一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法技术

本发明专利技术的一个实施例公开了一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，该方法包括：S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；S11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，获取新的当前零位索引值X，并根据当前新的当前零位索引值X计算新的前一零位索引值X_PRES13：根据新的前一零位索引值X_PRE判断是否需要对当前零位索引值X进行修正，若需要修正则修正X，否则进行S17，S17：根据当前零位索引值X，计算最近零位的绝对位置A4；S19：计算当前位置的绝对位置值，并将当前零位索引值X赋给前一零位索引值X_PRE。

【技术实现步骤摘要】
一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法
本专利技术涉及一种测角纠错方法。更具体地，涉及一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法。
技术介绍
随着转台技术的发展，增量式测角传感器在转台中得到广泛运用。增量式测角传感器的输出信号一般为三对RS422差分信号，A+和A-，B+和B-，Z+和Z-。Z脉冲则是用于绝对零点的判断，一般在整个测角传感器的测量范围内只有一个；A、B两组脉冲经过处理后计数来确定当前位置相对绝对零点的距离。增量测角传感器每次上电都需要执行一次寻零，即通过寻找Z脉冲位置来确定绝对零点位置，在此绝对零点的基础上进行A、B脉冲计数就可以得到整个测量范围内的绝对角度值。如果测量范围大而且初始位置离Z脉冲位置很远的话，寻零可能需要较长时间。因此在增量测角传感器基础上发展了距离编码，Z脉冲在整个测量范围从一个变为了多个，主要目的就是缩短寻零时间。但是如果传感器连续经过两个Z脉冲的过程中丢失了A、B脉冲，那么测量得到该段Z脉冲之间的距离就不正常，导致计算索引值错误，导致该段右侧的Z脉冲对应的绝对位置发生突变，进而导致测角角度发生错误，影响测角系统的实际使用。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术第一个实施例一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，包括：S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；S11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，获取新的当前零位索引值X，并根据当前新的当前零位索引值X计算新的前一零位索引值X_PRES13：根据新的前一零位索引值X_PRE判断是否需要对当前零位索引值X进行修正，若需要修正则修正X，否则进行S17，S17：根据当前零位索引值X，计算最近零位的绝对位置A4；S19：计算当前位置的绝对位置值，并将当前零位索引值X赋给前一零位索引值X_PRE。在一个具体实施例中，所述寻零包括：对当前位置值A1，当前零位位置值A2，前一零位位置值A3，最近零位绝对位置值A4，当前零位索引值X，前一零位索引值X_PRE进行初始化；在传感器输出信号输出连续两个Z脉冲的下降沿后，完成寻零；寻零完成后，获取此时的当前零位索引值X，同时使前一零位索引值X_PRE等于当前零位索引值X以及绝对位置值A4。在一个具体实施例中，所述传感器输出信号输出Z脉冲，当传感器输出信号输出Z脉冲的下降沿时，使当前零位位置值A2值等于当前位置值A1，当遇到Z脉冲的上升沿时，使前一零位位置值A3等于当前零位位置值A2；寻零完成后，获取此时的当前零位位置值A2和前一零位位置值A3，计算出得到此时最近两个Z脉冲的距离，得到当前零位索引值X，同时使前一零位索引值X_PRE等于当前零位索引值X，并得到绝对位置值A4。在一个具体实施例中，修正方法为：判断计算出的新的前一零位索引值X_PRE是否与寻零完成后得到的前一零位索引值X_PRE相等，若不等，则按照下面的方法修正：如果前一零位索引值X_PRE为正，运动方向为正的话当前零位索引值X应为-X_PRE，运动方向为负的话当前零位索引值X为-(X_PRE-1)；如果前一零位索引值X_PRE为负，运动方向为正的话当前零位索引值X为-(X_PRE-1)，运动方向为负的话当前零位索引值X为-X_PRE。在一个具体实施例中，获取当前零位索引值X包括：计算A2与A3的差值，得到此时最近两个Z脉冲的距离，通过两个Z脉冲直接的距离与当前零位索引值X的对应关系确定该段右侧的Z脉冲对应的当前零位索引值X。在一个具体实施例中，将当前位置值A1，当前零位位置值A2，最近零位绝对位置值A4带入到A4+A1-A2中，得到当前位置的绝对位置值。本专利技术第二个实施例提供一种计算机设备，包括处理器及存储在存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述程序时实现如第一个实施例中任一项所述的方法。本专利技术第三个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一个实施例中任一项所述的方法。本专利技术的有益效果如下：本专利技术提出了一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法：通过测出当前零位和前一零位之间的距离，查表求取当前零位索引值，再与前一零位索引值进行校验，修正当前零位索引值并求取当前零位的绝对位置值，然后以当前零位为基础求取当前角度值，解决了距离编码丢失A、B脉冲后导致绝对位置突变的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出本专利技术的一个实施例的一种典型的距离编码传感器零位分布图。图2示出本专利技术的一个实施例的一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法流程图。图3示出本专利技术的一个实施例的寻零时连续过两个零点各变量变化示意图。图4示出本专利技术的另一个实施例的计算机设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。如图1所示，一种典型的距离编码传感器输出信号Z脉冲的零位分布图，Z脉冲将整个测量范围分成一个个长度为K/2左右的小段，但是两个相邻Z脉冲之间的距离各不相同，每一段的长度为K/2±N×P(N为正整数)。取最左边长度为K/2的段的索引值为0，长度为K/2+P的段的索引值为1，长度为K/2-P的段的索引值为-1，以此类推。如图2所示，一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，包括：S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；令当前位置值A1，当前零位位置值A2，前一零位位置值A3，最近零位绝对位置值A4，当前零位索引值X，前一零位索引值X_PRE进行初始化；传感器输出信号输出两个Z脉冲的下降沿之后，完成寻零，在一个具体实施例中，如图3所示，传感器输出信号输出Z脉冲，，A1、A2、A3初始化均为0，先遇到第一个Z脉冲Z1的上升沿，根据传感器输出信号A、B脉冲处理和计数后得到当前位置值A1的数值为X0，前一零位位置值A3等于当前零位位置值A2，即A3依然为0；然后再遇到第一个Z脉冲Z1的下降沿，此时A1的值为X1，当前零位位置值A2值等于当前位置值A1，即A2等于X1。然后继续单方向运动，遇到第二个Z脉冲Z2的上升沿，此时A1的值为X2，前一零位位置值A3等于当前零位位置值A2，即A3为X1；然后再遇到第二个Z脉冲Z2的下降沿，此时A1的值为X3，当前零位位置值A2值等于当前位置值A1，即A2等于X3。将此时将A2减去A3，得到此时最近两个Z脉冲的距离，即X3-X1，在一个示例中，可以通过表1确定该段Z脉冲对应的当前零位索引值X，同时使前一零位索引值X_PRE等于当前零位索引值X。此时通过当前零位索引值X查表1可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，其特征在于，包括：/nS10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；/nS11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，获取新的当前零位索引值X，并根据当前新的当前零位索引值X计算新的前一零位索引值X_PRE/nS13：根据新的前一零位索引值X_PRE判断是否需要对当前零位索引值X进行修正，若需要修正则修正X，否则进行S17，/nS17：根据当前零位索引值X，计算最近零位的绝对位置A4；/nS19：计算当前位置的绝对位置值，并将当前零位索引值X赋给前一零位索引值X_PRE。/n

