自动实现电连接且适用性高的换爪机构及机械手设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种自动实现电连接且适用性高的换爪机构，包括两个连接件，两个连接件当中，第一连接件上设有受压内缩并可回弹复位的第一电连接端子，第二连接件上设有第二电连接端子；包括导缩斜面，在两个连接件进行上述卡接的过程中，第一电连接端子在导缩斜面的作用下受压内缩，在两个连接件卡接到位的状态下，第一电连接端子在弹性回复力作用下与第二电连接端子前端相互对接，从而使得机械臂与机械爪在此状态下实现相互电连接。因此，即使两个连接件之间的距离过近，第一、第二电连接端子前端也能相互对接而实现相互电连接，故两个连接件之间的距离可不用完全精准控制，使得换爪机构对机械手设备的控制精度要求低，适用性高。

【技术实现步骤摘要】
自动实现电连接且适用性高的换爪机构及机械手设备
本技术涉及机械装置
，特别涉及自动实现电连接且适用性高的换爪机构及机械手设备。
技术介绍
为提高生产效率和竞争能力，目前许多企业采用先进的机械手设备来协助生产流程，机械手设备是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由机械臂和安装在机械臂上的机械爪组成。为满足不同种类产品的生产需求，机械手设备需配备不同的机械爪，传统的机械手设备采用螺钉将机械爪固定安装在机械臂上，在需要更换机械爪时拆卸螺钉以进行更换，故传统的机械手设备装卸耗时长，从而导致生产效率低。专利文献CN204149168U公开了一种快速更换机械手手爪的可适应接口，其包括手腕连接端和手爪连接件，手腕连接端上设有配合腔和卡紧结构，手爪连接件设有配合块，在令配合块伸入至配合腔之后再转动配合块，然后就可利用卡紧结构将配合块卡紧在配合腔中，从而完成机械手的手腕(相当于机械臂)与手爪(相当于机械爪)之间的安装，在拆卸时只需反向转动配合块即可将配合块从配合腔中拆卸下来，从而将手爪从手腕上拆卸下来，因此，该快速更换机械手手爪的可适应接口使得机械手设备装卸方便。但是，现有的机械手设备在完成机械臂与机械爪之间的安装之后，还需在机械臂与机械爪之间设有连接导线，以使得机械臂与机械爪之间能相互配合工作，这样，在装卸机械爪时还需装卸连接导线，因此，即使采用上述的快速更换机械手手爪的可适应接口，也会导致机械手设备装卸耗时长。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是如何令机械手设备装卸耗时短。专利技术人曾设想一种换爪机构，包括分别固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，两个连接件纵向靠近以便进行卡接，第一连接件设有第一卡接块，第二连接件设有第二卡接块，第一、第二连接件横向相对运动使第一、第二卡接块横移卡接，在第一连接件上设有第一电连接端子，第二连接件上设有第二电连接端子，第一、第二连接件当中，固定安装在机械臂上的连接件所设有的电连接端子的后端与机械臂电连接，而固定安装在机械爪上的连接件所设有的电连接端子的后端与机械爪电连接；在第一、第二卡接块卡接到位的状态下，第一电连接端子与第二电连接端子前端相互对接，从而使得机械臂与机械爪在此状态下实现相互电连接。这样，在第一、第二卡接块卡接到位以完成机械臂与机械爪之间的安装之后，机械臂与机械爪之间已经实现相互电连接，从而无需另外装卸连接导线，使得机械手设备装卸耗时短。但是，在第一、第二卡接块相互卡接的过程中，需精准控制第一、第二连接件之间的位置，若第一、第二连接件之间距离过近，则第一、第二电连接端子会因前端不能相互对接而电连接失败，因此，该换爪机构对机械手设备的控制精度要求高，适用性低。现专利技术人提供如下技术方案以解决上述技术问题：自动实现电连接且适用性高的换爪机构，包括分别固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，两个连接件相对靠近以便进行卡接，两个连接件当中，第一连接件上设有受压内缩并可回弹复位的第一电连接端子，第二连接件上设有第二电连接端子；第一、第二连接件当中，固定安装在机械臂上的连接件所设有的电连接端子的后端与机械臂电连接，而固定安装在机械爪上的连接件所设有的电连接端子的后端与机械爪电连接；包括导缩斜面，在两个连接件进行上述卡接的过程中，第一电连接端子在导缩斜面的作用下受压内缩，在两个连接件卡接到位的状态下，第一电连接端子在弹性回复力作用下与第二电连接端子前端相互对接，从而使得机械臂与机械爪在此状态下实现相互电连接。