自主车辆的传感器布局制造技术

本发明专利技术涉及自主车辆的传感器布局。本发明专利技术公开了用于自主或半自主车辆的优化传感器布局的设备和系统。在一个方面中，该系统包括能够进行半自主或自主操作的车辆。多个前向摄像头被联接到该车辆，并被配置成在该车辆前方具有视场。该多个前向摄像头中的至少三个前向摄像头具有不同的焦距。右侧摄像头被联接到该车辆的右侧，该右侧摄像头被配置成在该车辆的右边具有视场。左侧摄像头被联接到该车辆的左侧，该左侧摄像头被配置成在该车辆的左边具有视场。

【技术实现步骤摘要】
自主车辆的传感器布局
本文件涉及用于车辆的半自主和自主控制的工具(系统、装置、方法、计算机程序产品等)，并且更具体地涉及一种用于优化自主车辆的传感器布局的传感器布局。
技术介绍
在自主驾驶系统中，对周围驾驶环境的成功感知对于为主车辆做出正确和安全的决策至关重要。通常使用多个传感器来成功感知周围环境利用。传感器向下游算法模块提供准确、稳定和及时的数据。传感器的布局和配置必须平衡将该关键数据提供给算法模块，而又不给算法模块过多或冗余的信息。因此，需要用于自主车辆的优化传感器布局。
技术实现思路
公开了用于自主或半自主车辆的优化传感器布局的设备和系统。在一个方面中，系统包括能够进行半自主或自主操作的车辆。多个前向摄像头被联接到车辆，并被配置成在车辆前方具有视场。多个前向摄像头中的至少三个前向摄像头具有不同的焦距。右侧摄像头被联接到车辆的右侧，并且右侧摄像头被配置成在车辆的右边具有视场。左侧摄像头被联接到车辆的左侧，并且左侧摄像头被配置成在车辆的左边具有视场。在另一方面中，系统包括牵引车，其能够进行半自主或自主操作，牵引车被联接到半挂车。多个前向摄像头被联接到牵引车或半挂车中的一个，并且被配置成在牵引车或半挂车中的一个的前方具有视场。多个前向摄像头中的至少三个前向摄像头具有不同的焦距。右侧摄像头被联接到牵引车或半挂车中的一个的右侧。右侧摄像头被配置成在牵引车或半挂车中的一个的右边具有视场。左侧摄像头被联接到牵引车或半挂车中的一个的左侧。左侧摄像头被配置成在牵引车或半挂车中的一个的左边具有视场。在附图、说明书和权利要求书中更详细地描述了所公开技术的上文和其他方面和特征。附图说明在附图的图中，通过示例的方式而不是通过限制的方式来对各种实施例进行图示。图1图示了可以实现示例实施例的优化传感器布局的示例生态系统的框图。图2示出了在示例实施例中可以实现优化传感器布局的车辆传感器子系统的框图。图3示出了示例性实施例的拖车上的示例性传感器布局。图4示出了示例性实施例的优化传感器布局的示例性传感器感知。图5示出了示例性实施例的优化传感器布局的示例性传感器感知。图6示出了示例性实施例的优化传感器布局的示例性传感器感知。图7示出了呈计算机系统的示例形式的机器的图示，在该计算机系统内指令集在被执行时可以使该机器执行本文中所讨论的方法中的任何一种或多种。在可能的情况下，已经使用相同的附图标记来指定图中共有的相同要素。预期在一个实现中公开的要素可以在没有具体叙述的情况下有益地用于其他实现中。具体实施方式在以下描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对各种实施例的透彻理解。应理解，在不偏离所公开主题的范围的情况下，可以利用其他实施例并且可以进行结构改变。预期以下特征和要素的任何组合以实现和实践本公开。在说明书中，共同或相似的特征可以由共同的附图标记指定。如本文所使用，“示例性”可以指示示例、实现或方面，并且不应被解释为限制性的或指示偏好或优选实现。目前，自主车辆面临着数种技术限制，这些技术限制阻碍了它们在现实世界中的相互作用和适应性。当前的自主车辆技术通常是反应性的——也就是说，决策是基于当前的状况或状态。例如，自主车辆可以被编程，以在检测到道路中间的物体时紧急停止。然而，当前的自主技术具有的、确定从后面被撞的可能性或由于快速制动而引起高速公路连环追尾的概率的能力是有限的。此外，当前的技术不知道如何进行现实世界的判断调用。道路上的各种物体需要基于环境和当前状况做出不同的判断。例如，转弯避开纸板箱会对自主车辆和其他驾驶者造成不必要的危险。另一方面，转弯对于避免撞到道路中间的人来说是必须的。判断调用随着道路状况、其他车辆的轨迹、自主车辆的速度和其他车辆的速度和车轮方向发生改变。附加地，当前的技术不适用于具有其他人类驾驶者的环境。当对交通模式的改变做出反应时，自主车辆必须能够预测其他驾驶者或行人的行为。在现实生活中接受自主车辆的一个目标是，以允许与其他人类驾驶者和车辆适当互动的方式行事。人类驾驶者通常会基于可预测的人类反应来做出交通决策，这些可预测的人类反应不一定有助于机器规则。换句话说，自主车辆存在一个技术问题：即当前的自主车辆行事太像机器。该行为可能会引起事故，因为其他驾驶者无法预料到自主车辆执行的某些动作。本文档提供了上文问题的技术解决方案以及其他解决方案。例如，描述了用于自主车辆的优化传感器布局，以准确地感知环境、行人、其他车辆和驾驶者以及碎片。优化传感器布局允许主车辆和相关联的算法模块解决这些潜在的情况并因此做出响应。因此，本公开提供了优化传感器布局作为上文问题的解决方案以及其他解决方案。现在参考图1，框图图示了示例性生态系统101，在该示例性生态系统中可以实现示例实施例的车载控制系统150。将在下文更详细地描述这些部件。生态系统101包括各种系统和部件，这些系统和部件可以生成和/或传递一个或多个信息/数据源和有关服务给可以被安装在车辆105中的车载控制系统150。例如，作为车辆子系统140的设备中的一个，被安装在车辆105中的摄像头可以生成可被车载控制系统150接收的图像和定时数据。在其中执行的车载控制系统150可以接收图像和定时数据输入。自主车辆控制子系统例如可以使用实时提取的物体特征来在现实世界的驾驶环境中安全且有效地导航和控制车辆105，同时避开障碍物并安全地控制车辆。在如本文中所描述的示例实施例中，车载控制系统150可以与多个车辆子系统140进行数据通信，所有这些车辆子系统都可以驻留在用户的车辆105中。车辆子系统接口141被提供以促进车载控制系统150与多个车辆子系统140之间的数据通信。车载控制系统150可以被配置成包括数据处理器171，该数据处理器用于处理从车辆子系统140中的一个或多个子系统接收到的数据。数据处理器171可以与数据存储设备172组合，作为车载控制系统150中的计算系统170的一部分。数据存储设备172可以被用于存储数据、处理参数和数据处理指令。可以提供处理模块接口165，以促进数据处理器171之间的数据通信。可以在各种示例实施例中提供多个处理模块，以供数据处理器171执行。软件可以被整合到车载控制系统150中，可以任选地被下载到车载控制系统150中，或可以与车载控制系统150分开部署。车载控制系统150可以被配置成从与其连接的广域网120和网络资源122接收数据，或将数据传输给该广域网和网络资源。车载网络使能设备130和/或用户移动设备132可以被用于经由网络120进行通信。网络使能设备接口131可以被车载控制系统150使用，以促进经由车载网络使能设备130在车载控制系统150与网络120之间的数据通信。类似地，用户移动设备接口133可以被车载控制系统150使用，以经由用户移动设备132促进在车载控制系统150与网络120之间的数据通信。以此方式，车载控制系统150可以经由网络120获得对网络资源122的实时访本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，包括：/n车辆，能够进行半自主或自主操作；/n多个前向摄像头，被联接到所述车辆，并被配置成在所述车辆前方具有视场，所述多个前向摄像头中的至少三个前向摄像头具有不同的焦距；/n右侧摄像头，被联接到所述车辆的右侧，所述右侧摄像头被配置成在所述车辆的右边具有视场；以及/n左侧摄像头，被联接到所述车辆的左侧，所述左侧摄像头被配置成在所述车辆的左边具有视场。/n

