双通道切换方法、无人机及控制终端技术

本申请公开了一种双通道切换方法、无人机及控制终端，所述方法包括：无人机通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息；所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；无人机根据所述定位切换信息从所述第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，控制终端接收根据所述第二定位数据通路获得的定位信息。

【技术实现步骤摘要】
双通道切换方法、无人机及控制终端
本申请涉及无人机
，尤其涉及一种双通道切换方法、无人机及控制终端。
技术介绍
随着技术的进步，无人机的用途越来越广泛，如用于竞技、娱乐和救援等。现有的无人机通常采用一个定位数据通路进行北斗/GNSS卫星定位，但是这种定位方式容易被反无人机设备，如无人机干扰枪产生卫星定位干扰信号对无人机进行定位干扰，从而造成北斗/GNSS定位欺骗，使得无人机无法顺利返航。
技术实现思路
本申请实施例所要解决的技术问题在于，提高对反无人机设备的双通道切换效果，使无人机在遭到反无人机设备攻击时亦可顺利返航。为解决上述问题，本申请实施例提供一种双通道切换方法，应用于无人机，包括：通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息；所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；根据所述定位切换信息从所述第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，以将根据所述第二定位数据通路获得的定位信息通过所述通信网络发送至所述控制终端。进一步的，还提供一种双通道切换方法，应用于控制终端，包括：通过通信网络向无人机发送定位切换信息；所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同。接收所述无人机根据所述定位切换信息切换成的所述第二定位数据通路获得的定位信息。进一步的，在本申请实施例中，还提供一种无人机，包括：存储器、处理器和收发器。所述存储器，用于存储程序代码。所述收发器，用于通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息，所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同。所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：根据所述定位切换信息从所述第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，以将根据所述第二定位数据通路获得的定位信息通过所述通信网络发送至所述控制终端。进一步的，还提供一种控制终端，包括：存储器、处理器和收发器；所述存储器，用于存储程序代码；所述收发器，用于通过通信网络向无人机发送定位切换信息，所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：接收所述无人机根据所述定位切换信息切换成的所述第二定位数据通路获得的定位信息。与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：1、通过从第一定位数据通路切换到第二定位数据通路，并采用第二定位数据通路的定位信息作为当前定位信息，使得无人机在遭到反无人机设备的北斗/GNSS欺骗攻击时仍然能够顺利返航。2、通过从第一通信网络切换到第二通信网络，并根据定位切换信息切换成第二定位数据通路，从而在第一通信网络和第一定位数据通路被干扰设备干扰时仍能完成定位和通信，使无人机在遭到反无人机设备攻击时仍然能够顺利返航。3、通过检测第一通信网络是否异常的方式来对通信网络进行切换，使得第一通信网络遭到无线电劫持时或第一通信网络的上行信号被反无人机设备干扰时，无人机均能及时脱离。4、通过无人机切换到第二通信网络时，工作模式从接收控制指令的指令模式切换到预存的飞行模式，能够减少指令条数，从而减少对使用第二通信网络的数据带宽的要求。5、通过在切换到第二通信网络后不再执行常规任务，能够减少数据传输流量，从而减少对使用第二通信网络的数据带宽的要求。6、通过采用北斗RDSS作为第二通信网络和第二定位数据通路，可以同时实现备份的控制通道和定位信号通道，减少产品设计的复杂度。附图说明图1为本专利技术涉及的无人飞行系统的系统架构图。图2为本专利技术实施例一提供的双通道控制方法的消息交互图。图3为本专利技术实施例二提供的双通道控制方法的消息交互图。图4为一实施例提供的无人机的切换方法的示意图。图5为本专利技术实施例三提供的双通道控制方法的消息交互图。图6为一实施例提供的控制终端的切换方法的示意图。图7为本专利技术实施例四提供的双通道控制方法的消息交互图。图8为本专利技术实施例五提供的双通道控制方法的消息交互图。图9为本专利技术实施例六提供的双通道控制方法的消息交互图。图10为本专利技术实施例提供的无人机的结构示意图。图11为本专利技术实施例提供的控制终端的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。现有的无人机采用的是一个定位数据通路以及一个通信网络的形式来实现控制和定位功能。其中，定位数据通路选用的是GNSS，通常为北斗/GNSS。但当该定位数据通路被干扰或欺骗后，会使无人机回传的定位数据与当前无人机所处位置的定位数据不同，导致无人机无法准确定位，从而难以顺利返航。图1为本专利技术涉及的无人飞行系统的系统架构图。该无人飞行系统可以包括控制终端2和无人机1，本专利技术对于控制终端和无人机的类型不做限定。例如，无人机可以是小型无人机、大型无人机、旋翼无人机等等。控制终端与无人机可以通过通信网络进行通信。如图1所示，无人机1可以通过第一定位数据通路3和/或第二定位数据通路4进行定位，控制终端与无人机之间可以通过第一通信网络5和/或第二通信网络6进行通信及控制。无人机通过第一通信网络和/或第二通信网络向控制终端发送上行信号7，控制终端通过第一通信网络和/或第二通信网络向无人机发送下行信号8。图2为本专利技术实施例一提供的双通道控制方法的信息交互图。如图2所示，在一个实施例中，提供了一种双通道控制方法。本实施例主要以该方法应用于无人机来举例说明。该无人机具体可以是上述图1中的无人机1。参照图2，该双通道控制方法具体包括如下步骤：S101、无人机通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息。定位切换信息用于指示无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，第一定位数据通路与第二定位数据通路对应的定位方式不同。在本实施例中对于通信网络的类型不做限定。通信网络可以为无线自组织网络，例如，使用2.4GHz或者5.8GHz的频段进行通信，无线局域网(WirelessFidelity，WIFI)、蓝牙、电台等。通信网络也可以为公共无线通信网络，例如，全球移动通讯(GlobalSystemofMo本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双通道切换方法，应用于无人机，其特征在于，包括：/n通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息，所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；/n根据所述定位切换信息从所述第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，以将根据所述第二定位数据通路获得的定位信息通过所述通信网络发送至所述控制终端。/n