优选地，所述第一电连接端子包括导电公端子和信号公端子，所述第二电连接端子包括导电母端子和信号母端子，第一电连接端子在弹性回复力作用下与第二电连接端子前端相互对接具体是：导电公端子在弹性回复力作用下与导电母端子前端相互对接，信号公端子在弹性回复力作用下与信号母端子前端相互对接。优选地，两个连接件当中，第一连接件设有第一卡接块，第二连接件设有第二卡接块，两个连接件相对靠近具体是纵向相对靠近，所进行的卡接具体是第一、第二连接件横向相对运动使第一、第二卡接块横移卡接。优选地，第一、第二连接件所作的横向相对运动具体是横向相对转动。优选地，在第一、第二卡接块的卡接口处设有纵向修正斜面，第一、第二连接件在作上述横向相对运动的过程中，受纵向修正斜面引导，位置作横向相对微调以使第一、第二卡接块相互对准。优选地，所述第一卡接块是横向凸出的卡接头，所述第二卡接块是卡接槽，第一、第二连接件作上述横向相对运动使卡接头横向进入至卡接槽中进行卡接。优选地，所述纵向修正斜面设在第二连接件上。优选地，所述引导具体地：第一卡接块受纵向修正斜面引导。优选地，在第一、第二卡接块的卡接口处设有横向修正斜面，第一、第二连接件在作上述横向相对运动的过程中，受横向修正斜面引导，位置作纵向相对微调以使第一、第二卡接块相互对准。优选地，第一、第二连接件所作的上述横向相对运动具体是横向相对转动，所述横向相对微调具体是径向相对微调。优选地，相卡接的第一、第二卡接块有至少两组，各组卡接块环周分布。优选地，所述横向修正斜面设在第二连接件上。优选地，所述引导具体地：第一卡接块受横向修正斜面和纵向修正斜面引导。优选地，包括在换爪时使用的换爪辅助件，所述第二连接件与换爪辅助件可拆卸地相互固定，换爪时第二连接件固定在换爪辅助件上从而不会跟随第一连接件作横向运动。优选地，换爪辅助件上开有缺口作容纳第二连接件放入之用，所述换爪辅助件分别在缺口两侧朝上伸出两个固定柱，第二连接件上的两侧分别设有两个固定环，固定环套在固定柱上实现所述第二连接件固定在换爪辅助件上。优选地，所述第一连接件是固定安装在机械臂上的连接件，所述第二连接件是固定安装在机械爪上的连接件。优选地，所述换爪辅助件设有至少两个安装位，不同安装位用于固定带有不同机械爪的第二连接件。本技术还提供一种机械手设备，包括机械臂和机械爪，还包括如上所述的换爪机构，机械爪利用所述换爪机构安装在机械臂上。本技术具有以下有益效果：在两个连接件卡接到位以完成机械臂与机械爪之间的安装之后，机械臂与机械爪之间能利用第一、第二电连接端子顺带实现相互电连接，从而无需另外装卸连接导线，使得机械手设备装卸耗时短。在两个连接件进行卡接的过程中，第一电连接端子在导缩斜面的作用下受压内缩，在两个连接件卡接到位的状态下，第一电连接端子在弹性回复力作用下与第二电连接端子前端相互对接，从而使得机械臂与机械爪在此状态下实现相互电连接，因此，即使两个连接件之间的距离过近，第一、第二电连接端子前端也能相互对接而实现相互电连接，故两个连接件之间的距离可不用完全精准控制，使得换爪机构对机械手设备的控制精度要求低，适用性高。附图说明图1是机械手设备的示意图；图2是实施例1的换爪机构的结构分解图；图3是实施例1的臂部连接件的第一视角图；图4是实施例1的臂部连接件的第二视角图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自动实现电连接且适用性高的换爪机构，包括分别固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，两个连接件相对靠近以便进行卡接，其特征是：两个连接件当中，第一连接件上设有受压内缩并可回弹复位的第一电连接端子，第二连接件上设有第二电连接端子；第一、第二连接件当中，固定安装在机械臂上的连接件所设有的电连接端子的后端与机械臂电连接，而固定安装在机械爪上的连接件所设有的电连接端子的后端与机械爪电连接；包括导缩斜面，在两个连接件进行上述卡接的过程中，第一电连接端子在导缩斜面的作用下受压内缩，在两个连接件卡接到位的状态下，第一电连接端子在弹性回复力作用下与第二电连接端子前端相互对接，从而使得机械臂与机械爪在此状态下实现相互电连接。/n

