列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法技术方案

本公开提供一种列队行驶控制器。该列队行驶控制器包括：处理器，被配置为当在列队行驶期间切入车辆切入时，执行列队行驶控制；以及存储装置，被配置为存储用于执行列队行驶控制的信息。处理器被配置为当切入车辆切入本车辆的前方时，基于本车辆的传感器信息执行列队行驶控制。处理器被配置为基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。

【技术实现步骤摘要】
列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法相关申请的交叉引用本申请要求于2019年9月23日在韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0116930的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请通过引用并入本文。
本公开涉及列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法。
技术介绍
列队行驶(platooning)是多个车辆在以特定间隔排成一列的状态下执行自动驾驶的技术。当车辆列队行驶时，作为位于列队行驶队列的最前方的车辆的前导车辆(leadingvehicle)可以控制跟随前导车辆的一个或多个跟随车辆(followingvehicle)。前导车辆可以维持列队行驶队列中包括的多个车辆之间的间隔，并且可以使用车辆到车辆(vehicle-to-vehicle，V2V)通信来交换关于列队行驶队列中包括的多个车辆的行为和状况的信息。列队行驶车辆可以使用从前方车辆接收的V2V通信信息和由装载到本(host)车辆中的传感器获取的传感器信息来执行车辆间距离控制和紧急制动控制。参照图1的附图标记11，当切入车辆OV1切入跟随车辆FV2的前方时，由于切入车辆OV1，跟随车辆FV1的V2V通信信息和由跟随车辆FV2的传感器测量的跟随车辆FV1的传感器信息不同，因此跟随车辆FV2对于车辆控制而言是不稳定的。当切入车辆OV1切入时，跟随车辆FV2可以仅使用传感器信息而不使用V2V通信信息来执行列队行驶控制。当切入车辆OV1切出时，跟随车辆FV2可以再次使用跟随车辆FV1的V2V通信信息来执行列队行驶控制。当跟随车辆FV2因为存在切入车辆OV1而仅使用传感器信息而不使用V2V通信信息来执行列队行驶控制时，如图1的附图标记12所示，当前导车辆LV执行紧急制动时切入车辆OV1执行紧急制动而停止时，跟随车辆FV2执行紧急制动的时间可能晚于切入车辆OV1执行紧急制动的时间。因此，存在跟随车辆FV2与切入车辆OV1很可能发生碰撞的风险。
技术实现思路
本公开的实施例可以解决现有技术中出现的上述问题，同时完好地保持现有技术所实现的优点。本公开的实施例包括列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法。各种实施例描述了当切入车辆在列队行驶期间切入时用于执行安全的列队行驶控制的技术。本公开的实施例提供一种列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法，该列队行驶控制器用于在切入车辆切入时基于传感器信息来执行车辆间距离控制，使用V2V通信信息判断紧急制动，并且当切入车辆切出时，基于通过V2V通信接收的GPS信息和传感器信息来判断前方列队行驶车辆的有效性，以提高列队行驶控制的安全性。本专利技术构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。根据本公开的实施例，一种列队行驶控制器可以包括：处理器，当在列队行驶期间切入车辆切入时，执行列队行驶控制；以及存储装置，存储用于列队行驶控制的信息。当切入车辆切入本车辆的前方时，处理器可以基于本车辆的传感器信息执行列队行驶控制，并且可以基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。在实施例中，当切入车辆切出时，处理器可以基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的车辆是否为列队行驶的车辆。在实施例中，处理器可以将基于传感器信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离与基于通信信息中的全球定位系统(GPS)信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离进行比较，以判断在本车辆的前方行驶的车辆是否是列队行驶的车辆。在实施例中，处理器可以基于通信信息中在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆的所需减速度的瞬时变化量和所需减速度的改变幅度，来判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。在实施例中，当在切入车辆在本车辆的前方行驶时基于通信信息判断列队行驶车辆执行紧急制动时，处理器可以执行本车辆的紧急制动。根据本公开的另一实施例，一种车辆系统可以包括：通信装置，执行列队行驶车辆之间的通信；感测装置，感测前方车辆的信息；以及列队行驶控制器，当切入车辆切入本车辆的前方时，基于本车辆的传感器信息执行列队行驶控制，并且基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。在实施例中，通信装置可以执行车辆到车辆(V2V)通信。在实施例中，感测装置可以感测前方车辆的位置、速度或相对距离中的至少一个。在实施例中，当切入车辆切出时，列队行驶控制器可以基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的车辆是否为列队行驶的车辆。在实施例中，列队行驶控制器可以将基于传感器信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离与基于通信信息中的GPS信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离进行比较，以判断在本车辆的前方行驶的车辆是否是列队行驶的车辆。在实施例中，列队行驶控制器可以基于通信信息中在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆的所需减速度的瞬时变化量和所需减速度的改变幅度，来判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。根据本公开的另一实施例，一种列队行驶控制方法可以包括：通过列队行驶车辆之间的通信，发送和接收列队行驶信息；感测前方车辆的信息；当切入车辆切入本车辆的前方时，基于本车辆的传感器信息执行列队行驶控制；以及基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。在实施例中，列队行驶控制方法可以进一步包括：当切入车辆切出时，基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的车辆是否为列队行驶的车辆。在实施例中，判断在本车辆的前方行驶的车辆是否为列队行驶车辆可以包括：将基于传感器信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离与基于通信信息中的GPS信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离进行比较，以判断在本车辆的前方行驶的车辆是否是列队行驶的车辆。在实施例中，判断列队行驶车辆是否执行紧急制动可以包括：基于通信信息中在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆的所需减速度的瞬时变化量和所需减速度的改变幅度，来判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。附图说明通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其它目的、特征和优点将变得更加显而易见，其中：图1是示出当在一般的列队行驶期间切入车辆切入时的列队行驶控制方法的示图；图2是示出根据本公开的实施例的包括列队行驶控制器的车辆系统的配置的框图；图3是示出根据本公开的实施例的列队行驶控制器的信息流的示图；图4是示出根据本公开的实施例的在列队行驶期间难以判断切入车辆切入的示例的示图；图5是示出根据本公开的实施例的在列队行驶期间难以判断切入车辆切出的示例的示图；图6是示出根据本公开的实施例的在列队本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种列队行驶控制器，包括：/n处理器，当在列队行驶期间切入车辆切入时，执行列队行驶控制；以及/n存储装置，存储用于执行所述列队行驶控制的信息，/n其中所述处理器被配置为：/n当所述切入车辆切入本车辆的前方时，基于所述本车辆的传感器信息执行所述列队行驶控制；以及/n基于从在所述本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在所述本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。/n

