一种基于智慧路灯的飞行器管制方法及智慧路灯技术

本申请属于智慧路灯技术领域，尤其涉及一种基于智慧路灯的飞行器管制方法及智慧路灯。所述方法包括：当在指定空域侦测到飞行器时，通过智慧路灯上的摄像装置采集所述飞行器的目标图像；使用预设的飞行器分类模型对所述飞行器的目标图像进行处理，得到所述飞行器的型号；在预设的飞行器数据库中查找与所述飞行器的型号对应的通信频率以及飞行器控制指令集；根据所述通信频率和所述飞行器控制指令集，通过所述智慧路灯上的通信装置与所述飞行器进行试探通信；若试探通信成功，则根据所述通信频率和所述飞行器控制指令集，通过通信装置控制所述飞行器降落至指定降落区域。通过本申请，有效实现了对飞行器的管制，减少了飞行器滥用带来的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种基于智慧路灯的飞行器管制方法及智慧路灯
本申请属于智慧路灯
，尤其涉及一种基于智慧路灯的飞行器管制方法及智慧路灯。
技术介绍
随着技术的不断发展，包括无人机在内的各类民用飞行器已越来越普及，为人们的日常工作和生活带来了极大的便利。但是，与此同时，对飞行器的滥用也带来了诸多的安全隐患，某些用户缺乏必要的安全意识，在未经许可的情况下，在交通干道以及某些重要场所私自使用飞行器，对公共秩序造成了扰乱，甚至可能酿成重大事故，现有技术中缺乏有效的技术手段来对这种飞行器滥用的情况进行管制。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于智慧路灯的飞行器管制方法及智慧路灯，以解决现有技术中缺乏有效的技术手段来对飞行器滥用的情况进行管制的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种基于智慧路灯的飞行器管制方法，可以包括：当在指定空域侦测到飞行器时，通过智慧路灯上的摄像装置采集所述飞行器的目标图像；使用预设的飞行器分类模型对所述飞行器的目标图像进行处理，得到所述飞行器的型号；在预设的飞行器数据库中查找与所述飞行器的型号对应的通信频率以及飞行器控制指令集；根据所述通信频率和所述飞行器控制指令集，通过所述智慧路灯上的通信装置与所述飞行器进行试探通信；若试探通信成功，则根据所述通信频率和所述飞行器控制指令集，通过所述通信装置控制所述飞行器降落至指定降落区域。进一步地，所述通过智慧路灯上的摄像装置采集所述飞行器的目标图像，可以包括：通过所述摄像装置在若干个不同的观测角度分别采集所述飞行器的原始图像，构成所述飞行器的原始图像集合；根据各个原始图像对应的观测角度对所述原始图像集合进行三维重构，得到所述目标图像。进一步地，所述通过智慧路灯上的摄像装置采集所述飞行器的目标图像，可以包括：建立所述智慧路灯与预设的若干个从属摄像装置之间的时间同步，其中，各个从属摄像装置分别预先部署在所述智慧路灯之外的不同位置上；通过所述通信装置向各个从属摄像装置下发图像采集指令，所述图像采集指令中携带着进行图像采集的统一时间点；在所述统一时间点，通过所述摄像装置采集所述飞行器的原始图像；分别接收各个从属摄像装置在所述统一时间点采集的所述飞行器的原始图像；将所述摄像装置和各个从属摄像装置采集的所述飞行器的原始图像构成所述飞行器的原始图像集合；根据各个原始图像对应的观测角度对所述原始图像集合进行三维重构，得到所述目标图像。进一步地，所述通信频率包括若干个候选频率，所述根据所述通信频率和所述飞行器控制指令集，通过所述智慧路灯上的通信装置与所述飞行器进行试探通信，可以包括：从所述飞行器控制指令集中选取心跳包获取指令；从所述通信频率中选取一个尚未选取过的候选频率作为与所述飞行器进行试探通信的测试频率；通过所述通信装置在所述测试频率上向所述飞行器发送所述心跳包获取指令，并接收所述飞行器反馈的心跳包；若在预设的时间段内未接收到所述飞行器反馈的心跳包，则重新从所述通信频率中选取一个候选频率作为与所述飞行器进行试探通信的测试频率，直至所述通信频率中的各个候选频率均被选取过为止；若在预设的时间段内接收到所述飞行器反馈的心跳包，则确定试探通信成功。进一步地，若无法确定所述飞行器的型号，则遍历所述飞行器数据库中的通信频率以及飞行器控制指令集与所述飞行器进行试探通信；若试探通信成功，则根据试探通信成功时所使用的通信频率和飞行器控制指令集，通过所述通信装置控制所述飞行器降落至指定降落区域。