连杆式机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机加工设备技术领域，尤其是指一种连杆式机械手，包括夹取机构、齿轮传动机构以及动力源，该动力源通过齿轮传动机构驱动夹取机构夹取或松开工件，还包括锁止机构，该锁止机构包括磁吸件以及与磁吸件配合使用且通电时产生磁力的电磁铁，当夹取机构夹取工件时，所述电磁铁通电产生磁力与磁吸件磁吸对夹取机构的夹持位置锁止。锁止机构的设计，当动力源通过齿轮传动机构驱动夹取机构对工件进行夹取时，电磁铁会通电产生磁力与磁吸件配合磁吸对夹取机构当前的夹持位置进行固定，这样即实现了对夹取组件夹持位置的锁止，以避免工件在移位过程中齿轮传动机构发生松动而导致工件松脱掉落损坏的现象发生。

【技术实现步骤摘要】
连杆式机械手
本技术涉及机加工设备
，尤其是指一种连杆式机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。目前连杆式机械手一般采用齿轮啮合传动的方式实现夹取机构夹持或松开工件，在夹取机构夹取工件时，动力源只能驱动夹取机构对工件施加适当的夹持力，否则容易夹伤工件，因此导致工件在移位时，由于夹取机构需附加上工件自身的重量，容易导致齿轮啮合处产生松动，致使工件从夹取机构中松脱出来，与地面或设备产生碰撞造成磨损，无法再次投入使用，浪费资源，也影响加工效率。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种连杆式机械手，通过锁止机构对夹取机构对工件的夹持位进行锁定，以避免工件在移位时，齿轮传动机构发生松动导致工件从夹取组件松脱的现象发生。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：连杆式机械手，包括夹取机构、齿轮传动机构以及动力源，该动力源通过齿轮传动机构驱动夹取机构夹取或松开工件，还包括锁止机构，该锁止机构包括磁吸件以及与磁吸件配合使用且通电时产生磁力的电磁铁，当夹取机构夹取工件时，所述电磁铁通电产生磁力与磁吸件磁吸对夹取机构的夹持位置锁止。优选的，所述夹取机构包括配合使用的第一夹取组件与第二夹取组件，该第一夹取组件与第二夹取组件均包括安装座以及设于安装座的夹取板。优选的，所述安装座与夹取板之间设有缓冲件。优选的，所述缓冲件为弹簧，该弹簧的两端分别与安装座以及夹取板抵接。优选的，所述齿轮传动机构包括安装支架、两端分别与安装座和安装支架铰接的第一连杆、一端与夹取板铰接的第二连杆、与第二连杆另一端铰接且与安装支架铰接的传动齿轮以及与传动齿轮啮合连接的齿条，所述电磁铁与安装支架固定连接。优选的，所述磁吸件的形状为圆柱型，所述动力源为装设于安装支架的驱动气缸，所述磁吸件的一端与齿条固定连接，磁吸件的另一端与驱动气缸的活塞杆固定连接，所述电磁铁套设于磁吸件且与磁吸件滑动连接。优选的，所述磁吸件为磁铁或金属件。本技术的有益效果在于：本技术提供了一种连杆式机械手，锁止机构的设计，当动力源通过齿轮传动机构驱动夹取机构对工件进行夹取时，电磁铁会通电产生磁力与磁吸件配合磁吸对夹取机构当前的夹持位置进行固定，这样即实现了对夹取组件夹持位置的锁止，以避免工件在移位过程中齿轮传动机构发生松动而导致工件松脱掉落损坏的现象发生。附图说明图1为本技术的结构示意图。具体实施方式为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。如图1所示，连杆式机械手，包括夹取机构1、齿轮传动机构2以及动力源3，该动力源3通过齿轮传动机构2驱动夹取机构1夹取或松开工件，还包括锁止机构4，该锁止机构4包括磁吸件40以及与磁吸件40配合使用且通电时产生磁力的电磁铁41，当夹取机构1夹取工件时，所述电磁铁41通电产生磁力与磁吸件40磁吸对夹取机构1的夹持位置锁止。锁止机构4的设计，当动力源3通过齿轮传动机构2驱动夹取机构1对工件进行夹取时，电磁铁41会通电产生磁力与磁吸件40配合磁吸对夹取机构1当前的夹持位置进行固定，这样即实现了对夹取组件夹持位置的锁止，以避免工件在移位过程中齿轮传动机构2发生松动而导致工件松脱掉落损坏的现象发生。本实施例中，所述夹取机构1包括配合使用的第一夹取组件10与第二夹取组件11，该第一夹取组件10与第二夹取组件11均包括安装座12以及设于安装座12的夹取板13。