自动训练系统技术方案

一种自动训练系统（７００），包含朝第一方向（３０２）提供第一参考（３０６）。朝第二方向（３０４）提供第二参考（３０８），并且扫瞄光学系统（２２２）越过该第一参考（３０６）与该第二参考（３０８）以决定训练点（３００）。

Automatic training system

An automatic training system (700) includes providing a first reference (306) in a first direction (302). In second directions (304), second (308) to provide reference and scanning optical system (222) over the first reference (306) and the second (308) to determine the training point (300).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术一般而言是关于自动训练系统，且更具体而言，是关于利 用自动训练系统的自动编程(programming)系统。
技术介绍
一般而言，取放机(pick-and-place machine)含有用于拿取及置放元 件之目的的喷嘴。此喷嘴通常系装在可移动头(通常称为取放头 (pick-and-place head))上，该取放头允许元件在机器人(robot)之工作 区间(workingenvel叩e)内的不同定位之间运送。 一直以来，习知的喷嘴 定位系透过编码器的使用而获知，该编码器经由二维坐标系统(即X和 Y)来追踪该喷嘴定位。为了让元件在取放机之工作区间内被准确地拿 取和置放，绝对必须要知道目的地在哪里。目前，大部分的系统系藉 由让操作者手动地训练模块拿取位置及置放位置来获知确切的目的 地。任何编码器的参考点为起始位置(home position)。藉由沿着朝起始 旗标(home flag)之方向的任何轴移动来判定起始位置，直到起始侦测感 测器(home detection sensor)被启动为止。此过程提供了所有的头移动的 参考点。虽然起始位置提供了参考点，但其仅仅是相对于其他位置的虽然能十分精确地侦测起始位置，但在机器人之工作区间内的模块定位(例如输入/输出模块凹处(cavity)及编程模块凹处)仅知大约的值。因此，不够精确地知道这些模块凹处之定位以用于取放操作。 目前，大部分的取放操作需要靠操作者手动训练模块凹处的确切定位，这是一种极度耗时的过程，该过程需要下列步骤起始定位、 大约的凹处定位、确切的元件定位、以及坐标储存。首先，操作者必须藉由针对各坐标轴(即X和Y)将机器人与起始侦测感测器对齐来定位起始坐标系统。接着，操作者改变机器人的位置至凹处的大约定位。 然后，由于喷嘴向下的姿势，操作者主要系"轻推"取放头，直到该喷嘴和参考特征(refernce feature)(例如元件或凹处的中心)相接触。一旦经由操作者目测已确定喷嘴是位于正确的目的地，操作者会 指示机器人记住目前的坐标(编码器值)。此程序会一直重复，直到所有 的参考特征已被该坐标系统判定。此过程不仅昂贵且耗时，其亦伴随 有人为误差，例如没有经验的操作者的目视识别步骤。此外，由于自 动编程系统，模块需要常常更换，会因为花在额外之机器设定步骤及 操作者学习曲线的时间而导致生产力严重削减。取放工业(pick-and-place industry)并未使用一些自动训练系统，而 通常系以安装于机械手臂上或机器框架.....匕之影像系统(vision system) 为基础。通常此等影像系统能够传递所需之解析度以决定每一个参考 特征之坐标，但是此等影像系统对所提供光线之品质与一致性非常敏 感。因此，此等影像系统非常昂贵。此外，于世界上许多区域，难以 提供必需之电源一致性以产生所需之光源品质。因此，对于可靠且坚固的取放机之需求依然存在，该取放机系利 用自动训练机制。有鉴于对于节省成本与改善效能的持续需求，找出 此等问题之解答系越来越关键。长久以来已在寻求这些问题的解决方案，但之前的研究发展仍未 揭露或教示任何解决方案，因此，这些问题的解决方案一直困扰着那 些熟习该
的人士 。
技术实现思路
本专利技术提供一种自动训练系统，包含朝第一方向302提供第一参考。朝第二方向304提供第二参考，并且扫瞄光学系统越过该第一参 考与该第二参考以决定训练点。本专利技术之特定实施例具有除了以上所提及之态样以外之其他态 样。藉由阅读以上所述并参考附加图式将可使
