末端执行器及机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种末端执行器及机械手，包括：安装座；第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件和第二驱动件分别设置于安装座相对或相邻的两侧上；第一执行夹爪，第一执行夹爪与第一驱动件驱动连接并能够夹取或释放第一物料；第二执行夹爪，第二执行夹爪与第一驱动件驱动连接并能够夹取或释放第二物料，第一执行夹爪间隔设置于第二执行夹爪的外侧；及第三执行夹爪，第三执行夹爪与第二驱动件驱动连接并能够夹取或释放第三物料。由于本方案中第一执行夹爪和第二执行夹爪可共用一个第一驱动件提供动力，使末端执行器具备单驱动复合夹爪功能，其结构组成更为精简，体积小、占用空间少，且制造和使用成本更低，后期维保难度小。

【技术实现步骤摘要】
末端执行器及机械手
本技术涉及餐饮机器人
，特别是涉及一种末端执行器及机械手。
技术介绍
随着人力成本的不断升高，依靠人力长期驻店的营售模式已无法满足发展需要，取而代之的是能够实现自动烹饪、自动售卖、自动收银等一系列动作的自动售卖机，因此自动售卖机的问世为人们的生活和工作带来了极大的便利。并且现在的自动售卖机科技含量正在迅速提高，已从最初的售卖成品包装的饮品、零食、小商品等逐渐转变成能够将原料烹煮、装盒后进行自动售卖的餐饮机器人，例如煲仔饭机器人。煲仔饭机器人的制作流程通常需要原料机械手、料盒机械手、取盖机械手等多个机械手协同配合完成，由于原料机械手、料盒机械手、取盖机械手均需要单独配置相应的驱动装置来提供动力，使得煲仔饭机器人的夹爪结构复杂，体积大导致占用安装空间大，制造及使用成本高，后期维保困难。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种末端执行器及机械手，旨在解决现有技术结构复杂，体积大，成本高的问题。一方面，本申请提供一种末端执行器，所述末端执行器包括：安装座；第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件和所述第二驱动件分别设置于所述安装座相对或相邻的两侧上；第一执行夹爪，所述第一执行夹爪与所述第一驱动件驱动连接并能够夹取或释放第一物料；第二执行夹爪，所述第二执行夹爪与所述第一驱动件驱动连接并能够夹取或释放第二物料，所述第一执行夹爪间隔设置于所述第二执行夹爪的外侧；及第三执行夹爪，所述第三执行夹爪布置于所述第一执行夹爪和所述第二执行夹爪的一侧，且所述第三执行夹爪与所述第二驱动件驱动连接并能够夹取或释放第三物料。上述方案的末端执行器应用装备于餐食售卖机器人的机械手末端，用于完成对各种物料的夹取、转移和释放操作。例如当餐食售卖机器人为煲仔饭机器人时，末端执行器用于对盖煲(盖子和瓦煲)、料盒等进行夹取、转移和释放。具体而言，当顾客完成点餐操作后，控制器会首先驱控机械手带动末端执行器移动至盖煲料库中，紧接着第一驱动件驱动第一执行夹爪闭合实现夹取一个盖煲，机械手再次携带末端执行器移动至炉灶上方，第一驱动件驱动第一执行夹爪张开从而将瓦煲释放到炉灶上；之后，机械手再次驱动末端执行器移动至料盒库中，第一驱动件驱动第二执行夹爪闭合而夹取一个料盒；紧接着机械手带动末端执行器移动至炉灶上的盖煲处，第二驱动件驱动第三执行夹爪将盖子揭开，而后机械手翻转将料盒内的菜料倾倒入瓦煲中，第三执行夹爪重新将盖子盖上瓦煲便能够进行煲仔饭加热制作。相较于传统技术而言，第一驱动件、第二驱动件、第一执行夹爪、第二执行夹爪和第三执行夹爪协同配合可完成上煲、揭盖、倒料、盖盖等一系列动作，可完成煲仔饭的整个加工作业流程；且由于本方案中第一执行夹爪和第二执行夹爪可共用一个第一驱动件提供动力，使末端执行器具备单驱动复合夹爪功能，减少了驱动件的使用数量，其结构组成更为精简，体积小、占用空间少，且制造和使用成本更低，后期维保难度小。此外，由于任意时间内第一执行夹爪和第二执行夹爪仅有其中之一进行夹料作业，因而两者不会发生相互干涉问题，集成可靠性和兼容性高。下面对本申请的技术方案作进一步的说明：在其中一个实施例中，所述第一执行夹爪至少包括第一夹指和第二夹指，所述第一夹指和所述第二夹指能够相互靠近或远离并间隔围成第一夹腔，且所述第一夹指和所述第二夹指远离所述第一驱动件的末端均形成有钩爪。在其中一个实施例中，所述钩爪形成有钩槽，所述钩槽的槽口面向所述第一夹腔设置。在其中一个实施例中，所述第二执行夹爪至少包括第三夹指和第四夹指，所述第三夹指和所述第四夹指能够相互靠近或远离并间隔围成第二夹腔，且所述第三夹指和所述第四夹指构成所述第二夹腔的侧面设置为平面。在其中一个实施例中，所述末端执行器还包括防滑垫，所述防滑垫设置于所述第三夹指面向所述第二夹腔的侧面上，和/或所述防滑垫设置于所述第四夹指面向所述第二夹腔的侧面上。在其中一个实施例中，所述第一夹指和所述第二夹指分别对应地设置于所述第三夹指和所述第四夹指的外侧，所述第一夹指远离所述第一驱动件的一端与所述第三夹指远离所述第一驱动件的一端错落布置；所述第二夹指远离所述第一驱动件的一端与所述第四夹指远离所述第一驱动件的一端错落布置。在其中一个实施例中，第三执行夹爪至少包括第五夹指和第六夹指，所述第五夹指与所述第六夹指能够相互靠近或远离，且所述第五夹指与第六夹指的相对面上分别凹设有夹槽，两个所述夹槽配合构成第三夹腔。在其中一个实施例中，所述末端执行器还包括第一加强板和第二加强板，所述第一加强板连接于所述第一夹指与所述第三夹指之间，以使所述第一夹指与所述第三夹指间隔设置；所述第二加强板连接于所述第二夹指与所述第四夹指之间，以使所述第二夹指与所述第四夹指间隔设置。在其中一个实施例中，所述末端执行器还包括喷油组件，所述安装座包括载板、加强肋板和法兰盘，所述法兰盘设置于所述载板的端部，所述加强肋板分别与所述载板和所述法兰盘连接；所述喷油组件包括设置于所述载板上的喷油支座，及设置于所述喷油支座上的喷油嘴。另一方面，本申请还提供一种机械手，其包括如上所述的末端执行器。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术一实施例所述的末端执行器的结构示意图；图2为本技术一实施例所述的末端执行器夹取料盒的结构示意图；图3为本技术一实施例所述的末端执行器夹取盖煲的结构示意图；图4为本技术一实施例所述的机械手的结构示意图。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。本申请实施例一种餐食售卖机器人，其能够自动完成将原料或半成品料烹制加工为餐食成品，而后将餐食成品装盒后售卖给顾客，达到减少人力使用和成本支出，提高售卖效率和服务体验的目的。具体地，餐食售卖机器人可以用于售卖的餐食可以是但不限于粉面、粥、煲仔饭、汉堡薯条、果汁饮料、冰淇淋等。而在本实施例中，餐食售卖机器人具体指代一种煲仔饭机器人。该煲仔饭机器人可被投放在商场、公园、超市、车站等各种公共场合中，可实现煲仔饭的自动制作和售卖。其中，煲仔饭机器人包括工作站、控制器、机械手200、盖煲料库、料盒库、炉灶以及一些辅助本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括：/n安装座；/n第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件和所述第二驱动件分别设置于所述安装座相对或相邻的两侧上；/n第一执行夹爪，所述第一执行夹爪与所述第一驱动件驱动连接并能够夹取或释放第一物料；/n第二执行夹爪，所述第二执行夹爪与所述第一驱动件驱动连接并能够夹取或释放第二物料，所述第一执行夹爪间隔设置于所述第二执行夹爪的外侧；及/n第三执行夹爪，所述第三执行夹爪布置于所述第一执行夹爪和所述第二执行夹爪的一侧，且所述第三执行夹爪与所述第二驱动件驱动连接并能够夹取或释放第三物料。/n

