训练处理装置、中介装置、训练系统以及训练处理方法制造方法及图纸

本发明专利技术的训练处理装置(100)是对使用了操作终端(20)的机器人操作的训练进行管理的训练处理装置，经由操作终端(20)和通信网收发信息，在操作终端(20)上执行进行机器人操作的训练的计算机程序的过程中，接受被输入至操作终端(20)的机器人操作的信息亦即第一信息，基于第一信息，管理训练。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】训练处理装置、中介装置、训练系统以及训练处理方法
本专利技术涉及训练处理装置、中介装置、训练系统以及训练处理方法。
技术介绍
以往，正不断推进由人进行的作业的机器人化。在通过人操作机器人的情况下，需要人的操作的训练。例如，专利文献1公开有生活辅助机器人臂的操作的训练装置。该训练装置通过在计算机装置上执行、且模拟生活支援机器人臂的功能的模拟器而实现。专利文献1：日本特开2011-125991号公报近年，在操作工业用机器人的工业中，由于少子老龄化的影响，担心机器人的操作者的不足。另一方面，由于某些理由，不能充分地劳动或不劳动的人的数量正在增加。这样的人的劳动力是宝贵的。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种通过各种人进行机器人的操作的训练而能够进行机器人的操作的训练处理装置、中介装置、训练系统以及训练处理方法。为了实现上述目的，本专利技术的一个形态所涉及的训练处理装置是对使用了操作终端的机器人操作的训练进行管理的训练处理装置，经由所述操作终端和通信网收发信息，在所述操作终端上执行进行机器人操作的训练的计算机程序的过程中，接受被输入至所述操作终端的机器人操作的信息亦即第一信息，基于所述第一信息，管理所述训练。根据本专利技术，各种人进行机器人的操作的训练，由此能够操作机器人。附图说明图1是表示实施方式所涉及的训练系统的结构的一个例子的图。图2是表示实施方式所涉及的操作终端的硬件结构的一个例子的框图。图3是表示实施方式所涉及的中介装置的硬件结构的一个例子的框图。图4是表示实施方式所涉及的模拟计算机的硬件结构的一个例子的框图。图5是表示实施方式所涉及的模拟机器人的硬件结构的一个例子的框图。图6是表示实施方式所涉及的指导终端的硬件结构的一个例子的框图。图7是表示实施方式所涉及的操作终端的功能性结构的一个例子的框图。图8是表示实施方式所涉及的中介装置的功能性结构的一个例子的框图。图9是表示实施方式所涉及的操作终端所提示的训练结构的选择画面的一个例子的图。图10是表示实施方式所涉及的操作终端所提示的辅助指令的画面的一个例子的图。图11是表示实施方式所涉及的模拟计算机的功能性结构的一个例子的框图。图12是表示实施方式所涉及的模拟机器人的功能性结构的一个例子的框图。图13是表示实施方式所涉及的指导终端的功能性结构的一个例子的框图。图14A是表示实施方式所涉及的训练系统的动作的流程的一个例子的序列图。图14B是表示实施方式所涉及的训练系统的动作的流程的一个例子的序列图。图14C是表示实施方式所涉及的训练系统的动作的流程的一个例子的序列图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式均表示概括性或具体的例子。另外，对于以下实施方式中的构成要素中的表示最上位概念的独立权利要求中未记载的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。另外，所附的附图中的各图是示意性的图、且未必是严密地进行图示的图。并且，在各图中，对实质上相同的构成要素标注相同的附图标记，存在省略或简化重复的说明的情况。另外，在本说明书以及权利要求中，所谓“装置”，不仅可以指一个装置，也可以指由多个装置构成的系统。＜训练系统的结构＞对实施方式所涉及的训练系统1的结构进行说明。图1是表示实施方式所涉及的训练系统1的结构的一个例子的图。如图1所示，训练系统1包含一个以上的中介装置10、一个以上的操作终端20以及一个以上的指导终端60。并且，训练系统1也可以包含一个以上的模拟计算机40和一个以上的模拟机器人50，在本实施方式中假设包含这些装置。