卷扬巡航控制方法、装置、工程机械和可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种卷扬巡航控制方法、装置、工程机械和可读存储介质，该卷扬巡航控制方法包括：响应卷扬巡航启动指令，获取卷扬控制机构在指定时间段内的信号控制量的平均值及对应的卷扬动作；根据该信号控制量的平均值控制卷扬控制机构的输入值，以使卷扬机执行该卷扬动作。本申请的技术方案可通过现场学习巡航控制数据可方便操作者在任意的场合下实现卷扬巡航控制，降低了操作者的劳动强度，提高作业安全性；还通过将卷扬控制机构在指定时间段内的信号控制量的平均值作为当前巡航的控制数据，可以减少随机误差，提高了控制准确性等。

【技术实现步骤摘要】
卷扬巡航控制方法、装置、工程机械和可读存储介质
本申请涉及工程机械
，尤其涉及一种卷扬巡航控制方法、装置、工程机械和可读存储介质。
技术介绍
在一些包含卷扬机的工程设备中，如连续墙抓斗、挖钻机等，在操作卷扬机时，往往需要反复重复地下钻/挖取土、地上放土或者甩土等操作，这就要求卷扬机对挖掘模块反复的下放、上提操作，加之设备较重，每一次提放操作均需要持续较长的时间。而在这一上提或下放控制过程中，操作者需要人为推动手柄或者长按按键完成，由于长时间地保持或重复同一动作，容易导致操作者出现手酸等疲劳状态，进而容易出现人为失误等。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种卷扬巡航控制方法、装置、工程机械和可读存储介质。本申请的一实施例提供一种卷扬巡航控制方法，包括：响应卷扬巡航启动指令，获取卷扬控制机构在指定时间段内的信号控制量的平均值及对应的卷扬动作；根据该信号控制量的平均值控制该卷扬控制机构的输入值，以使卷扬机执行该卷扬动作。在一种实施例中，该卷扬巡航控制方法还包括：响应卷扬巡航停止指令，控制该卷扬机停止巡航操作并将巡航模式切换为手动操作模式，其中，在手动操作模式下，卷扬机将根据接收到的用户操作指令进行响应。在一种实施例中，卷扬巡航停止指令根据接收到的对卷扬控制机构的任意操作生成。在一种实施例中，所述响应卷扬巡航启动指令，获取卷扬控制机构在指定时间段内的信号控制量的平均值及对应的卷扬动作包括：接收到所述卷扬巡航启动指令后，读取采集到的所述卷扬控制机构在接收到所述卷扬巡航启动指令之前的预设时间段内的多组信号控制量；基于所述多组信号控制量计算所述预设时间段内所述信号控制量的平均值；将所述平均值与接收到所述卷扬巡航启动指令时的卷扬动作进行关联存储。在一种实施例中，该卷扬控制机构的信号控制量包括施加在操纵手柄处的控制量，该操纵手柄用于控制与卷扬机连接的控制阀的开度，所述根据所述信号控制量的平均值控制所述卷扬控制机构的输入值包括：将计算得到的操纵手柄的控制量的平均值设定为该操纵手柄的当前输入控制量。在一种实施例中，该操纵手柄为液压型操纵手柄或电控型操纵手柄；若为液压型操纵手柄时，该操纵手柄的控制量为施加在液压型操纵手柄处的压力；若为电控型操纵手柄，该操纵手柄的控制量为施加在电控型操纵手柄处的电流或电压。在一种实施例中，该卷扬控制机构的信号控制量还包括用于卷扬驱动的卷扬马达的排量和/或用于输入到卷扬机的液压泵的输出油量，所述根据所述信号控制量的平均值控制所述卷扬控制机构的输入值包括：将计算得到的马达的排量的平均值设定为马达的当前排量，和/或将计算得到的液压泵的输出油量的平均值设定为该液压泵的当前输出油量。本申请的一实施例还提供一种卷扬巡航控制装置，包括：数据获取模块，用于响应卷扬巡航启动指令，获取卷扬控制机构在指定时间段内的信号控制量的平均值及对应的卷扬动作；巡航控制模块，用于根据该信号控制量的平均值控制卷扬控制机构的输入值，以使卷扬机执行该卷扬动作。本申请的一实施例还提供一种工程机械，工程机械包括卷扬机，卷扬机采用上述的卷扬巡航控制方法进行巡航控制。在一种实施例中，工程机械为连续墙抓斗机、旋挖钻机或螺旋钻机。本申请的一实施例还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，计算机程序被执行时实施上述的卷扬巡航控制方法。本申请的实施例具有如下优点：本申请实施例的卷扬巡航控制方法通过在接收到卷扬巡航启动指令后获取控制数据，其中，该控制数据包括卷扬控制机构在指定时间段内的信号控制量的平均值，即通过利用特定时间段内的平均值来减少随机误差，提高了控制准确性等，并且通过现场学习控制数据可方便操作者在任意的场合下实现卷扬巡航控制，有效地解决操作者因长时间保持或重复同一操作时出现操作手疲劳的问题，降低了操作者的劳动强度，也可减少人为事故发生的机率等。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本申请实施例的卷扬巡航控制方法的流程示意图；图2示出了本申请实施例的卷扬巡航控制方法的控制数据的获取流程示意图；图3示出了本申请实施例的卷扬巡航控制方法的以操纵手柄为对象的控制流程示意图；图4示出了本申请实施例的卷扬巡航控制方法的另一流程示意图；图5示出了本申请实施例的卷扬巡航控制方法的以操纵手柄和卷扬马达为对象的控制流程示意图；图6示出了本申请实施例的卷扬巡航控制方法的以操纵手柄和液压泵为对象的控制流程示意图；图7示出了本申请实施例的卷扬巡航控制方法的以操纵手柄、卷扬马达和液压泵为对象的控制流程示意图；图8示出了本申请实施例的卷扬巡航控制装置的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。实施例1请参照图1，本实施例提出一种卷扬巡航控制方法，可应用各种包含卷扬装置的工程机械设备，如连续墙抓斗机、旋挖钻机等。该方法可以实现卷扬自动巡航功能，进而大大降低了操作者的劳动强度，提高作业安全性等。下面对该卷扬巡航控制方法进行详细说明。步骤S10，响应卷扬巡航启动指令，获取卷扬控制机构在指定时间段内的信号控制量的平均值及对应的卷扬动作。通常地，操作者在进行卷扬手动操作时，通常可根据经验判断出当前是否比较合适启动卷扬自动巡航功能。例如，可通过在设备上设置一个自动巡航键以方便操作者进行一键式启动自动巡航功能。当然，还可以利用其他的方式来启动卷扬巡航功能，如在控制屏上输入特定的轨迹，手势识别，语音输入等等。示范性地，当检测到卷扬巡航启动信号后，设备将获取用于实现卷扬巡航所需的控制数据。在一种实施方式中，该控制数据与相应的卷扬控制机构的信号控制量以及对应的卷扬动作有关。通常地，该卷扬动作的类型包括上提和下放。在实际使用场景中，接收到卷扬巡航启动指令之前及之后的这段时间内，卷扬动作通常不会发生类型变化。示范性地，该卷扬控制机构可包括但不限于操纵手柄等。在一种实施方式中，该指定时间段包括接收到该卷扬巡航启动指令的时刻之前的预设时间段本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种卷扬巡航控制方法，其特征在于，包括：/n响应卷扬巡航启动指令，获取卷扬控制机构在指定时间段内的信号控制量的平均值及对应的卷扬动作；/n根据所述信号控制量的平均值控制所述卷扬控制机构的输入值，以使卷扬机执行所述卷扬动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种卷扬巡航控制方法，其特征在于，包括：
响应卷扬巡航启动指令，获取卷扬控制机构在指定时间段内的信号控制量的平均值及对应的卷扬动作；
根据所述信号控制量的平均值控制所述卷扬控制机构的输入值，以使卷扬机执行所述卷扬动作。