【技术特征摘要】
20190923 KR 10-2019-01169301.一种列队行驶控制器，包括：
处理器，当在列队行驶期间切入车辆切入时，执行列队行驶控制；以及
存储装置，存储用于执行所述列队行驶控制的信息，
其中所述处理器被配置为：
当所述切入车辆切入本车辆的前方时，基于所述本车辆的传感器信息执行所述列队行驶控制；以及
基于从在所述本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在所述本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。


2.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
当所述切入车辆切出时，所述处理器基于从在所述本车辆的前方列队行驶的车辆接收的所述通信信息，判断在所述本车辆的前方行驶的车辆是否为列队行驶的车辆。


3.根据权利要求2所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器将基于所述传感器信息获取的距在所述本车辆的前方行驶的车辆的第一距离与基于所述通信信息中的全球定位系统即GPS信息获取的距在所述本车辆的前方行驶的车辆的第二距离进行比较，以判断在所述本车辆的前方行驶的车辆是否是列队行驶的车辆。


4.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器基于所述通信信息中在所述本车辆的前方行驶的所述列队行驶车辆的所需减速度的瞬时变化量和所需减速度的改变幅度，来判断在所述本车辆的前方行驶的所述列队行驶车辆是否执行所述紧急制动。


5.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
当在所述切入车辆在所述本车辆的前方行驶时基于所述通信信息判断所述列队行驶车辆执行所述紧急制动时，所述处理器执行所述本车辆的紧急制动。


6.一种车辆系统，包括：
通信装置，执行列队行驶车辆之间的通信；
感测装置，感测前方车辆的信息；以及
列队行驶控制器，当切入车辆切入本车辆的前方时，基于所述本车辆的传感器信息执行列队行驶控制，并且基于从在所述本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在所述本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。


7.根据权利要求6所述的车辆系统，其中，
所述通信装置执行车辆到车辆通信，即V2V通信。


8.根据权利要求6所述的车辆系统，其中，
所述感测装置感测所述前方车辆的位置、速度或...

【专利技术属性】
技术研发人员：林种随，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR