标。2.根据权利要求1所述的一种目标抓取方法，其特征在于，根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标包括：判断实时坐标是否到达抓取目标的预设范围，其中，多个所述实时坐标构成所述实时轨迹；是则抓取目标；否则不启动抓取目标任务。3.根据权利要求1所述的一种目标抓取方法，其特征在于：根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标还包括：获取抓取目标工具的实时状态；判断所述实时状态是否为空闲状态；是则根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标；否则不启动抓取目标任务。4.根据权利要求1所述的一种目标抓取方法，其特征在于：在根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标之后，包括：获取目标的放置姿态以及抓取姿态；基于所述放置姿态调整抓取姿态。5.根据权利要求1所述的一种目标抓取方法，其特征在于，在根据所述实时轨迹以及所述姿态抓取目标之后，包括：获取目标放置位置的目标堆垛高度；判断所述目标堆垛高度是否到达预设高度；是则在目标放置位置不释放目标；否则在目标放置位置释放目标。6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨秀清，陈翼，向勇，伏鑫炜，马俊勇，王小锐，陈柏宇，张建权，魏炫宇，
申请(专利权)人：民航成都物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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