一种适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装制造技术

本发明专利技术公开了一种适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，包括标定台主体，标定台主体上设有移动板以及驱动移动板沿标定台主体长度方向移动的前后驱动机构。移动板上设有旋转主轴，旋转主轴的通过两轴承座设置在移动板上，其两端分别设有与旋转主轴的中心轴线呈45°设置的标靶。移动板的底部设有驱动旋转主轴绕其中心轴线转动的旋转驱动机构。本发明专利技术能够自动调整摆动标定装置进行前后移动及主轴旋转的位姿变换，以辅助相机进行外部参数标定，使得整个标定过程无人工干预的，且操作简单、安全可靠、确保精度，能够从根本上解决了现有标定过程中人工干预带来的若干问题。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装
本专利技术涉及相机外参标定的
，特别涉及一种适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装。
技术介绍
随着汽车工业的快速发展及汽车保有量的迅猛递增，促进了汽车修理行业的发展。如何为该类企业提供稳定、可靠、精准、易用的四轮定位仪，成为很多企业的重大课题。一辆汽车行驶的安全性、舒适性、操控性、燃油性、轮胎及零部件使用寿命，很大一部分取决于四个轮胎的角度标准及一致性，如何保证标准及一致性，肉眼无法获取，只能通过四轮定位仪设备来测量，所以一台定位仪设备测量的精准度至关重要，所以精准度成为四轮定位仪最核心的指标之一，而这其中，相机的空间位姿外参标定，又起到关键性及决定性的作用。针对相机的空间位姿外参标定，现有的技术形态分为两种：一种为纯人工摆动标定装置进行前后移动及主轴旋转的位姿变化，另外一种为沿着直线导轨前后移动及手动旋转主轴的位姿变化。上述两种外参标定方法均存在以下问题：1、一致性差：所有的位姿摆放由人工进行操作，位姿摆放的一致性无法得到保证，同一套设备标定若干次，最终结果都呈现破坏性的差异。对每次的标定结果都存在不同程度的差异。2、时效性差：人工摆放的时间周期、动作连贯性、位姿要求的规范性无法百分百保证，一套设备有可能需要重复标定几次才能达标。3、精度差：人工操作具有不可控、不规范、时效性差异，会导致存在相机取图角度差异大、取图张数不统一、图片拖影不清晰等问题，影响外参最终的标定精度。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术的主要目的是提供一种适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，以实现标定板位置自动移动和姿态自动变换。为实现上述目的，本专利技术提出的适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，包括标定台主体，所述标定台主体上设有移动板以及驱动所述移动板沿所述标定台主体长度方向移动的前后驱动机构；所述移动板上设有旋转主轴，所述旋转主轴的通过两轴承座设置在所述移动板上，其两端分别设有与所述旋转主轴的中心轴线呈45°设置的标靶；所述移动板的底部设有驱动所述旋转主轴绕其中心轴线转动的旋转驱动机构。可选地，所述标定台主体上设有两相对平行设置的直线导轨，所述移动板的两端底部固定在两所述直线导轨的滑块上。可选地，所述前后驱动机构包括传动丝杆以及丝杆电机；所述传动丝杆沿所述标定台主体长度方向设置，其两端通过轴承座固定在所述标定台主体上；所述传动丝杆上设有丝杆滑块，所述移动板通过连接板与所述丝杆滑块连接；所述丝杆电机与所述传动丝杆传动连接。可选地，所述丝杆电机的输出轴通过联轴器与所述传动丝杆的前端同轴传动连接。可选地，所述传动丝杆的后端设有限位开关。可选地，所述前后驱动机构包括齿条和驱动电机，所述齿条沿所述标定台主体长度方向设置，并固定在所述标定台主体上；所述驱动电机固定在所述移动板的底部，其输出轴上设有动力齿轮，所述动力齿轮与所述齿条相互啮合。可选地，所述旋转驱动机构包括主轴电机、电机齿轮以及主轴齿轮；所述主轴电机通过固定座设置在所述移动板的底部，所述电机齿轮设置在所述主轴电机的输出轴上；所述主轴齿轮同轴设置在所述旋转主轴上，所述移动板上设置有避让孔，所述主轴齿轮的部分自所述避让孔穿过所述移动板与所述电机齿轮啮合在一起。可选地，所述主轴齿轮的半径大于所述电机齿轮的半径。可选地，所述标定台主体的前侧设有控制台，所述控制台与所述前后驱动机构和所述旋转驱动机构电连接。可选地，所述标定台主体的前侧设有触控显示屏，所述触控显示屏与所述控制台电连接。本专利技术提供的全自动工装能够自动调整摆动标定装置进行前后移动及主轴旋转的位姿变换，以辅助相机进行外部参数标定，使得整个标定过程无人工干预的，且操作简单、安全可靠、确保精度，能够从根本上解决了现有标定过程中人工干预带来的若干问题。