一种便于维护的四轴机器人制造技术

一种便于维护的四轴机器人，包括底座、旋转座、第一转动关节、第二转动关节、终端、带动底座、旋转座、第一转动关节、第二转动关节和终端转动的驱动电机单元以及集成电池单元；集成电池单元活动包括盖设在底座开口上的支撑板、固设在支撑板朝向底座内部的板面上的电池支撑板、固设在电池支撑板上的电池板以及连通底座与旋转座的过线管；旋转座上设有与过线管入口相接的开口，与驱动电机单元连接的线缆从过线管入口进入过线管，从过线出口进入底座后与所述电池板连接。与现有技术相比较，本发明专利技术的四轴机器人能减少更换电池频率，便于机器人组件的维护，提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种便于维护的四轴机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种便于维护的四轴机器人。
技术介绍
机器人加工替代人手加工是现代社会工业生产的趋势。为提高机器人的灵活度以实现各种加工动作，一般分别在机器人的各活动关节处设置独立运动的电机。请参阅图1，一种四轴机器人包括设置在工作台台面(图未示)上的底座10、设置在所述底座10上并绕垂直于所述工作台台面的直线转动的旋转座20、与所述旋转座20铰接并绕平行于所述工作台台面的直线转动的第一转动关节30、与所述第一转动关节30铰接并绕平行于所述第一转动关节30轴线的直线转动的第二转动关节40以及安装在所述第二转动关节40远离所述第一转动关节30的末端并绕垂直于所述工作台台面的直线转动的终端50。为带动所述旋转座20、所述第一转动关节30、所述第二转动关节40以及所述终端50各自绕轴转动，在各关节的连接处的分别设有独立的电机，包括位于所述旋转座20上并带动所述旋转座20旋转的第一电机1、位于所述旋转座20与所述第一转动关节30的铰接处并带动所述第一转动关节30转动的第二电机2、位于所述第一转动关节30与所述第二转动关节40的铰接处并带动所述第二转动关节40转动的第三电机3以及位于所述第二转动关节40远离所述第一转动关节30的末端并带动所述终端50转动的第四电机4。在所述第一电机1、所述第二电机2、所述第三电机3以及第四电机4的带动下实现四轴方向的运动。此外，为驱动所述第一电机1、所述第二电机2、所述第三电机3以及第四电机4，在所述第一电机1、所述第二电机2、所述第三电机3以及第四电机4上各自设有独立的电池进行供电。从上述四轴机器人结构可以看出，每当独立向所述第一电机1、所述第二电机2、所述第三电机3以及第四电机4供电的各个电池电量过低时，需要逐个进行电池更换，从而造成频繁停机，影响工作效率。而且频繁停机还会引起机器人故障，不利于机器人的维护。
技术实现思路
基于此，本专利技术的目的在于，提供一种便于维护的四轴机器人，从而减少因更换电池而造成的频繁停机。本专利技术采取的技术方案如下：一种便于维护的四轴机器人，包括底座，所述底座侧面上设有开口；旋转座，所述旋转座设置在所述底座上并绕轴转动；第一转动关节，所述第一转动关节与所述旋转座铰接并绕与所述旋转座的轴线相垂直的直线转动；第二转动关节，所述第二转动关节与所述第一转动关节铰接并绕与所述第一转动关节的轴线相平行的直线转动；终端，所述终端设置在所述第二转动关节远离所述第一转动关节的末端，并绕与所述旋转座的轴线平行的直线转动；驱动电机单元，包括带动所述旋转座绕轴转动的第一电机、带动所述第一转动关节转动的第二电机、带动所述第二转动关节转动的第三电机以及带动所述终端转动的第四电机；以及集成电池单元，所述集成电池单元活动安装在所述底座上；包括盖设在所述底座开口上的支撑板、固设在所述支撑板朝向所述底座内部的板面上的电池支撑板、固设在所述电池支撑板上的电池板以及连通所述底座与所述旋转座的过线管；所述旋转座上设有与所述过线管入口相接的开口，与所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机以及所述第四电机连接的线缆从所述过线管入口进入所述过线管，从所述过线出口进入所述底座后与所述电池板连接。