【技术特征摘要】
1.一种双通道切换方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
通过通信网络接收控制终端发送的定位切换信息，所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；
根据所述定位切换信息从所述第一定位数据通路切换至第二定位数据通路进行定位，以将根据所述第二定位数据通路获得的定位信息通过所述通信网络发送至所述控制终端。


2.根据权利要求1所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通信网络包括第一通信网络和第二通信网络；
所述通过通信网络接收所述控制终端发送的定位切换信息，包括：
通过所述第二通信网络接收所述控制终端发送的通信切换信息，所述通信切换信息用于指示所述无人机从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络以与所述控制终端通信；
根据所述通信切换信息从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络，通过所述第二通信网络接收所述控制终端发送的所述定位切换信息。


3.根据权利要求2所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通过通信网络接收所述控制终端发送的所述定位切换信息，还包括：
当检测到在预设时长内未通过所述第一通信网络接收到所述控制终端发送的控制信号时，将所述第一通信网络切换为所述第二通信网络，并通过所述第二通信网络接收所述控制终端发送的所述定位切换信息。


4.根据权利要求2所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通过通信网络接收所述控制终端发送的所述定位切换信息，还包括：
检测通过所述第一通信网络传输的通信信号是否异常，并在所述通信信号异常时，从所述第一通信网络切换为所述第二通信网络，所述通信信号包括上行信号和下行信号；
通过所述第二通信网络接收所述控制终端发送的所述定位切换信息。


5.根据权利要求2所述的双通道切换方法，其特征在于，所述根据所述通信切换信息从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络以与所述控制终端通信后，还包括：
将工作模式从接收所述控制终端的控制指令进行飞行操作的指令模式，切换为预存的飞行模式。


6.根据权利要求2或5所述的双通道切换方法，其特征在于，所述根据所述通信切换信息从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络以与所述控制终端通信后，还包括：
停止当前工作任务，所述当前工作任务包括图像拍摄任务。


7.根据权利要求2-6任意一项所述的双通道切换方法，其特征在于，所述所述第二定位数据通路、所述第二通信网络中的任意一个或两个为北斗RDSS。


8.根据权利要求2-6任意一项所述的双通道切换方法，其特征在于，所述第二通信网络为大S卫星通信网络。


9.根据权利要求1所述的双通道切换方法，其特征在于，所述第二定位数据通路为惯性导航定位数据通路。


10.一种双通道切换方法，应用于控制终端，其特征在于，包括：
通过通信网络向无人机发送定位切换信息，所述定位切换信息用于指示所述无人机的定位数据通路从第一定位数据通路切换至第二定位数据通路，所述第一定位数据通路与所述第二定位数据通路对应的定位方式不同；
接收所述无人机根据所述定位切换信息切换成的所述第二定位数据通路获得的定位信息。


11.根据权利要求10所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通信网络包括第一通信网络和第二通信网络；
所述通过通信网络向无人机发送定位切换信息，包括：
响应网络切换指令，根据所述网络切换指令从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络；
通过所述第二通信网络向所述无人机发送通信切换信息，所述通信切换信息用于指示所述无人机从所述第一通信网络切换至所述第二通信网络以与所述控制终端通信；
通过所述第二通信网络向无人机发送定位切换信息。


12.根据权利要求11所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通过通信网络向无人机发送定位切换信息，还包括：
当检测到在预设时长内，通过所述第一通信网络向所述无人机发送的控制信号异常时，将所述第一通信网络切换为所述第二通信网络；
通过所述第二通信网络向所述无人机发送通信切换信息；
通过所述第二通信网络向所述无人机发送的所述定位切换信息。


13.根据权利要求11所述的双通道切换方法，其特征在于，所述通过通信网络向无人机发送定位切换信息，还包括：
检测所述无人机在所述第一通信网络下是否失...

【专利技术属性】
技术研发人员：许祥滨，高峰，
申请(专利权)人：泰斗微电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44