跟垄组件及无人车制造技术

本发明专利技术提供一种跟垄组件及无人车，涉及农业机械技术领域，跟垄组件包括轮体、连接件和角度传感器；轮体的环状侧壁用于与物体抵接，轮体的直径大于相邻的物体之间的距离；连接件的一端与轮体连接，连接件的另一端用于与车体铰接并形成铰接点，轮体基于所述物体的抵接带动连接件绕铰接点转动形成转动角度；角度传感器用于检测转动角度信息。由于轮体的环状侧壁为圆滑弧形，并且可以绕轴线转动，不容易伤害作物，并且轮体设置在与作物的根部抵接的高度，由于作物根部生长较为牢固，也能够防止伤害作物。此外，轮体的环状侧壁接触面积较大，能够较为全面的接触植物根部，降低遗漏作物的概率，从而提高检测作业边界的准确性。

【技术实现步骤摘要】
跟垄组件及无人车
本专利技术涉及农业机械
，尤其是涉及一种跟垄组件及无人车。
技术介绍
现代农业正朝着智能化和自动化的方向发展，农业智能化程度也越来越高，大量的无人设备应用于农业生产中。然而，由于作物种植位置并不规律，无人设备在按照规划的路径行驶时很容易压伤作物；并且田间环境复杂，定位信号差，无人设备的定位不准确时，就无法精准作业，也容易伤害作物，上述因素均会影响作业效果，最终影响作物产量。为避免影响作业效果和作物产量，可以在无人设备上设置向前延伸的探杆，无人设备在田间作业时，利用探杆检测作业边界，然而探杆容易伤害作物，并且探杆在移动过程中容易遗漏作物，寻边的准确率得不到保障，无法准确检测作业边界。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种跟垄组件，以解决现有技术中的无法准确检测作业边界的技术问题。本专利技术提供的跟垄组件，包括轮体、连接件和角度传感器；所述轮体的环状侧壁用于与物体抵接，所述轮体的直径大于相邻的所述物体之间的距离；所述连接件的一端与所述轮体连接，所述连接件的另一端用于与车体铰接并形成铰接点，所述轮体基于所述物体的抵接带动所述连接件绕铰接点转动形成转动角度；所述角度传感器用于检测所述转动角度信息。进一步地，所述跟垄组件还包括控制器；所述控制器与所述角度传感器连接，所述控制器能够接收所述转动角度信息，并根据所述转动角度信息调整车体行进方向。进一步地，所述跟垄组件还包括第一压力传感器；所述第一压力传感器设置在所述轮体的侧壁上，在所述第一压力传感器检测到的压力值大于预设值时，所述控制器控制车体停止行进。进一步地，所述连接件包括第一连接杆、第二连接杆和第二压力传感器；所述第一连接杆、所述第二压力传感器和所述第二连接杆依次连接，所述第一连接杆与所述轮体连接，所述第二连接杆用于与车体铰接；在所述第二压力传感器检测到的压力值大于预设值时，所述控制器控制车体停止行进。进一步地，所述跟垄组件还包括复位机构，所述复位机构分别与所述连接件和车体连接，用于将所述连接件复位至预设位置。进一步地，所述复位机构包括第一弹性件和第二弹性件；所述第一弹性件和所述第二弹性件对称设置在所述连接件的两侧；所述第一弹性件的一端与所述连接件连接，所述第一弹性件的另一端与车体连接；所述第二弹性件的一端与所述连接件连接，所述第二弹性件的另一端与车体连接。进一步地，所述轮体的直径为d，车体行走通道的宽度为D，d≤4/5D。进一步地，所述轮体与所述连接件固定连接，或者，所述轮体与所述连接件转动连接，所述轮体能够绕轮体的轴线转动。本专利技术的目的还在于提供一种无人车，包括车体以及本专利技术提供的跟垄组件；沿与车体行进方向垂直的方向，所述轮体的外侧壁平齐或凸出于车体的外侧壁。进一步地，所述跟垄组件的轮体凸出设置于所述车体的前端，以及所述轮体的横截面平行于所述车体的横截面。本专利技术提供的跟垄组件，包括轮体、连接件和角度传感器；所述轮体的环状侧壁用于与物体抵接，所述轮体的直径大于相邻的所述物体之间的距离；所述连接件的一端与所述轮体连接，所述连接件的另一端用于与车体铰接并形成铰接点，所述轮体能够带动所述连接件绕铰接点转动；所述角度传感器用于检测所述连接件偏移的角度值。使用时，沿车体行进方向，轮体设置在车体前方，轮体的环状侧壁碰到垄或作物根部等障碍物时，在障碍物的推力作用下带动连接件绕铰接点转动，角度传感器获取连接件偏移的角度值后，可以将偏移的角度值传输至控制器，控制器可以根据连接件偏移的角度值控制车体改变行走路线以避让障碍物。由于轮体的环状侧壁为圆滑弧形，并且可以绕轴线转动，不容易伤害作物，并且轮体设置在与作物的根部抵接的高度，由于作物根部生长较为牢固，也能够防止伤害作物。