与现有技术相比较，本专利技术的四轴机器人将控制各关节转动的电源集中到底座，从而减少更换电池频率，便于机器人组件的维护，提高生产效率。进一步，还包括线缆支持单元；所述线缆支持单元包括设置在所述过线管入口处的第一支撑件；所述第一支撑件设有沿与所述过线管轴线平行的方向延伸且位于所述过线管入口上方的固定部；所述固定部一侧侧面朝向所述过线管的轴线，且沿所述过线管轴线方向投影，所述固定部朝向所述过线管轴线的侧面与以所述过线管为圆心的圆相切；所述线缆固定在所述固定部朝向所述过线管轴线的侧面上。第一支撑件支撑线缆，分隔旋转座与线缆以减少磨损的同时，保证线缆沿过线管轴线延伸，以最短距离进入底座，将线缆的长度余量保持在底座内，以便于维护时防止线缆的脱落。进一步，所述线缆支持单元还包括设置在所述过线管出口处的第二支撑件；所述第二支撑件设有沿与所述过线管轴线平行的方向延伸且位于所述过线管入口下方的支撑部；所述支撑部一侧侧面朝向所述过线管的轴线，且沿所述过线管轴线方向投影，所述支撑部朝向所述过线管轴线的侧面与以所述过线管为圆心的圆相切。第二支撑件进一步支撑线缆，防止其与底座相接触，且保持线缆在过线管内沿轴线延伸。进一步，所述集成电池单元还包括固设在所述支撑板朝向所述底座内部的板面上的绑线板支撑板以及固设在所述绑线板支撑板上的绑线板；从所述过线出口进入所述底座的线缆固定在所述绑线板后，再与所述电池板连接。通过绑线板固定线缆，使得维护而拉扯线缆时，线缆不容易从电池板上脱落。进一步，所述电池支撑板与所述绑线板支撑板相互平行；所述电池板设置在朝向所述绑线板支撑板的一侧板面上，所述绑线板设置在朝向所述电池支撑板的一侧板面上。相互靠近的绑线板与电池板有利于线缆的连线。进一步，所述绑线板为两个且分别设置在所述绑线板支撑板的两板面。两绑线板便于灵活走线。进一步，所述过线管的轴线与所述旋转座的转动轴轴线相互重合，从而使得线缆在旋转座的轴线上通过，减少相对于旋转座的磨损。进一步，所述固定部上设有两个以上通孔。扎线带穿过两通孔的方式可将线缆固定在固定部的侧面上。进一步，所述线缆支撑单元还包括安装在所述固定部朝向所述过线轴轴线的侧面上的第一压线件以及安装在所述支撑部朝向所述过线轴轴线的侧面上的第二压线件；所述线缆在所述固定部与所述第一压线件之间以及所述支撑部与所述第二压线件之间通过。第一压线件和第二压线件在安装多根线缆时起到稳固作用。进一步，所述过线管与所述底座固定，所述第一支撑件与所述第二支撑件固设在所述过线管上，所述旋转座相对所述第一支撑件、所述第二支撑件以及所述过线管转动。线缆在静止的第一支撑件、第二支撑件以及过线管通过，减少相对运动，从而减少磨损。为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本专利技术。附图说明图1为现有技术中的一种四轴机器人；图2为本专利技术中四轴机器人的整体结构示意图；图3为本专利技术中机器人组件的整体结构示意图；图4为本专利技术机器人组件中沿图3线A-A方向的正剖视投影图；图5为本专利技术中集成电池单元的结构示意图；图6为本专利技术中绑线板的结构示意图；图7为本专利技术中绑线板支撑板的结构示意图；图8为本专利技术中第一支撑件与第一压线件的结构示意图；图9为本专利技术中第二支撑件与第二压线件的结构示意图。