【技术特征摘要】
20190916 US 16/572,1551.一种系统，包括：
车辆，能够进行半自主或自主操作；
多个前向摄像头，被联接到所述车辆，并被配置成在所述车辆前方具有视场，所述多个前向摄像头中的至少三个前向摄像头具有不同的焦距；
右侧摄像头，被联接到所述车辆的右侧，所述右侧摄像头被配置成在所述车辆的右边具有视场；以及
左侧摄像头，被联接到所述车辆的左侧，所述左侧摄像头被配置成在所述车辆的左边具有视场。


2.根据权利要求1所述的系统，还包括：
后向摄像头，被联接到所述车辆，所述后向摄像头被配置成在所述车辆后方具有视场。


3.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个前向摄像头中的第一前向摄像头具有15mm或更小的焦距，所述多个前向摄像头中的第二前向摄像头具有8mm-36mm的焦距，并且所述多个前向摄像头中的第三前向摄像头具有至少25mm的焦距。


4.根据权利要求2所述的系统，其中所述后向摄像头包括具有12mm的焦距的摄像头。


5.根据权利要求1所述的系统，还包括：
LiDAR集合，被联接到所述车辆，所述LiDAR集合被配置成测量所述车辆与物体之间的距离；以及
远程RADAR，被联接到所述车辆，所述远程RADAR是微波RADAR，并被配置成检测所述车辆附近的所述物体。


6.根据权利要求5所述的系统，其中所述远程RADAR以大于40GHz的频率操作。


7.根据权利要求1所述的系统，还包括：
多个短程RADAR，其被联接到所述车辆，所述多个短程RADAR被配置成测量所述车辆附近的物体的速度和距离，并且其中所述多个短程RADAR被配置成在所述车辆周围具有360度或接近360度的视野范围。


8.一种系统，包括：
牵引车，能够进行半自主或自主操作，所述牵引车被联接到半挂车；
多个前向摄像头，被联接到所述牵引车或所述半挂车中的一个，并被配置成在所述牵引车或所述半挂车中的一个前方具有视场，所述多个前向摄像头中的至少三个前向摄像头具有不同的焦距；
右侧摄像头，被联接到所述牵引车或所述半挂车中的一个的右侧，所述右侧摄像头被配置成在所述牵引车或所述半挂车中的一个的右边具有视场；以及
左侧摄像头，被联接到所述牵引车或所述半挂车中的一个的左侧，所述左侧摄像头被配置成在所述牵引车或所述半挂车中的一个的左边具有视场。


9.根据权利要求8所述的系统，还包括后向摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂磊，
申请(专利权)人：图森有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US