一种臂架伸缩控制方法、臂架控制系统及高空作业平台技术方案

本发明专利技术公开了一种臂架伸缩控制方法、臂架控制系统及高空作业平台，控制方法包括：臂架伸出时，前一级伸缩油缸伸出距离其最大行程L

【技术实现步骤摘要】
一种臂架伸缩控制方法、臂架控制系统及高空作业平台
本专利技术涉及工程机械领域，特别涉及一种臂架伸缩控制方法、臂架控制系统及高空作业平台。
技术介绍
随着社会经济的快速发展，日益增长的高空作业项目，对工程机械提出了更新、更高的需求。为满足这些现实需求，各种各样的高空作业平台应运而生，其中包括大型的高空作业平台。大型的高空作业平台，其臂架属于大型结构，臂架一般通过双伸缩油缸实现伸缩的功能，臂架展开后更处于大高度状态，因此对臂架的控制要求更高，控制方式就不能采用常规方案进行。如图1所示，大型的高空作业平台的臂架包括：基本臂101、第一伸缩臂102、第二伸缩臂103，第一伸缩臂102布置在基本臂101的内部，第二伸缩臂103布置在第一伸缩臂102的内部。如图2所示，双伸缩油缸包括：第一伸缩油缸201、第二伸缩油缸202。第一伸缩油缸201驱动第一伸缩臂102进行伸缩，第二伸缩油缸202驱动第二伸缩臂103进行伸缩。臂架伸出时先伸出第二伸缩臂103，再伸出第一伸缩臂102。臂架缩回时先缩回第二伸缩臂103，再缩回第一伸缩臂102。目前常规的控制方式仅在臂架全缩到位和全伸到位时以及变幅幅度报警前的一段区间设置缓冲速率，以降低臂架全伸到位、全缩到位和变幅幅度报警时的冲击，提高操作舒适度。但在第二伸缩油缸202全伸到位及第一伸缩油缸201启动驱动第一伸缩臂102伸出时、第二伸缩油缸202全缩到位及第一伸缩油缸201启动驱动第一伸缩臂102缩回时，没有考虑缓冲控制，此时会造成非常大的到位冲击和启动冲击，高空作业平台的臂架和工作栏因此会大幅晃动，此种现象给高空作业带来很大的安全隐患和降低双伸缩油缸的使用寿命。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出了一种臂架伸缩控制方法、臂架控制系统及高空作业平台。根据本专利技术的第一方面实施例的臂架伸缩控制方法，所述臂架包括n节伸缩臂、n级伸缩油缸，臂架伸缩控制方法包括以下步骤：臂架伸出时，前一级伸缩油缸伸出距离其最大行程Li的长度Ki时，逐渐降低其标准伸出工作流量至目标流量Qi，最后以目标流量Qi伸出至最大行程Li处，后一级伸缩油缸伸出，其伸出工作流量在伸出长度K'i-1范围内逐渐增加至目标流量Q'i-1；臂架缩回时，前一级伸缩油缸缩回距离其最大行程Li的长度时，逐渐降低其标准缩回工作流量至目标流量最后以目标流量缩回至最大行程Li处，后一级伸缩油缸缩回，其缩回工作流量在缩回长度范围内逐渐增加至目标流量其中，i、n均为正整数，i＝2，3，…，n，n≥2。根据本专利技术的一些实施例，通过控制电比例阀的输入电流来改变各级伸缩油缸伸缩时的工作流量。根据本专利技术的第二方面实施例的臂架控制系统，所述臂架包括n节伸缩臂、n级伸缩油缸，所述臂架控制系统包括：检测装置、控制装置、执行装置。所述检测装置用于检测所述臂架伸出的总长度L。在前一节伸缩臂伸出时，当所述控制装置根据最大行程Li、…、Ln-1、Ln、L值判断当前活动伸缩油缸伸出距离其最大行程Li的长度为Ki时，发出对应的控制命令Mi；在后一节伸缩臂刚伸出时，所述控制装置根据最大行程Li、…、Ln-1、Ln、L值判断当前活动伸缩油缸伸出长度在K'i-1范围内时，发出对应的控制命令M'i-1；在前一节伸缩臂缩回时，当所述控制装置根据最大行程L1、L2、…、Li-1、L值判断当前活动伸缩油缸缩回距离其最大行程Li的长度为时，发出对应的控制命令在后一节伸缩臂刚缩回时，所述控制装置根据L1、L2、…、Li-1、L值判断当前活动伸缩油缸缩回长度在范围内时，发出对应的控制命令所述执行装置根据所述控制命令Mi，逐渐降低当前活动伸缩油缸的工作流量至目标流量Qi；所述执行装置根据所述控制命令M'i-1，逐渐增加当前活动伸缩油缸的工作流量至目标流量Q'i-1；所述执行装置根据所述控制命令逐渐降低当前活动伸缩油缸的工作流量至目标流量所述执行装置根据所述控制命令逐渐增加当前活动伸缩油缸的工作流量至目标流量根据本专利技术的一些实施例，所述检测装置为安装在所述臂架上的长度传感器。根据本专利技术的第三方面实施例的高空作业平台，其包括底架、转台、设置在所述转台上的臂架以及上述实施例中的臂架控制系统。采用本专利技术所提供的一种臂架伸缩控制方法、臂架控制系统以及高空作业平台，通过对各级伸缩油缸的伸缩位置进行控制，使得对应伸缩油缸柔性到达油缸极限位置以及柔性启动，从而降低切换冲击，减小高空作业平台的臂架和工作栏晃动，提高操作舒适度和整车的安全性，保护各级伸缩油缸的油缸结构和臂架结构以提升使用寿命。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术实施例的高空作业平台的结构示意图；图2为本专利技术实施例的臂架伸缩油缸的结构示意图；图3为本专利技术实施例的臂架伸缩控制方法的流程图；图4为本专利技术实施例的臂架控制系统的结构框图；图5为本专利技术实施例的臂架伸出时的控制流程图；图6为本专利技术实施例的臂架缩回时的控制流程图。附图说明：基本臂101、第一伸缩臂102、第二伸缩臂103、第一伸缩油缸201、第二伸缩油缸202；检测装置300、控制装置400、执行装置500、底架600、转台700。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。如图3所示，为本专利技术实施例的一种臂架伸缩控制方法，臂架包括n节伸缩臂、n级伸缩油缸，该臂架伸缩控制方法包括伸出控制部分和缩回控制部分。臂架伸出时，前一级伸缩油缸伸出距离其最大行程Li的长度Ki时，逐渐降低其标准伸出工作流量至目标流量Qi，最后以目标流量Qi伸出至最大行程Li处，后一级伸缩油缸伸出，其伸出工作流量在伸出长度K'i-1范围内逐渐增加至目标流量Q'i-1；臂架缩回时，前一级伸缩油缸缩回距离其最大行程Li的长度时，逐渐降低其标准缩回工作流量至目标流量最后以目标流量缩回至最大行程Li处，后一级伸缩油缸缩回，其缩回工作流量在缩回长度范围内逐渐增加至目标流量其中，i、n均为正整数，i＝2，3，…，n，n≥2。在本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种臂架伸缩控制方法，所述臂架包括n节伸缩臂、n级伸缩油缸，其特征在于，包括以下步骤：/nS100、伸出控制：前一级伸缩油缸伸出距离其最大行程L