具体实施方式请参阅图2，使用本专利技术中便于维护的机器人组件的四轴机器人包括设置在工作台台面(图未示)上的底座10、设置在所述底座10上并绕垂直于所述工作台台面的直线转动的旋转座20、与所述旋转座20铰接并绕平行于所述工作台台面的直线转动的第一转动关节30、与所述第一转动关节本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便于维护的四轴机器人，其特征在于：包括/n底座，所述底座侧面上设有开口；/n旋转座，所述旋转座设置在所述底座上并绕轴转动；/n第一转动关节，所述第一转动关节与所述旋转座铰接并绕与所述旋转座的轴线相垂直的直线转动；/n第二转动关节，所述第二转动关节与所述第一转动关节铰接并绕与所述第一转动关节的轴线相平行的直线转动；/n终端，所述终端设置在所述第二转动关节远离所述第一转动关节的末端，并绕与所述旋转座的轴线平行的直线转动；/n驱动电机单元，包括带动所述旋转座绕轴转动的第一电机、带动所述第一转动关节转动的第二电机、带动所述第二转动关节转动的第三电机以及带动所述终端转动的第四电机；以及/n集成电池单元，所述集成电池单元活动安装在所述底座上；包括盖设在所述底座开口上的支撑板、固设在所述支撑板朝向所述底座内部的板面上的电池支撑板、固设在所述电池支撑板上的电池板以及连通所述底座与所述旋转座的过线管；所述旋转座上设有与所述过线管入口相接的开口，与所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机以及所述第四电机连接的线缆从所述过线管入口进入所述过线管，从所述过线出口进入所述底座后与所述电池板连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种便于维护的四轴机器人，其特征在于：包括
底座，所述底座侧面上设有开口；
旋转座，所述旋转座设置在所述底座上并绕轴转动；
第一转动关节，所述第一转动关节与所述旋转座铰接并绕与所述旋转座的轴线相垂直的直线转动；
第二转动关节，所述第二转动关节与所述第一转动关节铰接并绕与所述第一转动关节的轴线相平行的直线转动；
终端，所述终端设置在所述第二转动关节远离所述第一转动关节的末端，并绕与所述旋转座的轴线平行的直线转动；
驱动电机单元，包括带动所述旋转座绕轴转动的第一电机、带动所述第一转动关节转动的第二电机、带动所述第二转动关节转动的第三电机以及带动所述终端转动的第四电机；以及
集成电池单元，所述集成电池单元活动安装在所述底座上；包括盖设在所述底座开口上的支撑板、固设在所述支撑板朝向所述底座内部的板面上的电池支撑板、固设在所述电池支撑板上的电池板以及连通所述底座与所述旋转座的过线管；所述旋转座上设有与所述过线管入口相接的开口，与所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机以及所述第四电机连接的线缆从所述过线管入口进入所述过线管，从所述过线出口进入所述底座后与所述电池板连接。


2.根据权利要求1所述的便于维护的四轴机器人，其特征在于：还包括线缆支持单元；所述线缆支持单元包括设置在所述过线管入口处的第一支撑件；所述第一支撑件设有沿与所述过线管轴线平行的方向延伸且位于所述过线管入口上方的固定部；所述固定部一侧侧面朝向所述过线管的轴线，且沿所述过线管轴线方向投影，所述固定部朝向所述过线管轴线的侧面与以所述过线管为圆心的圆相切；所述线缆固定在所述固定部朝向所述过线管轴线的侧面上。


3.根据权利要求2中所述的便于维护的四轴机器人，其特征在于：所述线缆支持单元还包括设置在所述过线管出口处的第二支撑件；所述第二支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：周文，杨医华，蔡国庆，李子龙，沈澎铧，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44