此外，轮体的直径大于相邻物体之间的距离，其检测范围较大，轮体可以多方位与障碍物接触，能够较为全面的接触障碍物，避免障碍物的遗漏，从而提高检测作业边界的准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的无人车的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的无人车的使用状态图；图3是本专利技术实施例提供的跟垄组件的示意图；图4是本专利技术实施例提供的跟垄组件的另一个方向的示意图。图标：1－轮体；11－环形部；12－固定部；13－加强杆；14－加强件；2－第一压力传感器；3－连接件；31－第一连接杆；32－第二连接杆；4－第一弹性件；5－角度传感器；6－车体；7－作物；8－第二弹性件；9－第二压力传感器。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、初始状态地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提供了一种跟垄组件及无人车，下面给出多个实施例对本专利技术提供的跟垄组件及无人车进行详细描述。实施例1本实施例提供的跟垄组件，如图1至图4所示，包括轮体1、连接件3和角度传感器5；轮体1的环状侧壁用于与物体抵接，轮体1的直径大于相邻的物体之间的距离；连接件3的一端与轮体1连接，连接件3的另一端用于与车体6铰接并形成铰接点，轮体1基于物体的抵接带动连接件3绕铰接点转动形成转动角度；角度传感器5用于检测转动角度信息。其中，轮体的直径大于相邻的物体之间的距离，从根本上避免探测物体的遗漏，提高跟垄的准确度。其中，相邻的物体之间的距离为同行种植的相邻作物之间的距离。进一步的，轮体呈水平设置，轮体的横截面与水平面平行，以增加轮体的探测范围，降低遗漏物体的概率，并且尽可能减小轮体的直径，避免结构冗余。使用时，沿车体6行进方向，轮体1设置在车体6前方，轮体1的环状侧壁碰到垄或作物7根部等物体/障碍物时，在障碍物的推力作用下带动连接件3绕铰接点转动，角度传感器5获取连接件3转动角度信息后，可以将转动角度信息传输至控制器，控制器可以根据连接件3转动角度信息控制车体6改变行走路线以避让障碍物。由于轮体1的环状侧壁为圆滑弧形，轮体1与作物7之间的摩擦力较小，不容易伤害作物7，并且轮体1为近地设置，其对应作物根部，在实际应用中，轮体1设置在与作物7的根部抵接的高度，由于作物7根部生长较为牢固，能够防止伤害作物7。进一步的，轮体1的高度可以根据作物的特性而进行调整，以适应不同的作物，此处不做限制，只要轮体1的高度能对应作物不易损伤的位置即可。此外，由于跟垄组件利用轮体1的环状侧壁与作物7的根部接触，采用接触式方式直接检测，使用过程不受叶片遮挡、环境、光等因素的影响，提高了检测准确性，实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跟垄组件，其特征在于，包括轮体、连接件和角度传感器；/n所述轮体的环状侧壁用于与物体抵接，所述轮体的直径大于相邻的所述物体之间的距离；/n所述连接件的一端与所述轮体连接，所述连接件的另一端用于与车体铰接并形成铰接点，所述轮体基于所述物体的抵接带动所述连接件绕铰接点转动形成转动角度；所述角度传感器用于检测所述转动角度信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种跟垄组件，其特征在于，包括轮体、连接件和角度传感器；
所述轮体的环状侧壁用于与物体抵接，所述轮体的直径大于相邻的所述物体之间的距离；
所述连接件的一端与所述轮体连接，所述连接件的另一端用于与车体铰接并形成铰接点，所述轮体基于所述物体的抵接带动所述连接件绕铰接点转动形成转动角度；所述角度传感器用于检测所述转动角度信息。


2.根据权利要求1所述的跟垄组件，其特征在于，所述跟垄组件还包括控制器；
所述控制器与所述角度传感器连接，所述控制器接收所述转动角度信息，并根据所述转动角度信息调整车体行进方向。


3.根据权利要求2所述的跟垄组件，其特征在于，所述跟垄组件还包括第一压力传感器；
所述第一压力传感器设置在所述轮体的侧壁上，在所述第一压力传感器检测到的压力值大于预设值时，所述控制器控制车体停止行进。


4.根据权利要求2所述的跟垄组件，其特征在于，所述连接件包括第一连接杆、第二连接杆和第二压力传感器；
所述第一连接杆、所述第二压力传感器和所述第二连接杆依次连接，所述第一连接杆与所述轮体连接，所述第二连接杆用于与车体铰接；
在所述第二压力传感器检测到的压力值大于预设值时，所述控制器控制车体停止行进。

【专利技术属性】
技术研发人员：陈洪生，李俊杰，宋红军，张海建，
申请(专利权)人：苏州极目机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32