【技术特征摘要】
1.一种臂架伸缩控制方法，所述臂架包括n节伸缩臂、n级伸缩油缸，其特征在于，包括以下步骤：
S100、伸出控制：前一级伸缩油缸伸出距离其最大行程Li的长度Ki时，逐渐降低其标准伸出工作流量至目标流量Qi，最后以目标流量Qi伸出至最大行程Li处；后一级伸缩油缸伸出，其伸出工作流量在伸出长度K'i-1范围内逐渐增加至目标流量Q'i-1；
S200、缩回控制：前一级伸缩油缸缩回距离其最大行程Li的长度时，逐渐降低其标准缩回工作流量至目标流量最后以目标流量缩回至最大行程Li处；后一级伸缩油缸缩回，其缩回工作流量在缩回长度范围内逐渐增加至目标流量
其中，i、n均为正整数，i＝2，3，…，n，n≥2。


2.根据权利要求1所述的臂架伸缩控制方法，其特征在于，通过控制电比例阀的输入电流来改变各级伸缩油缸伸缩时的工作流量。


3.一种臂架控制系统，所述臂架包括n节伸缩臂、n级伸缩油缸，其特征在于，所述臂架控制系统包括：
检测装置(300)，用于检测所述臂架伸出的总长度L；
控制装置(400)，在前一节伸缩臂伸出时，其根据最大行程Li、…、Ln-1、Ln、L值判断当前活动伸缩油缸伸出距离其最大行程Li的长度为Ki时，发出对应的控制命令Mi；在后一节伸缩臂刚伸出时，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹俊辉，刘国良，赵俊波，
申请(专利权)人：湖南星邦智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43