进一步地，在通过所述通信装置控制所述飞行器降落至指定降落区域之前，还可以包括：通过所述智慧路灯上的雷达测量所述飞行器在预设的笛卡尔坐标系中的位置坐标；读取预先存储的各个候选降落区域的中心点在所述笛卡尔坐标系中的位置坐标；根据所述飞行器的位置坐标与各个候选降落区域的中心点的位置坐标分别计算所述飞行器与各个候选降落区域之间的距离；从各个候选降落区域中选取与所述飞行器之间的距离最短的一个候选降落区域作为所述指定降落区域。进一步地，所述通过所述通信装置控制所述飞行器降落至指定降落区域，可以包括：根据所述飞行器的位置坐标与所述指定降落区域的中心点的位置坐标计算所述飞行器的水平运动方向；从所述飞行器控制指令集中选取水平运动控制指令，并通过所述通信装置向所述飞行器发送所述水平运动控制指令，以使所述飞行器按照所述水平运动方向行进；当所述飞行器行进至所述指定降落区域的上空时，从所述飞行器控制指令集中选取悬停控制指令，并通过所述通信装置向所述飞行器发送所述悬停控制指令，以使所述飞行器悬停在所述指定降落区域的上空；从所述飞行器控制指令集中选取垂直运动控制指令，并通过所述通信装置向所述飞行器发送所述垂直运动控制指令，以使所述飞行器垂直降落至所述指定降落区域。进一步地，所述飞行器数据库存储在预设的服务器中，所述在预设的飞行器数据库中查找与所述飞行器的型号对应的通信频率以及飞行器控制指令集，包括：通过所述通信装置向所述服务器发送携带所述智慧路灯的标识和所述飞行器的型号的数据查询请求，以使所述服务器在所述飞行器数据库中查找与所述飞行器的型号对应的通信频率以及飞行器控制指令集；接收所述服务器反馈的加密信息，所述加密信息中包括查找到的与所述飞行器的型号对应的通信频率以及飞行器控制指令集；根据预先存储的密钥对所述加密信息进行解密操作，得到与所述飞行器的型号对应的通信频率以及飞行器控制指令集。进一步地，在通过所述智慧路灯上的通信装置与所述飞行器进行试探通信之后，还可以包括：若试探通信失败，则通过所述智慧路灯上的信号干扰装置生成宽频干扰信号；确定所述飞行器所在方位，并根据所述飞行器所在方位驱动所述信号干扰装置进行方位调整，以使所述信号干扰装置的发射方位与所述飞行器所在方位一致；控制所述信号干扰装置向所述飞行器发射所述宽频干扰信号。进一步地，在通过所述通信装置控制所述飞行器降落至指定降落区域之后，还可以包括：通过所述通信装置向与所述指定降落区域对应的回收机器人发送飞行器回收指令，以使所述回收机器人在所述指定降落区域执行对所述飞行器的回收操作。本申请实施例的第二方面提供了一种飞行器管制装置，可以包括实现上述任一种飞行器管制方法的步骤的功能模块。本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种飞行器管制方法的步骤。本申请实施例的第四方面提供了一种智慧路灯，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种飞行器管制方法的步骤。本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得智慧路灯执行上述任一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于智慧路灯的飞行器管制方法，其特征在于，包括：/n当在指定空域侦测到飞行器时，通过智慧路灯上的摄像装置采集所述飞行器的目标图像；/n使用预设的飞行器分类模型对所述飞行器的目标图像进行处理，得到所述飞行器的型号；/n在预设的飞行器数据库中查找与所述飞行器的型号对应的通信频率以及飞行器控制指令集；/n根据所述通信频率和所述飞行器控制指令集，通过所述智慧路灯上的通信装置与所述飞行器进行试探通信；/n若试探通信成功，则根据所述通信频率和所述飞行器控制指令集，通过所述通信装置控制所述飞行器降落至指定降落区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于智慧路灯的飞行器管制方法，其特征在于，包括：
当在指定空域侦测到飞行器时，通过智慧路灯上的摄像装置采集所述飞行器的目标图像；
使用预设的飞行器分类模型对所述飞行器的目标图像进行处理，得到所述飞行器的型号；
在预设的飞行器数据库中查找与所述飞行器的型号对应的通信频率以及飞行器控制指令集；
根据所述通信频率和所述飞行器控制指令集，通过所述智慧路灯上的通信装置与所述飞行器进行试探通信；
若试探通信成功，则根据所述通信频率和所述飞行器控制指令集，通过所述通信装置控制所述飞行器降落至指定降落区域。


