一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具，所述方法包括以下步骤：检测或识别交通载具周边的目标物；检测交通载具与目标物的距离；判断交通载具的偏离；根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。本发明专利技术可以使交通载具与目标物之间始终保持同样的距离，从而保证了行驶的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具
本专利技术涉及通讯
，尤其涉及一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。在自动驾驶中，运动规划和控制是至关重要的操作。对于自动驾驶车辆(ADV)而言，行驶并保持在ADV所行驶的车道内是重要的。然而，自主驾驶的感知或规划可能是不准确的，并且可能未检测到ADV并未正确地沿着车道行驶。另一方面，在一些道路路面未设置车道，或者车道上没有划分车道标记线的情况下，自动驾驶车辆(ADV)采取现有的方式将无法进行良好的车道保持功能，甚至会出现驾驶意外，因此纯依赖车道标记线的车道识别与保持功能受到局限。
技术实现思路
为了现有技术存在的上述技术缺陷，本专利技术提供一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具，可以使交通载具与目标物之间始终保持同样的距离，从而保证了行驶的安全，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供的基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具的技术方案具体如下：第一方面，本专利技术实施例公开了一种基于目标物的车道保持方法，所述方法包括以下步骤：检测或识别交通载具周边的目标物；检测交通载具与目标物的距离；判断交通载具的偏离；根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。在上述任一方案中优选的是，所述交通载具上具有检测功能的传感器，所述传感器设置在交通载具的轮廓上或顶部。在上述任一方案中优选的是，所述传感器实时检测车辆的一侧与目标物的距离。在上述任一方案中优选的是，检测或识别交通载具周边的目标物的步骤为：通过三维地图信息获取交通载具前方一定长度的行驶路段内的一侧是否存在长度大于一定阈值的目标物，如果存在，则优先选择雷达或者激光测距方式和获得交通载具与道路边缘的距离；所述阈值H不小于V×t,V为交通载具的平均车速；t为时间，t≥10s秒。在上述任一方案中优选的是，基于目标物的车道保持方法，还包括根据获取的所述交通载具前方是否有目标物的信息，选择需要使用的传感器。在上述任一方案中优选的是，若交通载具与目标物的距离未发生变化，则交通载具不调节；若交通载具与目标物的距离变大，则向靠近目标物的方向调整；若交通载具与目标物的距离变小，则向远离目标物的方向调整。本专利技术在使用时，通过检测或识别交通载具周边的目标物，检测交通载具与目标物的距离，判断交通载具的偏离，根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向，可以使交通载具与目标物之间始终保持同样的距离，从而保证了行驶的安全。第二方面，一种基于目标物的车道保持的装置，包括：检测识别单元，检测或识别目标物，检测交通载具与目标物的距离，结合立体地图信息和实时定位信息来判断前方路段是否具有目标物，所述立体地图为预先通过无人机对某一个地区进行扫描后重建的三维地图信息，通过所述三维地图信息获取所述交通载具前方是否有目标物；偏离判断单元，根据交通载具与检测识别单元检测或识别的目标物的距离判断交通载具的偏离；方向调整单元，根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。在上述任一方案中优选的是，基于目标物的车道保持的装置，还包括一传感器，传感器固定设置在所述交通载具的轮廓上或顶部，所述传感器实时检测车辆的一侧与目标物的距离。在上述任一方案中优选的是，当交通载具与目标物的距离未发生变化，则交通载具不需要调节；当交通载具与目标物的距离变大，则向靠近目标物的方向调整；当交通载具与目标物的距离变小，则向远离目标物的方向调整。本专利技术第二方面与第一方面所起到的作用相同，故在此不再赘述。第三方面，一种交通载具，包括所述的基于目标物的车道保持的装置。本专利技术第三方面与第二方面和第一方面所起到的作用相同，故在此不再赘述。附图说明附图用于对本专利技术的进一步理解，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。图1是按照本专利技术基于目标物的车道保持方法的一优选实施例原理图；图2是按照本专利技术基于目标物的车道保持方法中的道路边界线是实线示意图；图3是按照本专利技术基于目标物的车道保持方法中的道路边界线是虚线示意图；图4是按照本专利技术基于目标物的车道保持方法中的交通载具为家用轿车的情形示意图。图5是按照本专利技术基于目标物的车道保持方法中的交通载具为家用轿车测距时的情形示意图。图6是按照本专利技术基于目标物的车道保持方法中的交通载具为家用轿车在汽车行驶的道路右侧一直存在一个较长距离的目标物时传感器检测的选择方式示意图。图7是按照本专利技术基于目标物的车道保持方法中的交通载具为家用轿车在汽车行驶的道路右侧目标物间隔出现时传感器检测的选择方式示意图。图8是按照本专利技术基于目标物的车道保持方法中的交通载具为家用轿车行驶的道路上设置有一些感应元器件时示意图。图9是按照本专利技术基于目标物的车道保持方法中参照物在交通载具的右侧道路边界上，L1>L0时示意图。图10是按照本专利技术基于目标物的车道保持方法中参照物在交通载具的右侧道路边界上，L1＜L0时示意图。图11是本专利技术车道保持装置的逻辑示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图及具体实施方式对本专利技术技术方案进行详细说明。实施例：第一方面，本专利技术实施例公开了一种数据通讯方法，如图1所示，所述方法包括以下步骤：步骤1，检测或识别交通载具周边的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于目标物的车道保持方法，所述方法包括以下步骤：/n检测或识别交通载具周边的目标物；/n检测交通载具与目标物的距离；/n判断交通载具的偏离；/n根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于目标物的车道保持方法，所述方法包括以下步骤：
检测或识别交通载具周边的目标物；
检测交通载具与目标物的距离；
判断交通载具的偏离；
根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。


2.如权利要求1所述的基于目标物的车道保持方法，其特征在于，所述交通载具上具有检测功能的传感器，所述传感器设置在交通载具的轮廓上或顶部。


3.如权利要求2所述的基于目标物的车道保持方法，其特征在于，所述传感器实时检测车辆的一侧与目标物的距离。


4.如权利要求3所述的基于目标物的车道保持方法，其特征在于，检测或识别交通载具周边的目标物的步骤为：
通过三维地图信息获取交通载具前方一定长度的行驶路段内的一侧是否存在长度大于一定阈值的目标物，如果存在，则优先选择雷达或者激光测距方式和获得交通载具与道路边缘的距离；所述阈值H不小于V×t,V为交通载具的平均车速；t为时间，t≥10s秒。


5.如权利要求4所述的基于目标物的车道保持方法，其特征在于，还包括根据获取的所述交通载具前方是否有目标物的信息，选择需要使用的传感器。


6.如权利要求5所述的基于目标物的车道保持方法，其特征在于，
若交通载具与目标物的距离未发生变化，则交通载具不调节；
若交通载具...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋宏佳，
申请(专利权)人：南通路远科技信息有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32