转向控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种转向控制装置。一种转向控制装置(1)，包括电子控制单元。该电子控制单元被配置成：检测绝对转向角；计算电流指令值；控制电机的驱动以使得供应至电机的实际电流值达到电流指令值；存储与绝对转向角相关的端部位置对应角；在端部分离角等于或小于预定角度时，执行用于校正电流指令值的端部接触缓和控制以使得调节端部分离角的减小；以及在端部分离角等于或小于预定角度时，计算电流指令值以使得不通过端部接触缓和控制来调节端部分离角的增大。

【技术实现步骤摘要】
转向控制装置
本专利技术涉及转向控制装置。
技术介绍
在相关技术中，包括以电机作为驱动源的致动器的电动助力转向系统(EPS)作为车辆转向系统而被熟知。存在作为这样的EPS的一种EPS：该EPS获取方向盘的转向角作为包括大于360°的范围的绝对角，并且基于该转向角执行各种类型的控制。作为这样的控制的示例，例如，日本专利第5962881号(JP5962881B)公开了执行用于缓和(作为齿条轴的端部的齿条端部与齿条壳体接触的)所谓的端部接触的影响的端部接触缓和控制。在JP5962881B所描述的EPS中，通过基于转向角将与从电机输出的电机转矩的目标值相对应的电流指令值限制成等于或小于限制值来缓和端部接触的影响。
技术实现思路
在相关技术的配置中，在执行端部接触缓和控制时，基于转向角设定限制值，但是未考虑转向方向。因此，在方向盘转向至齿条端部位置(在该齿条端部位置处齿条轴的运动通过端部接触而被调节)附近的状态下，除了执行转动转向的情况以外，即使在执行回转转向的情况下，也对电流指令值进行限制。结果，当在齿条端部位置附近执行回转转向时，从电机输出的电机转矩不足，并且因此存在所谓的卡勾(hooked)感和转向感劣化的担忧。本专利技术提供了一种能够抑制转向感劣化的转向控制装置。根据本专利技术的一个方面，提供了一种控制转向系统的转向控制装置，该转向系统包括壳体、容置在壳体中用于往复运动的转动轴以及致动器，该致动器使用电机作为驱动源来施加用于使与转动轴连接的转动轮转动的电机转矩。转向控制装置包括电子控制单元。电子控制单元被配置成：检测绝对转向角，该绝对转向角是旋转轴的旋转角，所述旋转轴的旋转角能够转换成转动轮的转动角并且被表示为包括大于360°的范围的绝对角；计算与从电机输出的电机转矩的目标值相对应的电流指令值；控制电机的驱动以使得供应至电机的实际电流值达到电流指令值；存储端部位置对应角，该端部位置对应角是指示端部位置的角并且与绝对转向角相关，其中，在端部位置处转动轴的运动通过转动轴与壳体接触的端部接触来调节；在指示绝对转向角距端部位置对应角的距离的端部分离角等于或小于预定角度时，执行用于校正电流指令值的端部接触缓和控制以使得调节端部分离角的减小；以及在端部分离角等于或小于预定角度时，计算电流指令值以使得不通过端部接触缓和控制来调节端部分离角的增大。利用该配置，在端部分离角等于或小于预定角度时，计算电流指令值以使得不通过端部接触缓和控制来调节端部分离角的增大。因此，例如，由于当在端部位置附近执行回转转向时电机转矩不太可能不足，因此不容易引起卡勾感，并且可以抑制转向感的劣化。在这方面，电子控制单元可以被配置成：在端部分离角等于或小于预定角度时，计算基于端部分离角的减小而减小的转向角限制值；通过将电流指令值的绝对值限制为转向角限制值来执行端部接触缓和控制；在端部分离角等于或小于预定角度时，计算基于端部分离角的减小而增大的角度限制分量；基于通过从电机的额定电流中减去角度限制分量获得的预调整转向角限制值来计算转向角限制值；以及在端部分离角等于或小于预定角度并且端部分离角增大时，将转向角限制值的绝对值设定为额定电流。利用该配置，在执行端部接触缓和控制以使得电流指令值被限定成等于或小于转向角限制值的情况下，在端部分离角等于或小于预定角度并且端部分离角增大时，将转向角限制值的绝对值设定为额定电流。因此，电流指令值的绝对值不受限制，并且端部分离角的增大未被适当地调节。在这方面，在用于使电机生成用于使转动轮转向左侧和右侧中的一侧的电机转矩的电流指令值的符号被限定为正并且用于使电机生成用于使转动轮转向另一侧的电机转矩的电流指令值的符号被限定为负时，电子控制单元可以被配置成在以下情况下将转向角限制值的绝对值设定为额定电流：转动轮转向所述一侧，端部分离角等于或小于预定角度，并且校正前的电流指令值小于正的预调整转向角限制值；并且在以下情况下将转向角限制值的绝对值设定为预调整转向角限制值：转动轮转向所述一侧，端部分离角等于或小于预定角度，并且校正前的电流指令值等于或大于正的预调整转向角限制值；并且电子控制单元可以被配置成在以下情况下将转向角限制值的绝对值设定为额定电流：转动轮转向所述另一侧，端部分离角等于或小于预定角度，并且校正前的电流指令值大于负的预调整转向角限制值；并且在以下情况下将转向角限制值的绝对值设定为预调整转向角限制值：转动轮转向所述另一侧，端部分离角等于或小于预定角度，并且校正前的电流指令值等于或小于负的预调整转向角限制值。利用该配置，通过考虑校正前的电流指令值的符号和预调整转向角限制值的符号来执行量值比较，即使基于状态量例如转向转矩未直接判定出是执行转动转向还是回转转向，也可以容易地将转向角限制值的绝对值设定为与转向相对应的适当的值。在这方面，电子控制单元可以被配置成：将一侧端部分离角和另一侧端部分离角与预设的端部分离角阈值进行比较，所述一侧端部分离角指示在所述一侧上绝对转向角距端部位置对应角的距离，所述另一侧端部分离角指示在所述另一侧上绝对转向角距端部位置对应角的距离；在一侧端部分离角的绝对值小于端部分离角阈值时判定转动轮转向所述一侧；以及在另一侧端部分离角的绝对值小于端部分离角阈值时判定转动轮转向所述另一侧。利用该配置，可以基于一个方向端部分离角的绝对值和另一个方向端部分离角的绝对值来容易地判定转动轮转动的方向。根据本专利技术，可以抑制转向感的劣化。附图说明下面将参照附图来描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相似的附图标记表示相似的元素，并且其中：图1是示意地示出电动助力转向系统的构造的图；图2是示出转向控制装置的框图；图3是示出限制值设定单元的框图；图4是示出与转向角限制值调整单元中的转向角限制值的调整关联的处理流程的流程图；以及图5是示出绝对转向角与转向角限制值之间的关系的图。具体实施方式在下文中，将参照附图来描述根据本专利技术的实施方式的转向控制装置。如图1所示，作为要由转向控制装置1控制的转向系统的电动助力转向系统(EPS)2包括转向机构5，该转向机构5基于驾驶员对方向盘3的操作来使转动轮4转动。EPS2包括EPS致动器6，EPS致动器6是向转向机构5施加用于辅助转向操作的辅助力的致动器。转向机构5包括：转向轴11，方向盘3固定至转向轴11；齿条轴12，齿条轴12是连接至转向轴11的转动轴；齿条壳体13，齿条壳体13是齿条轴12被插入其中以进行往复运动的壳体；以及齿条与齿轮机构14，其将转向轴11的旋转转换至齿条轴12。转向轴11具有其中柱轴15、中间轴16和齿轮轴17从方向盘3所在的一侧顺序连接的构造。齿条轴12和齿轮轴17以预定的交叉角设置在齿条壳体13中。齿条与齿轮机构14具有其中形成在齿条轴12上的齿条齿12a和形成在齿轮轴17上的齿轮齿17a彼此啮合的构造。拉杆19经由齿条端部18可旋转地连接至齿条轴12的两端，齿条端部18由设置在每个轴端部处的球本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制转向系统的转向控制装置(1)，所述转向系统包括：壳体；容置在所述壳体中用于往复运动的转动轴；以及致动器，所述致动器使用电机作为驱动源来施加用于使与所述转动轴连接的转动轮转动的电机转矩，所述转向控制装置(1)的特征在于，包括：/n电子控制单元，/n其中，所述电子控制单元被配置成：/n检测绝对转向角，所述绝对转向角是旋转轴的旋转角，所述旋转轴的旋转角能够被转换成所述转动轮的转动角并且被表示为包括大于360°的范围的绝对角；/n计算与从所述电机输出的电机转矩的目标值相对应的电流指令值；/n控制所述电机的驱动，以使得供应至所述电机的实际电流值达到所述电流指令值；/n存储端部位置对应角，所述端部位置对应角是指示端部位置的角并且与所述绝对转向角相关，其中，在所述端部位置处，所述转动轴的运动通过所述转动轴与所述壳体接触的端部接触来调节；/n在指示所述绝对转向角距所述端部位置对应角的距离的端部分离角等于或小于预定角度时，执行用于校正所述电流指令值的端部接触缓和控制以使得调节所述端部分离角的减小；以及/n在所述端部分离角等于或小于所述预定角度时，计算所述电流指令值以使得不通过所述端部接触缓和控制来调节所述端部分离角的增大。/n...