2.根据权利要求1所述的卷扬巡航控制方法，其特征在于，还包括：
响应卷扬巡航停止指令，控制所述卷扬机停止巡航操作并将巡航模式切换为手动操作模式，其中，所述手动操作模式下的所述卷扬机将根据接收到的操作者的操作指令进行响应。


3.根据权利要求1所述的卷扬巡航控制方法，其特征在于，所述响应卷扬巡航启动指令，获取卷扬控制机构在指定时间段内的信号控制量的平均值及对应的卷扬动作包括：
接收到所述卷扬巡航启动指令后，读取采集到的所述卷扬控制机构在接收到所述卷扬巡航启动指令之前的预设时间段内的多组信号控制量；
基于所述多组信号控制量计算所述预设时间段内所述信号控制量的平均值；
将所述平均值与接收到所述卷扬巡航启动指令时的卷扬动作进行关联存储。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的卷扬巡航控制方法，其特征在于，所述卷扬控制机构的信号控制量包括施加在操纵手柄处的控制量，所述操纵手柄用于控制与所述卷扬机连接的控制阀的开度，所述根据所述信号控制量的平均值控制所述卷扬控制机构的输入值包括：
将计算得到的所述操纵手柄的控制量的平均值设定为所述操纵手柄的当前输入控制量。


5.根据权利要求4所述的卷扬巡航控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊飞，李岩，刘志岩，
申请(专利权)人：北京三一智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11