在实际应用中，所述夹取板13的夹持面可采用防滑纹或防滑槽的设计，以提高工件与夹取板13之间的摩擦力，从而提高工件夹取的稳固性。本实施例中，所述安装座12与夹取板13之间设有缓冲件14。缓冲件14的设计允许夹持板或工件在抓取过程中存在一定的位置误差，能够进行自适应的调整，减少了抓取时间，提高了工作效率。本实施例中，所述缓冲件14为弹簧，该弹簧的两端分别与安装座12以及夹取板13抵接。弹簧的可变形性能强，若夹持板或工件在抓取过程中存在一定的位置误差，弹簧能够进行自适应的变形，从而对夹取板13的位置进行自适应的调整，可应对多种生产情况。本实施例中，所述齿轮传动机构2包括安装支架50、两端分别与安装座12和安装支架50铰接的第一连杆51、一端与夹取板13铰接的第二连杆52、与第二连杆52另一端铰接且与安装支架50铰接的传动齿轮53以及与传动齿轮53啮合连接的齿条54，所述电磁铁41与安装支架50固定连接。齿条54与传动齿轮53啮合传动的方式以保证夹取机构1夹持位置的精确性，且在实际应用中第二连杆52为传动杆，其与传动齿轮53铰接，通过第二连杆52的传动驱动夹持板移动，而第一连杆51对夹持机构起到加固的作用。本实施例中，所述磁吸件40的形状为圆柱型，所述动力源3为装设于安装支架50的驱动气缸，所述磁吸件40的一端与齿条54固定连接，磁吸件40的另一端与驱动气缸的活塞杆30固定连接，所述电磁铁41套设于磁吸件40且与磁吸件40滑动连接。当需夹取工件时，驱动气缸驱动齿条54向下滑动至设定位置，并通过齿轮、第一连杆51和第二连杆52的配合使用使第一夹取机构1与第二夹取机构1远离且分别设置在工件的两侧，此时电磁铁41未通电且磁吸件40在电磁铁41内滑动，然后驱动气缸驱动齿条54向上滑动，并通过齿轮、第一连杆51和第二连杆52的配合使用使第一夹取机构1与第二夹取机构1夹持工件，此时电磁铁41通电产生磁力并与磁吸件40配合使用对第一夹取机构1与第二夹取机构1的夹持位置进行固定，这样以避免在工件移位的过程中，齿轮传动机构2发生松动导致工件从夹取组件松脱的现象发生。本实施例中，所述磁吸件40为磁铁或金属件。磁铁与金属件均能与通电状态下的电磁铁41产生磁吸力，而优选的磁吸件40为磁铁，磁铁与通电状态下的电磁铁41产生的磁吸力较大，磁吸稳固性强。在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本技术描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除另有明确规定和限定，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.连杆式机械手，包括夹取机构(1)、齿轮传动机构(2)以及动力源(3)，该动力源(3)通过齿轮传动机构(2)驱动夹取机构(1)夹取或松开工件，其特征在于：还包括锁止机构(4)，该锁止机构(4)包括磁吸件(40)以及与磁吸件(40)配合使用且通电时产生磁力的电磁铁(41)，当夹取机构(1)夹取工件时，所述电磁铁(41)通电产生磁力与磁吸件(40)磁吸对夹取机构(1)的夹持位置锁止。/n

【技术特征摘要】
1.连杆式机械手，包括夹取机构(1)、齿轮传动机构(2)以及动力源(3)，该动力源(3)通过齿轮传动机构(2)驱动夹取机构(1)夹取或松开工件，其特征在于：还包括锁止机构(4)，该锁止机构(4)包括磁吸件(40)以及与磁吸件(40)配合使用且通电时产生磁力的电磁铁(41)，当夹取机构(1)夹取工件时，所述电磁铁(41)通电产生磁力与磁吸件(40)磁吸对夹取机构(1)的夹持位置锁止。


2.根据权利要求1所述的连杆式机械手，其特征在于：所述夹取机构(1)包括配合使用的第一夹取组件(10)与第二夹取组件(11)，该第一夹取组件(10)与第二夹取组件(11)均包括安装座(12)以及设于安装座(12)的夹取板(13)。


3.根据权利要求2所述的连杆式机械手，其特征在于：所述安装座(12)与夹取板(13)之间设有缓冲件(14)。


4.根据权利要求3所述的连杆式机械手，其特征在于：所述缓冲件(14)为弹簧，该弹簧的两端分...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓积权，邓茗月，李剑强，杨正友，侯荣富，
申请(专利权)人：东莞市捷大机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44