变角度卡具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种变角度卡具，包括：第一连接杆、延伸部、取料部和第二连接杆。延伸部的一端可转动地连接在第一连接杆上。取料部连接在延伸部的另一端，取料部适于拿取待取件。第二连接杆连接在延伸部远离取料部的一端，第二连接杆可相对于第一连接杆伸缩运动，以带动延伸部转动并改变取料部的拿取角度。本实用新型专利技术实施例的变角度卡具，第一连接杆和延伸部之间形成了转动点，第二连接杆相对于第一连接杆上下伸缩运动时，第二连接杆带动延伸部以上述转动点为转动中心转动，从而使得取料部改变拿取待取件时的角度，增加了取料部在取料时与待取件之间的接触面，提升了分拣抓取时的效率，运用于深筐散乱待取件抓取时降低了余件。

【技术实现步骤摘要】
变角度卡具
本技术属于物流分拣
，具体是一种变角度卡具。
技术介绍
随着电子购物的普及，越来越多的线下购物用户转向线上购物，与此同时现代智能制造业、物流运输行业蓬勃发展。物流行业包括多种流程和工序，如仓储、搬运、分拣等，针对分拣和运输的物件不同，常常需要配套不同的分拣机构，以提升各物件的分拣效率以及分拣稳定性。对于深筐散乱分拣项目，通常由3D智能相机完成工件的识别定位，之后通过配套的吸盘卡具进行抓取。现有的直杆式吸盘已不能满足深筐散乱工件的抓取要求：当工件角度过大时，卡具会与深筐侧壁发生碰撞而无法顺利抓取；此外，机器人抓取姿态奇怪，易出现奇异点导致机器人停止运动。而若通过采用市场上现有的不同角度的吸盘头改变工具的抓取角度，更换频率高，操作复杂，吸盘投入成本高，严重影响分拣效率。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种变角度卡具，所述变角度卡具可快速切换取料端的拿取角度，取料方便，解决了更换多种吸盘头改变拿取角度所致的分拣效率低的问题。根据本技术实施例的一种变角度卡具，包括：第一连接杆；延伸部，所述延伸部的一端可转动地连接在所述第一连接杆上；取料部，所述取料部连接在所述延伸部的另一端，所述取料部适于拿取待取件；第二连接杆，所述第二连接杆连接在所述延伸部远离所述取料部的一端，所述第二连接杆可相对于所述第一连接杆伸缩运动，以带动所述延伸部转动并改变所述取料部的拿取角度。根据本技术实施例的变角度卡具，第一连接杆和延伸部之间形成了转动点，第二连接杆相对于第一连接杆上下伸缩运动时，第二连接杆带动延伸部以上述转动点为转动中心转动，从而使得取料部改变拿取待取件时的角度，增加了取料部在取料时与待取件之间的接触面，提升了分拣抓取时的效率，运用于深筐散乱待取件抓取时降低了余件。根据本技术一个实施例的变角度卡具，还包括驱动机构，所述驱动机构带动所述第二连接杆相对于所述第一连接杆伸缩运动，所述驱动机构为电动缸或气缸。根据本技术一个实施例的变角度卡具，所述延伸部包括：延伸体，所述延伸体的相对两端分别形成取料端和连接端，所述取料端上设有所述取料部，所述连接端与所述第二连接杆通过第二连接销连接，所述第一连接杆靠近所述连接端可转动地设在所述延伸体上；所述取料部包括吸盘或吸盘组，所述吸盘或所述吸盘组连接在所述取料端上以吸取所述待取件。有利地，所述取料端的横截面在水平面上的投影体位于所述吸盘或所述吸盘组在水平面的投影体内。可选地，所述延伸体包括端部呈角度相连的第一延伸体和第二延伸体，所述第一延伸体的另一端形成所述取料端连接所述吸盘或所述吸盘组，所述第二延伸体的另一端形成所述连接端。根据本技术进一步的实施例，所述第一连接杆与所述第二延伸体相连的一端通过第一连接销固定，所述连接端的顶部向上凸出形成转动座，所述转动座的轮廓呈拱形，所述第一连接销插入所述转动座。可选地，所述转动座与所述第一连接销之间设有弹性复位件，所述弹性复位件常驱动所述延伸体带动所述吸盘或所述吸盘组转动至所述吸盘或所述吸盘组保持水平。根据本技术进一步的实施例，所述连接端水平延伸形成第一限位孔，所述第二连接杆通过第二连接销连接在所述第一限位孔中；所述第二延伸体上还设有气管接头，所述第一延伸体和所述第二延伸体内形成中空的连通腔，所述气管接头与所述吸盘通过所述连通腔形成气动连接。根据本技术进一步的实施例，所述吸盘组顶部设有气管接头。根据本技术一个实施例的变角度卡具，所述第一连接杆与所述第二连接杆平行布置，所述第一连接杆上沿竖直方向延伸设有第二限位孔，所述第二连接杆通过第三连接销配合在所述第二限位孔中，以相对于所述第一连接杆伸缩运动。根据本技术一个实施例的变角度卡具，所述第一连接杆与所述第二连接杆沿竖向接触布设，所述第一连接杆和所述第二连接杆的一个上设有竖向的滑槽另一个上设有凸起，所述凸起滑动配合在所述滑槽中。根据本技术一个实施例的变角度卡具，还包括法兰连接板和气缸连接架，所述法兰连接板的下部设有所述气缸连接架，所述气缸连接架的下部连接所述第一连接杆，所述法兰连接板上设有气缸，所述气缸的输出端穿过所述气缸连接架与所述第二连接杆连接；所述法兰连接板上沿厚度方向设有槽口。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本技术一个实施例的变角度卡具取料部为吸盘的立体结构示意图；图2为本技术一个实施例的变角度卡具取料部为吸盘的部分结构放大图；图3为本技术一个实施例的变角度卡具部分结构示意图；图4为本技术一个实施例的变角度卡具取料部为吸盘组的部分结构示意图；图5为本技术一个实施例的变角度卡具取料部为吸盘组的立体结构示意图。附图标记：变角度卡具100、第一连接杆1、第二连接杆2、第二限位孔21、延伸部3、延伸体31、第一延伸体31a、第二延伸体31b、取料端311、连接端312、第一限位孔3121、转动座32、弹性复位件33、取料部4、吸盘41、吸盘组42、驱动机构5、第一连接销6a、第二连接销6b、气管接头7、法兰连接板8、槽口81、气缸连接架9。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。下面参考说明书附图描述本技术实施例的变角度卡具100。根据本技术实施例的一种变角度卡具100，如图1所示，包括：第一连接杆1、延伸部3、取料部4和第二连接杆2。其中，如图1和图2所示，延伸部3的一端可转动地连接在第一连接杆1上。这里的延伸部3用于取料部4，并可朝着一个方向或多个方向延伸。如图1所示，取料部4连接在延伸部3的另一端，取料部4适于拿取待取件。如图1所示，第二连接杆2连接在延伸部3远离取料部4的一端，第二连接杆2可相对于第一连接杆1伸缩运动，以带动延伸部3转动并改变取料部4的拿取角度。由上述结构可知，本技术实施例的变角度卡具100，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变角度卡具，其特征在于，包括：/n第一连接杆；/n延伸部，所述延伸部的一端可转动地连接在所述第一连接杆上；/n取料部，所述取料部连接在所述延伸部的另一端，所述取料部适于拿取待取件；/n第二连接杆，所述第二连接杆连接在所述延伸部远离所述取料部的一端，所述第二连接杆可相对于所述第一连接杆伸缩运动，以带动所述延伸部转动并改变所述取料部的拿取角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种变角度卡具，其特征在于，包括：
第一连接杆；
延伸部，所述延伸部的一端可转动地连接在所述第一连接杆上；
取料部，所述取料部连接在所述延伸部的另一端，所述取料部适于拿取待取件；
第二连接杆，所述第二连接杆连接在所述延伸部远离所述取料部的一端，所述第二连接杆可相对于所述第一连接杆伸缩运动，以带动所述延伸部转动并改变所述取料部的拿取角度。


