一种多传感器融合定位空间坐标的算法制造技术

本发明专利技术公开了一种多传感器融合定位空间坐标的算法，包括底座，底座两端分别通过销轴与固定支架活动连接，固定支架下表面分别通过螺栓与固定脚垫固定连接，底座上表面通过轴承与车体转动连接，机械大臂另一端通过销轴与机械二臂一端活动连接，机械三臂另一端通过销轴与锤头活动连接。本多传感器融合定位空间坐标的算法，采用多种传感器的数据进行融合，成为一组空间坐标，以此标定整个可用空间，比其他空间标定方式更加直接和方便控制，每个传感器值都有特定的控制命令可以进行调节，最终达到不但能够标定整个可用空间的目的，还能够准确控制机械臂到达指定位置，使得测距结果稳定且更接近真值，提高定位精度，响应速度快，失误率低，操作简单。操作简单。操作简单。

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器融合定位空间坐标的算法


[0001]本专利技术涉及定位空间坐标
，特别涉及一种多传感器融合定位空间坐标的算法。

技术介绍

[0002]近几年，随着微型传感器技术、自动化技术、通信技术的发展，针对各类移动机器人的定位方法的热点。空间定位是一种非常普遍的算法，从传统的三维空间坐标定位，到现代的GPS(全球定位系统)定位，空间定位是地理学中重要方法之一。空间定位技术主要是指美国的GPS和俄罗斯的GLONASS全球卫星定位系统。由于美国军方的SA和AS政策仍在起作用故全球的对策是发展广域(WADGPS)和局域(LADGPS)差分GPS服务体系。空间定位GPS作为一种全新的现代空间定位方法，已逐渐在越来越多的领域取代了常规光学和电子仪器，但部分定位方法存在一定缺陷，精准定位是目前需要解决的一大难题，采用传感器进行定位，定位不够精准，结构复杂，程序繁琐，操作简单，适用范围小。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种多传感器融合定位空间坐标的算法，采用多种传感器的数据进行融合，成为一组空间坐标，以此标定整个可用空间，比其他空间标定方式更加直接和方便控制，每个传感器值都有特定的控制命令可以进行调节，最终达到不但能够标定整个可用空间的目的，还能够准确控制机械臂到达指定位置，使得测距结果稳定且更接近真值，提高定位精度，响应速度快，失误率低，操作简单，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种多传感器融合定位空间坐标的算法，包括底座，底座两端分别通过销轴与固定支架活动连接，固定支架下表面分别通过螺栓与固定脚垫固定连接，底座两侧分别设置有滚轮，滚轮一侧分别通过连接轴与从动轮转动连接，滚轮和从动轮外侧套有履带，底座上表面通过轴承与车体转动连接，车体一侧分别设置有控制面板和维修门，车体上表面一侧通过螺栓与机械臂支架固定连接，机械臂支架上端通过销轴与机械大臂一端活动连接，机械大臂另一端通过销轴与机械二臂一端活动连接，机械二臂另一端通过销轴与机械三臂一端活动连接，机械三臂另一端通过销轴与锤头活动连接。
[0006]进一步地，机械二臂一侧通过销轴与活动杆活动连接，活动杆一端通过销轴与回转手腕活动连接。
[0007]进一步地，机械大臂、机械二臂、机械三臂和回转手腕构成机械臂。
[0008]进一步地，车体内下端设置有第一感应器，机械臂支架内设置有第二感应器，机械大臂中部设置有第三感应器，机械大臂前端设置有第四感应器，机械二臂中部设置有第五感应器。
[0009]进一步地，回转手腕下端设置有第六感应器，机械三臂上端设置有第七感应器。
[0010]进一步地，第一感应器、第二感应器、第三感应器、第四感应器、第五感应器、第六感应器和第七感应器分别通过导线与处理器电性连接，处理器通过信号传输模块与计算机信号传输连接。
[0011]进一步地，计算机内分别设置有数据储存模块、数据处理模块、数据对比模块、数据接收模块和控制模块。
[0012]进一步地，数据储存模块、数据处理模块、数据对比模块和数据接收模块分别与控制模块电性连接，控制模块通过信号传输模块与处理器信号传输连接。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术提出的一种多传感器融合定位空间坐标的算法，采用多种传感器的数据进行融合，成为一组空间坐标，以此标定整个可用空间，比其他空间标定方式更加直接和方便控制，每个传感器值都有特定的控制命令可以进行调节，最终达到不但能够标定整个可用空间的目的，还能够准确控制机械臂到达指定位置，使得测距结果稳定且更接近真值，提高定位精度，响应速度快，失误率低，操作简单。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0015]图2为本专利技术的传感器安装示意图；
