一种骨水泥辅助注射机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种骨水泥辅助注射机械臂，属于医疗辅助设备技术领域。包括：角度调节装置包括角度调节壳体，以及安装于角度调节壳体内的旋转轴，旋转轴能绕其轴向转动；导轨装置包括导轨壳体、设置于导轨壳体的导轨以及能沿导轨长度方向往复滑动的滑块，此外导轨壳体的一端与旋转轴驱动连接；注射固定装置设置于滑块；锁定装置包括设置在一端的第一自由度配件，另一端与导轨装置连接；自由度装置包括与第一自由度配件相匹配的第二自由度配件，且第一自由度配件与第二自由度配件构成万向活动连接机构；辅助操作装置与自由度装置可拆卸地连接。本实用新型专利技术提供的一种骨水泥辅助注射机械臂，便于术者远程操作，操控简单。

【技术实现步骤摘要】
一种骨水泥辅助注射机械臂
本技术涉及医疗辅助设备
，具体是涉及一种骨水泥辅助注射机械臂。
技术介绍
经皮椎体成形术(percutaneousvertebroplasty，PVP)是指经皮通过椎弓根或椎弓根外向椎体内注入骨水泥以达到增加椎体强度和稳定性，防止塌陷，缓解疼痛，甚至部分恢复椎体高度为目的一种微创脊椎外科技术。经皮骨水泥椎体成形术治疗脊柱疾患已近30年，该技术已经广泛应用于治疗脊柱骨质疏松或肿瘤等，虽然相比开放手术并发症相对较少，但仍然存在一些特殊的并发症，主要包括骨水泥渗漏以及肺栓塞。虽然报道显示骨水泥渗漏的发生率较低，平均约0.3％～10％，但是一旦发生，后果可能极其严重。为了降低上述并发症出现的概率，在保证手术指征正确以及手术操作规范的前提下，加强术中的放射线监测，是最大程度减少骨水泥渗漏的关键方法之一，实践也证明“加强术中的放射线监测”确实能够减少骨水泥渗漏的出现，但与此同时也带来了新的问题。近年来，对于椎体成形术中术者放射线暴露的相关研究逐渐增多。有研究显示，在骨科手术中术者放射线暴露90％来自椎体成形术。有学者研究发现，无保护措施下，平均34例椎体成形术，手术医生即超过了规定允许年放射线暴露总量。为此，学者们总结出许多建议，希望尽量减少术者的放射线暴露，包括穿戴铅衣、防护眼镜、防护头套，在术者与X线球管之间放置屏蔽设施，以及尽量控制放射线投照次数等。以上措施的确可以大大减少术者的放射线暴露，但即使如此，术者仍然会受到较高的放射线伤害。而且，减少术中X线投照次数，无形中增加了手术操作的风险。为了有效避免术者的放射线暴露而同时不增加相关并发症的发生率，如果能设计出用于椎体成形术定位以及骨水泥注入的手术机器人，通过机器人代替术者操作，显然可以在术中避免了术者的放射学暴露问题，提高手术的安全性以及增加对术者的保护。在CN201721000984.9中公开了一种医学辅助操作装置，其主要包括主臂、调位单元以及器械驱动单元，但未提及调位单元中的伸缩部件和自由度活动部件是通过电控装置来实现锁定的，且通过单一的锁定部件同时实现伸缩部件和自由度活动部件的锁定，控制形式单一，无法实现灵活调控，且该申请中未涉及导轨装置、注射固定装置，仅为一种单一的辅助操作装置。在CN201721000985.3中公开了一种骨水泥辅助注射装置，主要包括第一臂、第二臂和竖直设置在箱体上的轴，第一臂和第二臂分别连接在轴上，该辅助注射装置需要用及两个单独的支撑臂作为注射使用，结构复杂，且该申请中未提及注射固定装置，无法实现骨水泥的远程控制注射。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种骨水泥辅助注射机械臂，便于术者远程操作，操控简单，方便对各部件之间进行锁定或解锁更换。具体技术方案如下：一种骨水泥辅助注射机械臂中，主要包括角度调节装置、导轨装置、注射固定装置、锁定装置、自由度装置以及辅助操作装置。角度调节装置包括角度调节壳体，以及安装于角度调节壳体内的旋转轴；导轨装置包括导轨壳体、设置于导轨壳体的导轨以及能沿导轨长度方向往复滑动的滑块，此外导轨壳体的一端与角度调节装置的一端活动连接，且导轨壳体能绕旋转轴的轴向转动；注射固定装置设置于滑块，且注射固定装置与骨水泥注射装置可拆卸地连接，并与骨水泥注射装置驱动连接；锁定装置包括设置在一端的第一自由度配件、设置在第一自由度配件内的第一锁定件，以及设置在另一端的第二锁定件，锁定装置背离第一自由度配件的一端与滑块固定连接，且第二锁定件可解锁地与导轨装置接触锁定；自由度装置包括与第一自由度配件相匹配的第二自由度配件，且第一自由度配件与第二自由度配件构成万向活动连接机构，且第一锁定件可解锁地与第二自由度配件锁定；辅助操作装置与自由度装置可拆卸地连接，辅助操作装置包括用于骨水泥注射通道装置限位及驱动的第一辅助操作配件，以及用于穿刺部件限位的第二辅助操作配件。