一种用于混凝土预制件的装配设备制造技术

本发明专利技术涉及一种用于混凝土预制件的装配设备。该装配设备包括：机体，机体上设有工作区和待料区，其中，工作区用于放置第一物料，待料区用于放置第二物料；拾取装置，用于拾取第二物料并将第二物料放置于第一物料上；调位装置，可移动地连接于机体，以带动拾取装置在工作区和待料区之间移动；检测装置，用于检测第一物料上是否存在障碍物；以及控制器，控制器分别通信连接于调位装置和检测装置，控制器用于根据障碍物的信息控制调位装置移动，以调节拾取装置相对于第一物料的位置。由此，可以解决现有技术中预埋件装配效率低下的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于混凝土预制件的装配设备
本专利技术涉及机械领域，具体地，涉及一种用于混凝土预制件的装配设备。
技术介绍
混凝土预制件(例如预制板)由钢筋网或者钢筋桁架、预埋件和混凝土组成。在生产过程中，需在模台上对预埋件进行预先安装，它直接决定了预制件中水和电气的接口是否处于准确的位置，因此是极其重要的工序步骤。这对后续的管路安装也有很大的影响，换句话说，预埋件的安装效率直接决定了整个生产流程的生产节拍。现有的预埋件安装技术中，采用的是以机械手划线为辅、人工安装为主的方式。具体地，整个工序开始时，使用划线机械手将所有工件安装位置在模台上标记出来，然后再进行钢筋网的放置，其后则进入预埋件安装工序。在安装之前，需要工人对工件的划线进行观察，以此来判断已划线的安装位置是否被钢筋网等障碍物遮挡覆盖。若有遮挡，即进行钢筋切割等清障工作，再进行预埋件放置工作。而对于预埋件的放置，需工人从工件库中找到对应的安装磁座和工件进行人工安装，通过卷尺测量来保证安装精度。在安装完成之后，再通过图纸和实物相结合的方式进行人工核对，以此保证工件安装位置的正确性。这一系列工序繁复，导致预埋件的安装效率低下，同时也难以保证安装精度，这成为了混凝土预制件生产质量和生产效率提高的巨大阻碍。也即是说，当前预埋件的在安装时，还存在着难以保证安装精度低、产品一致性差且安装效率低下的问题。对此，还需要提出一种更为合理的技术方案，以解决当前存在的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于混凝土预制件的装配设备，以解决现有技术中预埋件装配效率低下的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供一种用于混凝土预制件的装配设备，包括：机体，所述机体上设有工作区和待料区，其中，所述工作区用于放置第一物料，所述待料区用于放置第二物料；拾取装置，用于拾取所述第二物料并将所述第二物料放置于所述第一物料上；调位装置，可移动地连接于所述机体，以带动所述拾取装置在工作区和待料区之间移动；检测装置，用于检测所述第一物料上是否存在障碍物；以及控制器，所述控制器分别通信连接于所述调位装置和所述检测装置，所述控制器用于根据所述障碍物的信息控制所述调位装置移动，以调节所述拾取装置相对于所述第一物料的位置。通过上述技术方案，可以通过检测装置对第一物料上的障碍物时进行预先识别，从而使控制器准确地判断出待放置第二物料的位置的。这样，调位装置能够驱使拾取装置拾取第二物料，并将第二物料放置于第一物料上的有效位置(即，无障碍物的位置)。由此可以避免误放第二物料，减少后续对于第二物料位置的纠错工作。同时，因对第二物料的放置工作均由拾取装置和调位装置共同完成，因此，可以替代传统的人工作业方式。不仅有效降低了工作人员的劳动强度，降低了出错几率，减少了人工和物料的浪费，还大大地提高了整体的工作效率。在一种可能的设计中，所述调位装置包括：横移机构，沿Y向延伸，且所述横移机构可移动地连接于所述机体，以能够沿X向移动；纵移机构，可移动地连接于所述横移机构，以能够沿所述Y向移动；以及升降机构，可移动地连接于所述纵移机构，以能够沿Z向移动；其中，所述拾取装置连接于所述升降机构的活动端。从而实现了对拾取装置空间位置的调节，具有较高地适用性和灵活性，能够较好地覆盖整个工作区。在一种可能的设计中，所述机体上设有导轨，并且所述导轨的延伸方向平行于所述X向；所述横移机构包括：定位件，所述定位件沿Y向延伸，所述定位件的两端设有定位座；滚动件，配置为至少两组，每组滚动件一一对应地并且可转动地连接于所述定位座；所述滚动件设置于所述导轨上；以及驱动组件，所述驱动组件连接于所述定位座，用于带动所述定位件沿所述导轨移动，由此使得拾取装置能够沿X向移动。因滚动件设置于导轨上，有益于提高滚动件在移动过程中的平稳性和一致性，继而保证了移动路线的直线度。在一种可能的设计中，所述驱动组件包括：第一齿轮；第一齿条，配置为两组，并分别连接于所述导轨；以及第一电机，固定设置于所述定位件上，并且所述第一电机的输出轴传动连接于所述第一齿轮，以在所述第一电机的转动下，驱使所述第一齿轮沿所述第一齿条移动。即，由于第一齿轮能够与第一齿条相啮合。因而随着第一电机的转动，能够使第一齿轮沿着第一齿条的延伸方向移动，实现了定位件在X向的移动，进而调整拾取装置在X向的位置。在一种可能的设计中，所述纵移机构包括：第二齿轮；第二齿条，连接于所述横移机构并且沿所述Y向延伸；以及第二电机，固定连接于所述升降机构，并且所述第二电机的输出轴传动连接于所述第二齿轮，以在所述第二电机的转动下，驱使所述第二齿轮沿所述第二齿条移动。由于第二齿轮能够与第二齿条相啮合。因而随着第二电机的转动，能够使第二齿轮沿着第二齿条的延伸方向移动，实现了升降机构在Y向的移动，进而调整了拾取装置在Y向的位置。在一种可能的设计中，所述升降机构包括：第三齿条，设置于所述拾取装置上并且所述第三齿条沿所述Z向延伸；以及第三电机，所述第三电机通过安装座可移动地连接于所述纵移机构；以及第三齿轮，所述第三齿轮传动连接于所述第三电机的输出轴，以在所述第三电机的转动下，驱使所述第三齿条沿所述Z向移动。这样，随着第三电机的转动，第三齿轮能够与第三电机同速度转动。因第三齿轮位置固定，在这种情况下，使得第三齿条能够沿延伸方向移动，从而实现对拾取装置在Z向位置的调整。在一种可能的设计中，所述拾取装置包括：工作臂，所述工作臂连接于所述调位装置；夹爪，连接于所述工作臂，以及驱动器，所述驱动器连接于所述夹爪，用于带动所述夹爪收缩或者张开，实现对于第二物料的拾取或者释放。在一种可能的设计中，所述夹爪包括：第一夹持部，固定连接于所述工作臂底部；以及第二夹持部，可活动地连接于所述工作臂；其中，所述第二夹持部传动连接于所述驱动器，以在所述驱动器的驱动下靠近或者远离所述第一夹持部。即，在第二夹持部远离第一夹持部时，可以实现对第二物料的释放；而在第二夹持部靠近第一夹持部时，则可以实现对第二物料的拾取。在一种可能的设计中，所述夹爪相对的一面设有防滑部，从而提高夹爪与第二物料之间的摩擦力，提高第二物料在被夹持过程中其位置的可靠性，能够有效防止其滑落。在一种可能的设计中，所述夹爪相对的一面设置为平面，从而能够夹持方形或者圆形等不同形状结构的预埋件。并且所述夹爪的下端设有用于导向的斜角，以便于较好地夹持预埋件。在一种可能的设计中，所述调位装置上还设有用于对第一物料上障碍物所处位置留置标识的划线装置，所述划线装置通信连接于所述控制器，以便于人工对该位置进行识别，便于后续进行其他作业。在一种可能的设计中，所述检测装置配置为工业相机并设置于所述机体的上方，所述工业相机的高度设置为至少能够使其识别范围覆盖所述工作区，从而保证第二物料的所有部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，包括：/n机体(1)，所述机体(1)上设有工作区(101)和待料区(102)，其中，所述工作区(101)用于放置第一物料(6)，所述待料区(102)用于放置第二物料(7)；/n拾取装置(2)，用于拾取所述第二物料(7)并将所述第二物料(7)放置于所述第一物料(6)上；/n调位装置，可移动地连接于所述机体(1)，以带动所述拾取装置(2)在工作区(101)和待料区(102)之间移动；/n检测装置，用于检测所述第一物料(6)上是否存在障碍物；以及/n控制器，所述控制器分别通信连接于所述调位装置和所述检测装置，所述控制器用于根据所述障碍物的信息控制所述调位装置移动，以调节所述拾取装置(2)相对于所述第一物料(6)的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，包括：
机体(1)，所述机体(1)上设有工作区(101)和待料区(102)，其中，所述工作区(101)用于放置第一物料(6)，所述待料区(102)用于放置第二物料(7)；
拾取装置(2)，用于拾取所述第二物料(7)并将所述第二物料(7)放置于所述第一物料(6)上；
调位装置，可移动地连接于所述机体(1)，以带动所述拾取装置(2)在工作区(101)和待料区(102)之间移动；
检测装置，用于检测所述第一物料(6)上是否存在障碍物；以及
控制器，所述控制器分别通信连接于所述调位装置和所述检测装置，所述控制器用于根据所述障碍物的信息控制所述调位装置移动，以调节所述拾取装置(2)相对于所述第一物料(6)的位置。