[0016]图3为本专利技术的整体模块示意图；
[0017]图4为本专利技术的局部模块示意图；
[0018]图5为本专利技术的传感器组值示意图。
[0019]图中：1、底座；2、固定支架；3、固定脚垫；4、滚轮；5、连接轴；6、从动轮；7、履带；8、车体；9、控制面板；10、维修门；11、机械臂支架；12、机械大臂；13、机械二臂；14、机械三臂；15、锤头；16、活动杆；17、回转手腕；18、机械臂；19、第一感应器；20、第二感应器；21、第三感应器；22、第四感应器；23、第五感应器；24、第六感应器；25、第七感应器；26、处理器；27、信号传输模块；28、计算机；29、数据储存模块；30、数据处理模块；31、数据对比模块；32、数据接收模块；33、控制模块。
具体实施方式
[0020]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]请参阅图1
‑
5，一种多传感器融合定位空间坐标的算法，包括底座1，底座1两端分别通过销轴与固定支架2活动连接，在移动过程中固定支架2升起，当机器人移动到指定位置时，固定支架2下降至一定高度，固定脚垫3与地面接触，固定支架2下表面分别通过螺栓与固定脚垫3固定连接，固定脚垫3上分别设置有固定孔，固定孔内安装有固定销，固定脚垫3四周分别通过固定销与地面固定连接，防止机器人工作过程中发生位移，提高本机器人的工作效率和工作质量，底座1两侧分别设置有滚轮4，滚轮4一侧分别通过连接轴5与从动轮6转动连接，滚轮4和从动轮6外侧套有履带7，滚轮4转动带动从动轮6转动，履带7与滚轮4和从动轮6紧密连接，提高了滚轮4和从动轮6与地面的接触面积，有效的提高了整体的稳定
性，防止本机器人在移动或工作的过程中侧翻，底座1上表面通过轴承与车体8转动连接，车体8一侧分别设置有控制面板9和维修门10，控制面板9上设置有控制按键，操作简单，维修门10方便对车体8内设备进行维修和更换，减少维修成本，提高维修效率，车体8上表面一侧通过螺栓与机械臂支架11固定连接，机械臂支架11上端通过销轴与机械大臂12一端活动连接，机械大臂12另一端通过销轴与机械二臂13一端活动连接，机械二臂13一侧通过销轴与活动杆16活动连接，活动杆16一端通过销轴与回转手腕17活动连接，机械二臂13另一端通过销轴与机械三臂14一端活动连接，机械三臂14另一端通过销轴与锤头15活动连接，锤头15的指向和端点是固定的，整体结构紧凑，连接灵活度高，控制方便，机械大臂12、机械二臂13、机械三臂14和回转手腕17构成机械臂18，在机械臂18每一个需要表达变化值的位置，安装对应类型的传感器，扩大了适用范围，车体8内下端设置有第一感应器19，机械臂支架11内设置有第二感应器20，机械大臂12中部设置有第三感应器21，机械大臂12前端设置有第四感应器22，机械二臂13中部设置有第五感应器23本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器融合定位空间坐标的算法，其特征在于，包括底座(1)，底座(1)两端分别通过销轴与固定支架(2)活动连接，固定支架(2)下表面分别通过螺栓与固定脚垫(3)固定连接，底座(1)两侧分别设置有滚轮(4)，滚轮(4)一侧分别通过连接轴(5)与从动轮(6)转动连接，滚轮(4)和从动轮(6)外侧套有履带(7)，底座(1)上表面通过轴承与车体(8)转动连接，车体(8)一侧分别设置有控制面板(9)和维修门(10)，车体(8)上表面一侧通过螺栓与机械臂支架(11)固定连接，机械臂支架(11)上端通过销轴与机械大臂(12)一端活动连接，机械大臂(12)另一端通过销轴与机械二臂(13)一端活动连接，机械二臂(13)另一端通过销轴与机械三臂(14)一端活动连接，机械三臂(14)另一端通过销轴与锤头(15)活动连接。2.如权利要求1所述的一种多传感器融合定位空间坐标的算法，其特征在于，机械二臂(13)一侧通过销轴与活动杆(16)活动连接，活动杆(16)一端通过销轴与回转手腕(17)活动连接。3.如权利要求2所述的一种多传感器融合定位空间坐标的算法，其特征在于，机械大臂(12)、机械二臂(13)、机械三臂(14)和回转手腕(17)构成机械臂(18)。4.如权利要求1所述的一种多传感器融合定位空间坐标的算法，其特征在于，车体(8)内下端设置有第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭建忠，朱文龙，
申请(专利权)人：智动时代北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：