上述的一种骨水泥辅助注射机械臂中，还具有这样的特征，角度调节装置还包括设置在角度调节壳体内的角度锁定驱动部件以及驱动限位件，角度锁定驱动部件套设在旋转轴的外侧壁，驱动限位件与旋转轴的一端固定连接；其中角度锁定驱动部件包括第一角度锁定驱动件、第二角度锁定驱动件以及转动衔接件，第一角度锁定驱动件和第二角度锁定驱动件能相互吸合或分离，且第一角度锁定驱动件与旋转轴固定连接，第二角度锁定驱动件能绕旋转轴轴向转动，第二角度锁定驱动件通过转动衔接件与导轨装置的一端固定连接。上述的一种骨水泥辅助注射机械臂中，还具有这样的特征，导轨装置的一端设置有转接件，转接件通过转动衔接件与第二角度锁定驱动件固定连接；导轨装置的另一端设置有锁定配合件，锁定配合件与第二锁定件相匹配。上述的一种骨水泥辅助注射机械臂中，还具有这样的特征，导轨为沿导轨壳体长度方向布置的滑槽，滑块与滑槽相匹配；或导轨包括导轨驱动部件以及与导轨驱动部件驱动连接的驱动杆，驱动杆能沿其长度方向往复移动，且滑块与驱动杆连接。上述的一种骨水泥辅助注射机械臂中，还具有这样的特征，注射固定装置包括注射驱动部件以及与注射驱动部件驱动连接的注射部件，注射部件与骨水泥注射装置的一端连接；注射固定装置还包括锁紧驱动部件、连接件以及锁紧部件，锁紧驱动部件通过连接件与锁紧部件驱动连接，其中锁紧部件设置有至少两个，分别布置在骨水泥注射装置另一端的两侧，若干锁紧部件能与骨水泥注射装置锁紧或松开。上述的一种骨水泥辅助注射机械臂中，还具有这样的特征，锁定装置还包括若干锁定装置驱动部件，锁定装置驱动部件分别与第一锁定件、第二锁定件驱动连接，且锁定装置设置有第二锁定件的一端设置有衔接架，衔接架伸入至导轨壳体内部。上述的一种骨水泥辅助注射机械臂中，还具有这样的特征，自由度装置还包括操作驱动装置，第二自由度配件包括第二自由度配件外壳、球头以及配合预紧件，球头的一端伸入第二自由度配件外壳，球头的另一端与第一自由度配件相匹配，配合预紧件嵌设在第二自由度配件外壳内，且与操作驱动装置可拆卸地连接。上述的一种骨水泥辅助注射机械臂中，还具有这样的特征，自由度装置还包括操作驱动装置，第二自由度配件包括第一锁定驱动部件、锁定驱动连接件、第一锁定配合件、第二锁定驱动部件、第二锁定配合件、转动轴以及连接部件，其中第一锁定配合件与操作驱动装置固定连接，且第一锁定驱动部件能与第一锁定配合件相对转动或锁止，第一锁定驱动部件背离第一锁定配合件地一侧连接有锁定驱动连接件，锁定驱动连接件套设在转动轴的周向侧壁并与转动轴活动连接，连接部件套设在转动轴的轴向侧壁并与转动轴固定连接，且第二锁定驱动部件固设于转动轴，第二锁定配合件固设于锁定驱动连接件，第二锁定驱动部件与第二锁定配合件锁止或分离，连接部件的一端与第一自由度配件相匹配。上述的一种骨水泥辅助注射机械臂中，还具有这样的特征，操作驱动装置包括配合驱动件、操作驱动件、辅助操作装置解锁部件、配合预紧配件、第一按钮以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种骨水泥辅助注射机械臂，其特征在于，包括：/n角度调节装置，所述角度调节装置包括角度调节壳体，以及安装于所述角度调节壳体内的旋转轴；/n导轨装置，所述导轨装置包括导轨壳体、设置于所述导轨壳体的导轨以及能沿所述导轨长度方向往复滑动的滑块，此外所述导轨壳体的一端与所述角度调节装置的一端活动连接，且所述导轨壳体能绕所述旋转轴的轴向转动；/n注射固定装置，所述注射固定装置设置于所述滑块，且所述注射固定装置与骨水泥注射装置可拆卸地连接，并与所述骨水泥注射装置驱动连接；/n锁定装置，所述锁定装置包括设置在一端的第一自由度配件、设置在所述第一自由度配件内的第一锁定件，以及设置在另一端的第二锁定件，所述锁定装置背离所述第一自由度配件的一端与所述滑块固定连接，且所述第二锁定件可解锁地与所述导轨装置接触锁定；/n自由度装置，所述自由度装置包括与所述第一自由度配件相匹配的第二自由度配件，且所述第一自由度配件与所述第二自由度配件构成万向活动连接机构，且所述第一锁定件可解锁地与所述第二自由度配件锁定；/n辅助操作装置，所述辅助操作装置与所述自由度装置可拆卸地连接，所述辅助操作装置包括用于骨水泥注射通道装置限位及驱动的第一辅助操作配件，以及用于穿刺部件限位的第二辅助操作配件。/n...