中具有通常知 识者对该态样有较佳的了解。附图说明通过参考附加图式使
中具有通常知识者对本专利技术可较佳 的了解，且明了其许多特色与优点。图1为根据本专利技术实施例之自动编程系统的等角视图2为根据本专利技术实施例之自动编程系统移除部份罩盖的等角视图3为根据本专利技术实施例用以定位训练点之训练目标之顶面图； 图4为根据本专利技术实施例定义训练点之光学移动序列； 图5为根据本专利技术之另一实施例定义训练点之光学移动序列； 图6为根据本专利技术实施例之训练目标点之感知位置之图示； 图7为根据本专利技术实施例之自动训练系统之概观图； 图8为根据本专利技术实施例用以制造该自动编程系统之自动编程系 统之流程图。具体实施例方式以下实施例系充分详细描述以使熟悉本领域之技艺人士可制造及 使用本专利技术，其他实施例依此揭露可明了而理解，而且其制程或机构 上的改变并未悖离本专利技术之范畴。于下列叙述中，系给定多个详细说明以提供本专利技术之完整了解， 然而，该专利技术之实施为显而易见的则未有这些详细细节。为避免模糊 本专利技术， 一些习知的系统架构及制程步骤未详细地揭露。同样地，本 专利技术实施例该些图的显示系为部分图解(semi-diagrammatic)且不按比 例，且特别地， 一些尺寸为清楚呈现本专利技术系夸大地显示于图示中。 另外，在多个实施例中揭露及描述某些共同特征，为清楚及容易说明、 描述及理解，彼此相似及相同之特征将一般以相同元件符号来描述。为说明的原因，在此使用的术语"水平(horizontal)"系定义为平行 该自动编程系统之顶部的平面或表面，无论其定向；术语"垂直 (vertical)"系指垂直于方才所定义的"水平"之方向，称"在...上面 (above)"、"在...下面(below)"、"底部(bo加m)"、"上方(top)"、"侧边 (side)"(如在"侧壁")、"较高(higher)"、"较低(lower)"、"上面的 (upper)"、"覆于…上(over)"以及"在…之下(under)"，系相对该水平平 面而定义。现参照图1，显示根据本专利技术实施例之自动编程系统100之等角视 图。该自动编程系统100包含框架(frame) 102、监视器(monitor) 104、罩盖(cover) 106、输入模块(input module) 108、输出模块(output module) 110、编程模块112、控制电子装置114以及状态指示器116。 作为例示说明，该自动编程系统100可包含具有取放机制 (pick-and-place mechanism)之桌上型机械手系统 (desktop handler system)。该桌上型机械手系统系可携带式编程系统。为加强该桌上型 机械手系统之可携带性，其中可内建把手以增强可携带性。该框架102系主要外罩，支撑所有元件并提供结构支持。该监视 器104可装设于该罩盖106之固定部份。经由举例而非限制的方式， 该监视器104可包含触控萤幕(touch screen)使用者介面系统以提供影 像回馈给操作者。该罩盖106系装设于该框架102并且覆盖该机器之工作区间。该 罩盖106提供该输入模块108、该输出模块11.0以及该等编程模块112 保护，使它们免于工作环境中之灰尘和碎片。此外，该罩盖106保护 操作员免于意外之操作危险。装置和(或)媒体经由可移除模块(如该输入模块108或该输出模 块IIO)进入和离开该自动编程系统100。或者，该装置和(或)媒体可被 放置于该自动编程系统100内或从该自动编程系统100被移除，而无 须从该自动编程系统100移除该输入模块108和该输出模块110。经由 举例而非限制的方式，该本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动训练系统（７００），包括：　朝第一方向（３０２）提供第一参考（３０６）；　朝第二方向（３０４）提供第二参考（３０８）；以及　扫瞄光学系统（２２２）越过该第一参考（３０６）与该第二参考（３０８）以决定训练点（３００） 。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：SB约翰逊，LM博洛廷，BM约翰逊，
申请(专利权)人：数据输入输出公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]