【技术特征摘要】
1.一种末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括：
安装座；
第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件和所述第二驱动件分别设置于所述安装座相对或相邻的两侧上；
第一执行夹爪，所述第一执行夹爪与所述第一驱动件驱动连接并能够夹取或释放第一物料；
第二执行夹爪，所述第二执行夹爪与所述第一驱动件驱动连接并能够夹取或释放第二物料，所述第一执行夹爪间隔设置于所述第二执行夹爪的外侧；及
第三执行夹爪，所述第三执行夹爪布置于所述第一执行夹爪和所述第二执行夹爪的一侧，且所述第三执行夹爪与所述第二驱动件驱动连接并能够夹取或释放第三物料。


2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一执行夹爪至少包括第一夹指和第二夹指，所述第一夹指和所述第二夹指能够相互靠近或远离并间隔围成第一夹腔，且所述第一夹指和所述第二夹指远离所述第一驱动件的末端均形成有钩爪。


3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述钩爪形成有钩槽，所述钩槽的槽口面向所述第一夹腔设置。


4.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述第二执行夹爪至少包括第三夹指和第四夹指，所述第三夹指和所述第四夹指能够相互靠近或远离并间隔围成第二夹腔，且所述第三夹指和所述第四夹指构成所述第二夹腔的侧面设置为平面。


5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括防滑垫，所述防滑垫设置于所述第三夹指面向所述第二夹腔的侧面上...

【专利技术属性】
技术研发人员：张恪海，邱建喜，赖长敏，邓善贤，
申请(专利权)人：广东智源机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44