2.根据权利要求1所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述调位装置包括：
横移机构(3)，沿Y向延伸，且所述横移机构(3)可移动地连接于所述机体(1)，以能够沿X向移动；
纵移机构(4)，可移动地连接于所述横移机构(3)，以能够沿所述Y向移动；以及
升降机构(5)，可移动地连接于所述纵移机构(4)，以能够沿Z向移动；
其中，所述拾取装置(2)连接于所述升降机构(5)的活动端。


3.根据权利要求2所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述机体(1)上设有导轨(11)，并且所述导轨(11)的延伸方向平行于所述X向；所述横移机构(3)包括：
定位件(31)，所述定位件(31)沿Y向延伸，所述定位件(31)的两端设有定位座(334)；
滚动件(32)，配置为至少两组，每组滚动件(32)一一对应地并且可转动地连接于所述定位座(334)；所述滚动件(32)设置于所述导轨(11)上；以及
驱动组件(33)，所述驱动组件(33)连接于所述定位座(334)，用于带动所述定位件(31)沿所述导轨(11)移动。


4.根据权利要求3所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述驱动组件(33)包括：
第一齿轮(331)；
第一齿条(332)，配置为两组，并分别连接于所述导轨(11)；以及
第一电机(333)，固定设置于所述定位件(31)上，并且所述第一电机(333)的输出轴传...

【专利技术属性】
技术研发人员：武一苇，
申请(专利权)人：湖南华好智能装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43