【技术特征摘要】
1.一种针对距离编码脉冲丢失情况的测角纠错方法，其特征在于，包括：
S10:根据传感器输出信号Z脉冲位置来确定绝对零点位置，完成寻零；
S11：根据传感器在完成寻零之后输出新一周期的输出信号，获取新的当前零位索引值X，并根据当前新的当前零位索引值X计算新的前一零位索引值X_PRE
S13：根据新的前一零位索引值X_PRE判断是否需要对当前零位索引值X进行修正，若需要修正则修正X，否则进行S17，
S17：根据当前零位索引值X，计算最近零位的绝对位置A4；
S19：计算当前位置的绝对位置值，并将当前零位索引值X赋给前一零位索引值X_PRE。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述寻零包括：对当前位置值A1，当前零位位置值A2，前一零位位置值A3，最近零位绝对位置值A4，当前零位索引值X，前一零位索引值X_PRE进行初始化；
在传感器输出信号输出连续两个Z脉冲的下降沿后，完成寻零；
寻零完成后，获取此时的当前零位索引值X，同时使前一零位索引值X_PRE等于当前零位索引值X以及绝对位置值A4。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器输出信号输出Z脉冲，当传感器输出信号输出Z脉冲的下降沿时，使当前零位位置值A2值等于当前位置值A1，当遇到Z脉冲的上升沿时，使前一零位位置值A3等于当前零位位置值A2；
寻零完成后，获取此时的当前零位位置值A2和前一零位位置值A3，计算出得到此时最近两个Z脉冲的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐初隆，李竹奇，吴磊，
申请(专利权)人：北京无线电测量研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11