2.根据权利要求1所述的基于智慧路灯的飞行器管制方法，其特征在于，所述通过智慧路灯上的摄像装置采集所述飞行器的目标图像，包括：
通过所述摄像装置在若干个不同的观测角度分别采集所述飞行器的原始图像，构成所述飞行器的原始图像集合；
根据各个原始图像对应的观测角度对所述原始图像集合进行三维重构，得到所述目标图像。


3.根据权利要求1所述的基于智慧路灯的飞行器管制方法，其特征在于，所述通过智慧路灯上的摄像装置采集所述飞行器的目标图像，包括：
建立所述智慧路灯与预设的若干个从属摄像装置之间的时间同步，其中，各个从属摄像装置分别预先部署在所述智慧路灯之外的不同位置上；
通过所述通信装置向各个从属摄像装置下发图像采集指令，所述图像采集指令中携带着进行图像采集的统一时间点；
在所述统一时间点，通过所述摄像装置采集所述飞行器的原始图像；
分别接收各个从属摄像装置在所述统一时间点采集的所述飞行器的原始图像；
将所述摄像装置和各个从属摄像装置采集的所述飞行器的原始图像构成所述飞行器的原始图像集合；
根据各个原始图像对应的观测角度对所述原始图像集合进行三维重构，得到所述目标图像。


4.根据权利要求1所述的基于智慧路灯的飞行器管制方法，其特征在于，所述通信频率包括若干个候选频率，所述根据所述通信频率和所述飞行器控制指令集，通过所述智慧路灯上的通信装置与所述飞行器进行试探通信，包括：
从所述飞行器控制指令集中选取心跳包获取指令；
从所述通信频率中选取一个尚未选取过的候选频率作为与所述飞行器进行试探通信的测试频率；
通过所述通信装置在所述测试频率上向所述飞行器发送所述心跳包获取指令，并接收所述飞行器反馈的心跳包；
若在预设的时间段内未接收到所述飞行器反馈的心跳包，则重新从所述通信频率中选取一个候选频率作为与所述飞行器进行试探通信的测试频率，直至所述通信频率中的各个候选频率均被选取过为止；
若在预设的时间段内接收到所述飞行器反馈的心跳包，则确定试探通信成功。


5.根据权利要求1所述的基于智慧路灯的飞行器管制方法，其特征在于，还包括：
若无法确定所述飞行器的型号，则遍历所述飞行器数据库中的通信频率以及飞行器控制指令集与所述飞行器进行试探通信；
若试探通信成功，则根据试探通信成功时所使用的通信频率和飞行器控制指令集，通过所述通信装置控制所述飞行器降落至指定降落区域。


6.根据权利要求1所述的基于智慧路灯的飞行器管制方法，其特征在于，在通过所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑海钦，石玉波，侯晓青，周骉，刘迪，刘培霖，刘中岭，冯飞，
申请(专利权)人：深圳协鑫智慧能源有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44