【技术特征摘要】
20190913 JP 2019-1669431.一种控制转向系统的转向控制装置(1)，所述转向系统包括：壳体；容置在所述壳体中用于往复运动的转动轴；以及致动器，所述致动器使用电机作为驱动源来施加用于使与所述转动轴连接的转动轮转动的电机转矩，所述转向控制装置(1)的特征在于，包括：
电子控制单元，
其中，所述电子控制单元被配置成：
检测绝对转向角，所述绝对转向角是旋转轴的旋转角，所述旋转轴的旋转角能够被转换成所述转动轮的转动角并且被表示为包括大于360°的范围的绝对角；
计算与从所述电机输出的电机转矩的目标值相对应的电流指令值；
控制所述电机的驱动，以使得供应至所述电机的实际电流值达到所述电流指令值；
存储端部位置对应角，所述端部位置对应角是指示端部位置的角并且与所述绝对转向角相关，其中，在所述端部位置处，所述转动轴的运动通过所述转动轴与所述壳体接触的端部接触来调节；
在指示所述绝对转向角距所述端部位置对应角的距离的端部分离角等于或小于预定角度时，执行用于校正所述电流指令值的端部接触缓和控制以使得调节所述端部分离角的减小；以及
在所述端部分离角等于或小于所述预定角度时，计算所述电流指令值以使得不通过所述端部接触缓和控制来调节所述端部分离角的增大。


2.根据权利要求1所述的转向控制装置(1)，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：
在所述端部分离角等于或小于所述预定角度时，计算基于所述端部分离角的减小而减小的转向角限制值；
通过将所述电流指令值的绝对值限制为所述转向角限制值来执行所述端部接触缓和控制；
在所述端部分离角等于或小于所述预定角度时，计算基于所述端部分离角的减小而增大的角度限制分量；
基于通过从所述电机的额定电流中减去所述角度限制分量而获得的预调整转向角限制值来计算所述转向角限制值；以及
在所述端部分离角等于或...

【专利技术属性】
技术研发人员：都甲高广，片冈伸文，山口恭史，江崎之进，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP