机器人关节校准方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人关节校准方法、装置、机器人和存储介质。该机器人关节校准方法包括：接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。本发明专利技术实施例实现了简化机器人舵机虚位修复的校准流程，并且降低了操作难度，使得机器人使用用户在不用寄回厂家的情况下，可以自行调整并修复，减少寄修成本。减少寄修成本。减少寄修成本。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节校准方法、装置、机器人和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种机器人关节校准方法、装置、机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]舵机是机器人关节的常用位置执行部件，设置在机器人的各个活动关节，通过使舵机的输出轴与机器人的各关节上的固定位置固定连接，使得舵机在运转时，可以带动机器人的关节运动。
[0003]但是，机器人经长久使用后，舵机齿轮或者关节连接件有磨损，关节会出现虚位变大，机器人整机会前倾或后倾的现象，导致使用过程中出现摔倒的现象。通过当机器人使用用户遇到此问题，常用的解决方法是将机器人寄回厂家，厂家使用内部的机器人关节校准工具进行校准，再回寄给用户。整个过程花费了不少时间、人力和财力成本；并且机器人关节校准工具操作较为复杂，校准过程繁琐、效率低下。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种机器人关节校准方法、装置、机器人和存储介质，以简化机器人关节校准流程，提高机器人关节校准的效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人关节校准方法，包括：
[0006]接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；
[0007]检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；
[0008]根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；
[0009]根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人关节校准装置，包括：
[0011]监听模块，用于接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；
[0012]检测模块，用于检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；
[0013]力感应模块，用于根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；
[0014]控制模块，用于根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人，包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0018]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任一实施例所述的机器人关节校准方法。
[0019]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机
程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任一实施例所述的机器人关节校准方法。
[0020]本专利技术实施例通过接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。实现了简化机器人关节部位的舵机虚位修复的校准流程，并且降低了操作难度，使得机器人使用用户在不用寄回厂家的情况下，可以自行调整并修复，减少寄修成本。
附图说明
[0021]图1是本专利技术实施例一中的机器人关节校准方法的流程图；
[0022]图2是本专利技术实施例二中的机器人关节校准方法的流程图；
[0023]图3是本专利技术实施例三中的机器人关节校准方法的流程图；
[0024]图4是本专利技术实施例四中的机器人关节校准方法的流程图；
[0025]图5是本专利技术实施例五中的机器人关节校准装置的结构示意图；
[0026]图6是本专利技术实施例六中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0028]实施例一
[0029]图1是本专利技术实施例一中的机器人关节校准方法的流程图，本实施例可适用于简化机器人关节处的舵机角度校准步骤的情况。该方法可以由机器人关节校准装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置在机器人中。如图1所示，该方法具体包括：
[0030]步骤101、接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式。
[0031]其中，语音指令是由校准人员发出的请求进行机器人关节校准的指令，可以由机器人使用用户自行发出或者由售后专业维修人员发出。语音指令中包括与关节角度校准相关的关键词。
[0032]机器人对语音进行监听，若监听到与关节角度校准相关的关键词或者预先设置的与关节校准关联的语音后，进入机器人关节角度校准模式。进入该模式后，机器人对关节部位的舵机执行松弛操作。
[0033]由于本专利技术实施例所提供的机器人关节校准方法可以由非专业人士的用户自主触发，因此当用户有对关节进行校准的需求时，可以发出机器人关节校准语音指令。例如，用户发出“请进行机器人关节校准”，机器人在保持语音监听的状态时，监听到机器人关节校准的相关语音指令后，则进入机器人关节角度校准模式。当前语音指令只用做示例，并不限制，并且机器人对语音指令的识别也不局限于特定的一句话，和机器人关节校准相关的语音指令均可以被识别。
[0034]示例性的，当用户发现自己的机器人会出现摔倒或者关节舵机虚位变大的情况
时，可以向机器人发起机器人关节校准的语音指令，请求触发机器人关节校准模式，机器人会响应用户发起的机器人关节校准语音指令进入关节角度校准模式，对关节部位的舵机执行松弛操作。其中，虚位变大是指舵机关节齿轮或者关节连接件有磨损，出现错位等，虚位变大会导致机器人会出现前倾后者后倾的现象，导致机器人在使用过程中会出现摔倒。松弛操作是指对关节部位的舵机进行掉电，使得关节处松弛，支持人为对机器人关节部位舵机的角度进行调整。在未进行松弛操作前，机器人舵机处于上电锁位状态，即用户不能随意对机器人关节部位的舵机角度进行调整。松弛操作不代表舵机处没有电，机器人仍可以获取舵机的角度信息。
[0035]在一个可行的实施例中，在进入机器人关节角度校准模式之后，还包括：机器人输出校准语音预警信息。
[0036]其中，校准语音预警信息用于提醒机器人当前已经进入关节角度校准模式，并提醒机器人所要执行的动作。
[0037]具体的，机器人在进入关节角度校准模式后，需要对关节部位的舵机进行松弛，因此在松弛前，向当前执行校准的人员发出校准语音预警信息，以提醒校准人员接下来机器人要进行关节部位的舵机松弛动作。
[0038]示例性的，校准语音预警信息可以是“现在进入机器人关节校准模式，接下来我的关节部位的舵机都会松弛，请在松弛完毕后根据提示信息进行校准操作”。
[0039]步骤102、检测机器人关节是否松弛，若机器人关节松弛，机器人发出校准提示信息及指引信息。
[0040]由于关节角度校准需要对所有的关节部位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节校准方法，其特征在于，包括：接收语音指令并进入机器人关节角度校准模式；检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息；根据所述提示信息及指引信息接收施加于所述关节部位的控制力信号；根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进入机器人关节角度校准模式之后，还包括：机器人输出校准语音预警信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述控制力信号校正机器人关节部位的舵机的角度之后，还包括：监听是否接收到校正完成的控制指令，若接收到，则退出所述机器人关节角度校准模式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人关节角度校准模式包括机器人上半身关节角度校准模式；相应的，检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息，包括：检测机器人上半身关节是否松弛，若所述机器人上半身关节松弛，所述机器人发出上半身校准提示信息及指引信息；其中，所述上半身校准提示信息及指引信息用于提示对上半身关节部位施加控制力信号的方式。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人关节角度校准模式包括机器人下半身关节角度校准模式；相应的，检测机器人关节是否松弛，若所述机器人关节松弛，所述机器人发出校准提示信息及指引信息，包括：检测机器人下半身关节是否松弛，若所述机器人下半身关节松弛，所述机器人发出下半身校准提示信息及指引信息；其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄暐元，陈花，王健飞，万鸣炜，陈俊，王国强，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：