【技术特征摘要】
1.一种骨水泥辅助注射机械臂，其特征在于，包括：
角度调节装置，所述角度调节装置包括角度调节壳体，以及安装于所述角度调节壳体内的旋转轴；
导轨装置，所述导轨装置包括导轨壳体、设置于所述导轨壳体的导轨以及能沿所述导轨长度方向往复滑动的滑块，此外所述导轨壳体的一端与所述角度调节装置的一端活动连接，且所述导轨壳体能绕所述旋转轴的轴向转动；
注射固定装置，所述注射固定装置设置于所述滑块，且所述注射固定装置与骨水泥注射装置可拆卸地连接，并与所述骨水泥注射装置驱动连接；
锁定装置，所述锁定装置包括设置在一端的第一自由度配件、设置在所述第一自由度配件内的第一锁定件，以及设置在另一端的第二锁定件，所述锁定装置背离所述第一自由度配件的一端与所述滑块固定连接，且所述第二锁定件可解锁地与所述导轨装置接触锁定；
自由度装置，所述自由度装置包括与所述第一自由度配件相匹配的第二自由度配件，且所述第一自由度配件与所述第二自由度配件构成万向活动连接机构，且所述第一锁定件可解锁地与所述第二自由度配件锁定；
辅助操作装置，所述辅助操作装置与所述自由度装置可拆卸地连接，所述辅助操作装置包括用于骨水泥注射通道装置限位及驱动的第一辅助操作配件，以及用于穿刺部件限位的第二辅助操作配件。


2.根据权利要求1所述的一种骨水泥辅助注射机械臂，其特征在于，所述角度调节装置还包括设置在所述角度调节壳体内的角度锁定驱动部件以及驱动限位件，所述角度锁定驱动部件套设在所述旋转轴的外侧壁，所述驱动限位件与所述旋转轴的一端固定连接；
其中所述角度锁定驱动部件包括第一角度锁定驱动件、第二角度锁定驱动件以及转动衔接件，所述第一角度锁定驱动件和所述第二角度锁定驱动件能相互吸合或分离，且所述第一角度锁定驱动件与所述旋转轴固定连接，所述第二角度锁定驱动件能绕所述旋转轴轴向转动，所述第二角度锁定驱动件通过所述转动衔接件与所述导轨装置的一端固定连接。


3.根据权利要求2所述的一种骨水泥辅助注射机械臂，其特征在于，所述导轨装置的一端设置有转接件，所述转接件通过所述转动衔接件与所述第二角度锁定驱动件固定连接；
所述导轨装置的另一端设置有锁定配合件，所述锁定配合件与所述第二锁定件相匹配。


4.根据权利要求1所述的一种骨水泥辅助注射机械臂，其特征在于，所述导轨为沿所述导轨壳体长度方向布置的滑槽，所述滑块与所述滑槽相匹配；
或所述导轨包括导轨驱动部件以及与所述导轨驱动部件驱动连接的驱动杆，所述驱动杆能沿其长度方向往复移动，且所述滑块与所述驱动杆连接。


5.根据权利要求1所述的一种骨水泥辅助注射机械臂，其特征在于，所述注射固定装置包括注射驱动部件以及与所述注射驱动部件驱动连接的注射部件，所述注射部件与所述骨水泥注射装置的一端连接；
所述注射固定装置还包括锁紧驱动部件、连接件以及锁紧部件，所述锁紧驱动部件通过所述连接件与所述锁紧部件驱动连接，其中所述锁紧部件设置有至少两个，分别布置在所述骨水泥注射装置另一端的两侧，若干所述锁紧部件能与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东，时菌，卓清山，张鹏云，
申请(专利权)人：宁波华科润生物科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33