附图说明图1为本专利技术适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装一实施例的应用示意图；图2为本专利技术适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装一实施例应用示意图的俯视图；图3为本专利技术适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装一实施例的立体示意图。图4为图3中A处的局部放大示意图；图5为本专利技术适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装的控制原理图。附图标号中：1-标定台主体；2-移动板，21、22-直线导轨；3-旋转主轴，31、32-标靶；41-传动丝杆，42-丝杆电机，43-限位开关；51-主轴电机，52-电机齿轮，53-主轴齿轮；6-触控显示屏；7-控制台；8-3D四轮定位仪，81、82-相机。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅说明书附图1-4，在本专利技术实施例提出了一种适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，该全自动工装包括包括标定台主体1，该标定台主体1上设有移动板2以及驱动移动板2沿标定台主体长度方向移动的前后驱动机构。移动板2上设有旋转主轴3，旋转主轴3的通过两轴承座设置在移动板2上，其两端分别设有与旋转主轴3的中心轴线呈45°设置的标靶（31、32）。在移动板2的底部设有驱动旋转主轴3绕其中心轴线转动的旋转驱动机构。在标定台主体1的前侧设有控制台7和触控显示屏6，触控显示屏6与外部PC通信连接，触控显示屏6的信号输出口与控制台7连接，控制台7与前后驱动机构和旋转驱动机构电连接。PC内置标定软件，使用者能够在触控显示屏6上选择好相应的标定软件，PC就会根据标定软件向控制台7发送控制信号来控制前后驱动机构驱动移动板2前后以及控制旋转驱动机构驱动旋转主轴3旋转。如图1-2所示，在标定台主体1的前方设置有3D四轮定位仪8，用于采集标靶（31、32）在不同位置和不同姿态下的图像，再将采集的图像发送给PC进行图像处理以对3D四轮定位仪8的相机（81、82）进行外部参数的标定。如图5所示，标定时，PC根据标定软件向控制板触控显示屏6发送控制信号，再由触控显示屏6发送给控制台7，控制台7将该控制信号发送前后驱动机构以及旋转驱动机构，前后驱动机构驱动移动板2按设定的距离移动，旋转驱动机构则驱动旋转主轴3按照设定角度转动，由此以调整标靶（31、32）相对3D四轮定位仪8，并变换标靶（31、32）的姿态，以采集不同距离下，标靶（31、32）变换姿态的图像。本专利技术提供的全自动工装能够自动调整摆动标定装置进行前后移动及主轴旋转的位姿变换，以辅助相机（81、82）进行外部参数标定，使得整个标定过程无人工干预的，且操作简单、安全可靠、确保精度，能够从根本上解决了现有标定过程中人工干预带来的若干问题。具体地，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，其特征在于，包括标定台主体，所述标定台主体上设有移动板以及驱动所述移动板沿所述标定台主体长度方向移动的前后驱动机构；/n所述移动板上设有旋转主轴，所述旋转主轴的通过两轴承座设置在所述移动板上，其两端分别设有与所述旋转主轴的中心轴线呈45°设置的标靶；/n所述移动板的底部设有驱动所述旋转主轴绕其中心轴线转动的旋转驱动机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，其特征在于，包括标定台主体，所述标定台主体上设有移动板以及驱动所述移动板沿所述标定台主体长度方向移动的前后驱动机构；
所述移动板上设有旋转主轴，所述旋转主轴的通过两轴承座设置在所述移动板上，其两端分别设有与所述旋转主轴的中心轴线呈45°设置的标靶；
所述移动板的底部设有驱动所述旋转主轴绕其中心轴线转动的旋转驱动机构。


2.如权利要求1所述的适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，其特征在于，所述标定台主体上设有两相对平行设置的直线导轨，所述移动板的两端底部固定在两所述直线导轨的滑块上。


3.如权利要求1所述的适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，其特征在于，所述前后驱动机构包括传动丝杆以及丝杆电机；所述传动丝杆沿所述标定台主体长度方向设置，其两端通过轴承座固定在所述标定台主体上；所述传动丝杆上设有丝杆滑块，所述移动板通过连接板与所述丝杆滑块连接；
所述丝杆电机与所述传动丝杆传动连接。


4.如权利要求3所述的适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，其特征在于，所述丝杆电机的输出轴通过联轴器与所述传动丝杆的前端同轴传动连接。


5.如权利要求4所述的适用于多目相机空间外部参数标定的全自动工装，其特征在于，所述传动丝杆的后端设有限位开...

【专利技术属性】
技术研发人员：何帮胜，
申请(专利权)人：深圳市三杰宜科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44