模拟计算机40以及模拟机器人50为模拟装置200的一个例子。以下，在不区别“模拟计算机40”以及“模拟机器人50”的情况下，存在将它们简称为“模拟装置200”的情况下。中介装置10、操作终端20、模拟计算机40、模拟机器人50以及指导终端60经由通信网90连接。此外，上述构成要素并非全部是必须的。训练系统1能够使用户执行使用了操作终端20的各种机器人操作的训练。机器人操作是用于使机器人动作的操作，是与机器人的动作对应的操作。例如，在机器人操作的训练中，用户对操作终端20进行操作，由此使机器人模型执行进行规定的动作或作业的训练内容。可利用的机器人模型是通过操作终端20执行计算机程序而生成的虚拟的机器人模型、模拟计算机40生成的虚拟的机器人模型、以及使用了模拟机器人50所具备的实机的机器人的机器人模型。另外，训练系统1在训练的执行中能够使用指导终端60进行对用户的机器人操作的辅助。规定的动作是包含水平移动、铅直移动以及旋转等独立的动作中的一个或两个以上在内的动作。规定的作业是根据执行顺序，组合比规定的动作多的独立的动作而成的一系列的复合性的动作。规定的作业的例子例如为在工业用机器人的机器人模型的情况下，通过机器人模型的末端执行器保持并使对象物移动、通过末端执行器保持对象物并将其组装到被组装对象物、通过末端执行器切断对象物、通过末端执行器将两个以上的对象物接合等的作业。通信网90是能够进行数据通信的网络，例如也可以是互联网、内联网、有线或无线LAN(LocalAreaNetwork)、WAN(WideAreaNetwork)、移动通信网、电话线路通信网、或者使用其他有线或无线通信的通信网。在本实施方式中，通信网90为互联网。模拟计算机40是执行使虚拟的机器人模型进行模拟动作的模拟的装置。在训练系统1中，能够利用模拟计算机40中的模拟，进行机器人操作的训练。虚拟的机器人模型在模拟计算机40的计算机程序上被生成而进行动作。此外，模拟计算机40也可以不是为了训练系统1而特别生成的装置，例如也可以是用于机器人操作的模拟的现有或通用的装置。模拟计算机40能够使用与操作终端20在计算机程序上生成的机器人模型相比接近实机的机器人的机器人模型，实现接近实机的机器人的操作以及动作。模拟计算机40的机器人模型也可以是对后述的模拟机器人50的实机的机器人50A1～50An(n＝1、…的自然数)进行例示那样的机器人的虚拟的机器人模型。虚拟的机器人模型也可以是与后述的模拟机器人50同样地包含机器人主体的结构，也可以是不仅包含机器人主体，还包含处理对象物以及外围设备等的结构。模拟机器人50是执行使实机的机器人50A1～50An(n＝1、…的自然数)作为机器人模型进行模拟动作的模拟的装置。在训练系统1中，利用使用了机器人50A1～50An的模拟，能够进行机器人操作的训练。机器人50A1～50An也可以是任意的机器人，例如工业用机器人、服务机器人、建筑设备、隧道挖掘机、起重机、货物搬运车以及人形机器人等。服务机器人是在护理、医疗、清洁、警备、引导、救助、烹饪、产品供应等各种服务业中使用的机器人。在本实施方式中，机器人50A1～50An为垂直多关节型机器人、水平多关节型机器人、极坐标型机器人、圆柱坐标型机器人以及直角坐标型机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种训练处理装置，对使用了操作终端的机器人操作的训练进行管理，其中，/n经由所述操作终端和通信网收发信息，/n在所述操作终端执行进行机器人操作的训练的计算机程序的过程中，接受被输入至所述操作终端的机器人操作的信息亦即第一信息，/n基于所述第一信息，管理所述训练。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180810 JP 2018-151917;20190605 JP 2019-1057511.一种训练处理装置，对使用了操作终端的机器人操作的训练进行管理，其中，
经由所述操作终端和通信网收发信息，
在所述操作终端执行进行机器人操作的训练的计算机程序的过程中，接受被输入至所述操作终端的机器人操作的信息亦即第一信息，
基于所述第一信息，管理所述训练。