【技术特征摘要】
1.自动实现电连接且适用性高的换爪机构，包括分别固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，两个连接件相对靠近以便进行卡接，其特征是：两个连接件当中，第一连接件上设有受压内缩并可回弹复位的第一电连接端子，第二连接件上设有第二电连接端子；第一、第二连接件当中，固定安装在机械臂上的连接件所设有的电连接端子的后端与机械臂电连接，而固定安装在机械爪上的连接件所设有的电连接端子的后端与机械爪电连接；包括导缩斜面，在两个连接件进行上述卡接的过程中，第一电连接端子在导缩斜面的作用下受压内缩，在两个连接件卡接到位的状态下，第一电连接端子在弹性回复力作用下与第二电连接端子前端相互对接，从而使得机械臂与机械爪在此状态下实现相互电连接。


2.根据权利要求1所述的自动实现电连接且适用性高的换爪机构，其特征是：所述第一电连接端子包括导电公端子和信号公端子，所述第二电连接端子包括导电母端子和信号母端子，第一电连接端子在弹性回复力作用下与第二电连接端子前端相互对接具体是：导电公端子在弹性回复力作用下与导电母端子前端相互对接，信号公端子在弹性回复力作用下与信号母端子前端相互对接。


3.根据权利要求1所述的自动实现电连接且适用性高的换爪机构，其特征是：两个连接件当中，第一连接件设有第一卡接块，第二连接件设有第二卡接块，两个连接件相对靠近具体是纵向相对靠近，所进行的卡接具体是第一、第二连接件横向相对运动使第一、第二卡接块横移卡接。


4.根据权利要求3所述的自动实现电连接且适用性高的换爪机构，其特征是：第一、第二连接件所作的横向相对运动具体是横向相对转动。


5.根据权利要求3所述的自动实现电连接且适用性高的换爪机构，其特征是：在第一、第二卡接块的卡接口处设有纵向修正斜面，第一、第二连接件在作上述横向相对运动的过程中，受纵向修正斜面引导，位置作纵向相对微调以使第一、第二卡接块相互对准。


6.根据权利要求5所述的自动实现电连接且适用性高的换爪机构，其特征是：所述第一卡接块是横向凸出的卡接头，所述第二卡接块是卡接槽，第一、第二连接件作上述横向相对运动使卡接头横向进入至卡接槽中进行卡接。


7.根据权利要求6所述的自动实现电连接且适用性高的换爪机构，其特征是：所述纵向修正斜面设在第二连接件上。


8.根据权利要求7...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅峰峰，江志强，刘楚奇，陈伟俊，
申请(专利权)人：广州富港万嘉智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44