2.根据权利要求1所述的变角度卡具，其特征在于，还包括驱动机构，所述驱动机构带动所述第二连接杆相对于所述第一连接杆伸缩运动，所述驱动机构为电动缸或气缸。


3.根据权利要求1所述的变角度卡具，其特征在于，所述延伸部包括：延伸体，所述延伸体的相对两端分别形成取料端和连接端，所述取料端上设有所述取料部，所述连接端与所述第二连接杆通过第二连接销连接，所述第一连接杆靠近所述连接端可转动地设在所述延伸体上；
所述取料部包括吸盘或吸盘组，所述吸盘或所述吸盘组连接在所述取料端上以吸取所述待取件。


4.根据权利要求3所述的变角度卡具，其特征在于，所述取料端的横截面在水平面上的投影体位于所述吸盘或所述吸盘组在水平面的投影体内。


5.根据权利要求3所述的变角度卡具，其特征在于，所述延伸体包括端部呈角度相连的第一延伸体和第二延伸体，所述第一延伸体的另一端形成所述取料端连接所述吸盘，所述第二延伸体的另一端形成所述连接端。


6.根据权利要求5所述的变角度卡具，其特征在于，所述第一连接杆与所述第二延伸体相连的一端通过第一连接销固定，所述连接端的顶部向上凸出形成转动座，所述转...

【专利技术属性】
技术研发人员：司林林，罗通，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11