2.根据权利要求1所述的训练处理装置，其中，
使通过对被输入至所述操作终端的机器人操作进行辅助来指导所述训练的指导终端提示根据所述第一信息进行的机器人模型的动作，
针对所提示的所述机器人模型的动作，接受被输入至所述指导终端的对所述机器人操作进行辅助的辅助指令，
使所述操作终端提示所述辅助指令。


3.根据权利要求2所述的训练处理装置，其中，
所述操作终端和所述指导终端经由通信网连接。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的训练处理装置，其中，
基于所述第一信息，评价所述训练的结果，
登记所述训练的结果的评价作为对操作所述操作终端的用户的评价亦即用户评价。


5.根据权利要求4所述的训练处理装置，其中，
基于所登记的所述用户评价，决定所述用户评价的对象的用户可执行的训练，
使所述操作终端提示所决定的所述训练的信息。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的训练处理装置，其中，
所述操作终端为游戏机、游戏控制器、机器人专用的远程操作器、个人信息终端、智能设备以及个人计算机中的至少任一个，其中个人信息终端即为PDA亦即个人数据助理。


7.根据权利要求1～6中任一项所述的训练处理装置，其中，
所述机器人操作是用于使机器人执行作业的操作。


8.根据权利要求1～7中任一项所述的训练处理装置，其中，
将所述第一信息转换为用于对执行使机器人模型进行模拟动作的模拟的模拟装置的所述机器人模型进行操作的第二信息，
根据所述第二信息使所述模拟装置进行动作，
使所述操作终端提示根据所述第二信息进行动作的所述模拟装置的所述机器人模型的动作的信息。


9.根据权利要求8所述的训练处理装置，其中，
自所述操作终端接受从使用由所述操作终端执行的计算机程序上发挥功能的机器人模型的第一训练、和使用所述模拟装置的第二训练中选择的训练的请求，
决定所述选择的训练的执行。


10.根据权利要求8或9所述的训练处理装置，其中，
能够执行使用了作为使虚拟的所述机器人模型进行模拟动作的计算机装置的所述模拟装置和所述操作终端的所述训练，
使所述操作终端提示由所述模拟装置生成的所述虚拟的机器人模型的动作的信息。


11.根据权利要求8～10中任一项所述的训练处理装置，其中，
能够执行使用了使实机的机器人作为所述机器人模型进行模拟动作的所述模拟装置和所述操作终端的所述训练，
使所述操作终端提示通过拍摄装置拍摄到的所述机器人的图像的信息作为所述机器人模型的动作的信息。


12.根据权利要求11所述的训练处理装置，其中，
将所述机器人的图像转换为虚拟的机器人模型的图像，
使所述操作终端提示转换后的图像中的所述虚拟的机器人模型的动作的信息。


13.根据权利要求8～12中任一项所述的训练处理装置，其中，
所述操作终端和所述模拟装置经由通信网连接。


14.一种中介装置，其中，
具备权利要求1～13中任一项所述的训练处理装置，
经由通信网对所述操作终端和指导终端进行中介，
所述指导终端通过对被输入至所述操作终端的机器人操作进行辅助来指导所述训练，
所述训练处理装置构成为，
使所述指导终端提示所述第一信息，
针对所提示的所述第一信息，接受被输入至所述指导终端的对所述机器人操作进行辅助的辅助指令，
使所述操作终端提示所述辅助指令。


15.一种中介装置，其中，
具备权利要求1～13中任一项所述的训练处理装置，
经由通信网对所述操作终端和模拟装置进行中介，
所述模拟装置执行使机器人模型进行模拟动作的模拟，
所述训练处理装置构成为，
将所述第一信息转换为用于对所述模拟装置的所述机器人模型进行操作的第二信息，
根据所述第二信息使所述模拟装置进行动作，
使所述操作终端提示根据所述第二信息进行动作的所述模拟装置的所述机器人模型的动作的信息。


16.根据权利要求15所述的中介装置，其中，
经由所述通信网对所述操作终端、所述模拟装置以及指导终端进行中介，
所述指导终端通过对被输入至所述操作终端的机器人操作进行辅助来指导所述训练，
所述训练处理装置构成为，
使所述指导终端提示所述第一信息，
针对所提示的所述第一信息，接受被输入至所述指导终端的对所述机器人操作进行辅助的辅助指令，
使所述操作终端提示所述辅助...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，扫部雅幸，田中繁次，丸山佳彦，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP