一种仿真地图生成的方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种仿真地图生成的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取预设的多个地图基础模块、以及每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息；地图基础模块根据道路特征预先确定；基于每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，确定多张地图；每张地图由多个地图基础模块中的部分或全部地图基础模块组合得到。本公开中利用多张地图可以丰富用于训练控制与仿真车辆对应的行驶设备的神经网络的训练数据集，这样所训练得到的神经网络泛化能力较强。

【技术实现步骤摘要】
一种仿真地图生成的方法、装置、电子设备及存储介质
本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种仿真地图生成的方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，自动驾驶汽车已经是目前汽车行业发展的一个重要研究方向。为了面对交通环境中可能出现的各种复杂的问题，往往需要对自动驾驶汽车的安全性进行验证。在进行安全性验证的过程中，需要确定汽车驾驶过程中的各个真实环境，并测试汽车在各个环境中的安全性能。考虑到真实场景下进行数据采集的成本较大，尤其是有关事故等的数据难以收集，因而，在进行实车测试之前，往往可以通过仿真器来构建各种各样的场景，以通过仿真模拟出的场景下所收集的车辆数据进行安全性验证。
技术实现思路
本公开实施例至少提供一种仿真地图的生成方案，基于地图基础模块可以自动组合生成多张地图，在多张地图下所能采集到的车辆环境数据也更为丰富，从而可以提升所训练网络的泛化能力。第一方面，本公开实施例提供了一种仿真地图生成的方法，包括：获取预设的多个地图基础模块、以及每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息；所述地图基础模块根据道路特征预先确定；基于每个所述地图基础模块所表征道路要素的参数信息，确定多张地图；每张地图由所述多个地图基础模块中的部分或全部地图基础模块组合得到。本公开实施例提供的仿真地图生成的方法中，不同的地图基础模块所表征道路要素的参数信息也不同，这样，通过各个道路要素的参数信息可以将部分或全部地图基础模块组合起来得到一张地图，多次组合则可以得到多张地图，由于这多张地图所选用的多个地图基础模块中的道路要素不同，从而可以仿真出各种不同的交通道路信息，也即，可以确定各种不同的交通道路信息下车辆所面对的车辆环境信息，例如可以是有关事故等的车辆环境信息，仿真出的更为丰富的车辆环境可以为后续有关神经网络的训练提供更好的数据支撑。在一种可能的实施方式中，在确定多张地图之后，所述方法还包括：针对每张地图，确定仿真车辆按照该地图行驶的过程中所采集到的环境数据；基于针对每张地图确定的环境数据，训练用于控制与所述仿真车辆对应的行驶设备的神经网络。这里，在不同的交通道路信息下，可以确定仿真车辆按照多张地图行驶的过程中所采集到的环境数据，由于每张地图所含交通道路信息不同，这样所采集到的环境数据也较为多样，从而可以丰富用于训练神经网络的训练数据集，这样所训练得到的神经网络泛化能力较强，可以应用到行驶设备的各种实际交通场景中，进而提升自动驾驶设备的安全性。在一种可能的实施方式中，基于每个所述地图基础模块所表征道路要素的参数信息，确定一张地图，包括：从所述预设的多个地图基础模块中确定首个地图基础模块，作为地图基础模块组；重复执行基于地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息、以及预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，从所述预设的多个地图基础模块中选取一个地图基础模块添加到地图基础模块组中，并将选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组进行组合，得到新的地图基础模块组，直至选取的地图基础模块的数量达到预设阈值的情况下，基于最新的地图基础模块组得到一张地图。这里，为了仿真出各种交通道路信息，本公开实施例在生成每张地图之前，可以随机选取出首个地图基础模块，作为地图基础模块组。然后针对该首个地图基础模块进行多个地图基础模块的组合，从而得到一张地图。这里的组合操作是基于预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息来实现的，从而使得所确定出的地图更为符合真实交通场景，与此同时，考虑到各次组合所选用的道路要素可以不同，即使每次组合所选用的道路要素相同，但具体的排列方式也可以是不同的，从而使得所确定出的地图更具多样性。在一种可能的实施方式中，基于地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息、以及预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，从所述预设的多个地图基础模块中选取一个地图基础模块添加到地图基础模块组中，包括：基于地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息、以及预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，从所述预设的多个地图基础模块中选取与所述地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数匹配度大于预设阈值的至少一个地图基础模块；从选取出的所述至少一个地图基础模块中随机选取一个地图基础模块添加到地图基础模块组中。为了确保所组合得到的地图更为符合实际的交通场景，这里，在从预设的多个地图基础模块中选取待添加到地图基础模块组的地图基础模块之前，可以确定待选取的各个地图基础模块与地图基础模块组中每个地图基础模块之间的参数匹配度，在参数匹配度足够高的情况下说明所选取的地图基础模块与地图基础模块组内包含的模块之间的衔接性更好，从而提高了所仿真出的地图的真实性。在一种可能的实施方式中，所述基于地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息、以及预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，从所述预设的多个地图基础模块中选取与所述地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数匹配度大于预设阈值的至少一个地图基础模块，包括：针对预设的每个地图基础模块，对该地图基础模块所表征道路要素的参数信息对应的参数值进行随机采样，得到采样后的参数值；基于所述地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息中随机选取的目标参数值、以及预设的每个地图基础模块对应采样后的参数值，从所述预设的多个地图基础模块中选取与所述地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数匹配度大于预设阈值的至少一个地图基础模块。考虑到本公开实施例所提供的仿真方法旨在仿真出各种交通道路情况，又考虑到在实际的应用场景中，即使是对应同一道路要素的参数信息，不同的参数取值所对应的交通道路情况也不同，例如，针对直线型道路而言，主交通干道的道路宽度远远要大于次交通干道的道路宽度，因而，本公开实施例可以是基于参数值完成地图基础模块的选取操作，从而使得所仿真出的交通道路不仅更符合实际场景，还更为多样。在一种可能的实施方式中，所述将选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块进行组合，包括：确定选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组中的每个地图基础模块之间是否存在重叠；在确定选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组中的每个地图基础模块不存在重叠的情况下，将选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块进行组合；在确定选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组中的任一地图基础模块存在重叠的情况下，再次执行从所述预设的多个地图基础模块中选取一个地图基础模块添加到地图基础模块组中的步骤。考虑到所仿真出的地图的连贯性，这里，在进行地图基础模块组合之前，可以先进行模块重叠验证，在模块之间不存在重叠的情况下，说明地图基础模块之间存在较好的连贯性。在一种可能的实施方式中，所述确定选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组中的每个地图基础模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真地图生成的方法，其特征在于，包括：/n获取预设的多个地图基础模块、以及每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息；所述地图基础模块根据道路特征预先确定；/n基于每个所述地图基础模块所表征道路要素的参数信息，确定多张地图；每张地图由所述多个地图基础模块中的部分或全部地图基础模块组合得到。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿真地图生成的方法，其特征在于，包括：
获取预设的多个地图基础模块、以及每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息；所述地图基础模块根据道路特征预先确定；
基于每个所述地图基础模块所表征道路要素的参数信息，确定多张地图；每张地图由所述多个地图基础模块中的部分或全部地图基础模块组合得到。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定多张地图之后，所述方法还包括：
针对每张地图，确定仿真车辆按照该地图行驶的过程中所采集到的环境数据；
基于针对每张地图确定的环境数据，训练用于控制与所述仿真车辆对应的行驶设备的神经网络。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于每个所述地图基础模块所表征道路要素的参数信息，确定一张地图，包括：
从所述预设的多个地图基础模块中确定首个地图基础模块，作为地图基础模块组；
重复执行基于地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息、以及预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，从所述预设的多个地图基础模块中选取一个地图基础模块添加到地图基础模块组中，并将选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组进行组合，得到新的地图基础模块组，直至选取的地图基础模块的数量达到预设阈值的情况下，基于最新的地图基础模块组得到一张地图。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息、以及预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，从所述预设的多个地图基础模块中选取一个地图基础模块添加到地图基础模块组中，包括：
基于地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息、以及预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，从所述预设的多个地图基础模块中选取与所述地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数匹配度大于预设阈值的至少一个地图基础模块；
从选取出的所述至少一个地图基础模块中随机选取一个地图基础模块添加到地图基础模块组中。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息、以及预设的每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息，从所述预设的多个地图基础模块中选取与所述地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数匹配度大于预设阈值的至少一个地图基础模块，包括：
针对预设的每个地图基础模块，对该地图基础模块所表征道路要素的参数信息对应的参数值进行随机采样，得到采样后的参数值；
基于所述地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数信息中随机选取的目标参数值、以及预设的每个地图基础模块对应采样后的参数值，从所述预设的多个地图基础模块中选取与所述地图基础模块组中每个地图基础模块所表征道路要素的参数匹配度大于预设阈值的至少一个地图基础模块。


6.根据权利要求3-5任一所述的方法，其特征在于，将选取的一个地图基础模块与所述地图基础模块组进行组...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎权毅，章启航，邱聪，刘春晓，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31