一种医用辅助工具及其医用机械臂装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种医用辅助工具及其医用机械臂装置，其能够与医用辅助工具的第一连接机构和第二连接机构枢转连接，该机械臂装置包括锁紧机构，其用于将机械臂装置与所述第一连接机构、第二连接机构锁紧；所述锁紧机构包括致动件、第一推动件、第二推动件和枢轴，所述枢轴用于连接所述第一推动件和所述第二推动件。该机械臂装置的使用可以至少可以简化机械臂装置的锁紧操作，提高操作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种医用辅助工具及其医用机械臂装置
本技术属于医用辅助工具领域，尤其涉及医用机械臂装置。
技术介绍
在手术中，有时为了方便操作，需要用支架固定医疗器械如超声、内窥镜、手术钳、消融针、导航支架等。现有的解决方案一般是使用机械式支架，通过手拧旋钮将医疗器械锁定在操作位置。但是这种方案需要医生一只手握住前端固定医疗器械的同时另一只手旋转旋钮，有时并不灵活而且可能会阻碍手术空间，影响使用体验。并且，机械式支架在医生未施力的情况下，直接掉落，不利于医疗器械的固定等操作，影响操作效率。此外，当前的机械式支架锁定操作复杂，需要多处锁定，难于提高位置固定效率。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。第一方面，本技术提供了一种医用机械臂装置，其能够与医用辅助工具的第一连接机构和第二连接机构枢转连接，其特征在于，该机械臂装置包括：第一臂，其包括第一壳体和第一推杆，所述第一推杆至少部分地位于所述第一壳体中；所述第一臂的第一端与所述第一连接机构枢轴连接，所述第一臂的第二端与所述第二连接机构枢转连接；锁紧机构，其用于将所述第一臂与所述第一连接机构、第二连接机构锁紧；所述锁紧机构包括致动件、第一推动件、第二推动件和枢轴，所述枢轴用于连接所述第一推动件和所述第二推动件；所述第二端通过所述锁紧机构与所述第二连接机构可旋转连接，当所述机械臂装置位于操作位置时，转动所述致动件，所述枢轴上的所述第一推动件推动所述第一推杆的第一连接端，所述第一推杆推动所述第一连接机构的第一关节件，使所述第一关节件与所述第一连接机构的第二关节件相抵接；所述枢轴上的所述第二推动件推动所述第二连接机构的第三关节件，使所述第三关节件与所述第二连接机构的第四关节件相抵接。采用上述技术方案，在该机械臂装置位于操作位置时，一个锁紧机构可同时锁紧三个关节，减少了锁紧操作频次，提高了操作效率。尤其是机械臂装置在具有不超过三个关节的情况下，可通过一键锁紧，快速固定末端执行器的姿态。根据本技术的另一实施方式，所述枢轴包括第一限位件，当所述机械臂装置位于操作位置时，所述致动件与所述第一限位件配合，在所述枢轴上推动所述第一推动件、所述第二推动件相互靠近，以分别推动所述第一关节件和所述第三关节件。根据本技术的另一实施方式，所述第一推动件、所述第二推动件固定连接在所述枢轴上，当所述机械臂装置位于操作位置时，所述枢轴在所述致动件的带动下转动，使得所述第一推动件、所述第二推动件径向转动，以分别推动所述第一关节件和所述第三关节件。根据本技术的另一实施方式，所述机械臂装置还包括第二臂，所述第二臂包括第二壳体和第二推杆，所述第二推杆至少部分地位于所述第二壳体中；所述第二连接机构通过所述第二臂与所述锁紧机构连接，使得所述第二臂的第四端通过所述锁紧机构与所述第二端可旋转连接；当所述机械臂装置位于操作位置时，所述枢轴上的所述第二推动件推动所述第二推杆的第三连接端，所述第二推杆推动所述第三关节件，使所述第三关节件与所述第二连接机构的第四关节件相抵接。根据本技术的另一实施方式，所述第二端设置有第一通道，所述第一连接端伸入到所述第一通道中，所述第一推动件至少部分地设置于所述第一通道中。根据本技术的另一实施方式，所述第二端设置有第一通道，所述第一连接端伸入到所述第一通道中，所述第一推动件至少部分地设置于所述第一通道中；所述第四端设置有第二通道，所述第三连接端伸入所述第二通道中，所述第二推动件至少部分地位于所述第二通道中。根据本技术的另一实施方式，所述第一连接端阻止所述第一推动件向所述第二推动件移动，所述第三连接端阻止所述第二推动件向所述第一推动件移动。根据本技术的另一实施方式，所述第一通道与所述第二通道同轴设置。根据本技术的另一实施方式，所述第一推动件和/或所述第一连接端包括第一斜面或第一曲面，以便推动所述第一推杆抵接所述第一关节件；所述第二推动件和/或所述第三连接端包括第二斜面或第二曲面，以便推动所述第二推杆抵接所述第三关节件。根据本技术的另一实施方式，所述致动件可旋转的设置在所述第二端上，其在所述枢轴的轴线方向不可移动。第二方面，本技术提供了一种能够与末端执行器连接的医用辅助工具，包括所述机械臂装置、所述第一连接机构、所述第二连接机构。根据本技术的另一实施方式，所述医用辅助工具还包括控制系统和驱动系统，所述控制系统控制所述驱动系统转动所述致动件。通过该方式，致动件可通过电动致动，解放了医生双手，提高了器具使用的便利性。根据本技术的另一实施方式，所述医用辅助工具还包括辅助机构，所述辅助机构包括弹性件、固定机构、转动机构和支承件，所述弹性件的两端分别固定在所述固定机构和所述转动机构上，所述固定机构和所述转动机构固定到所述支承件上；所述固定机构或所述转动机构连接到所述机械臂装置。第二方面，本技术提供了一种能够与末端执行器连接的医用辅助工具，其特征在于，所述医用辅助工具包括机械臂装置、第一连接机构、第二连接机构；所述机械臂装置包括第一臂和锁紧机构，所述第一臂与所述第一连接机构、所述第二连接机构枢转连接；所述锁紧机构用于将所述第一臂与所述第一连接机构、第二连接机构锁紧；所述医用辅助工具还包括辅助机构，所述辅助机构包括弹性件、固定机构、转动机构和支承件，所述弹性件的两端分别固定在所述固定机构和所述转动机构上，所述固定机构和所述转动机构固定到所述支承件上；所述固定机构或所述转动机构连接到所述机械臂装置。采用上述技术方案，无论固定还是调整末端执行器，辅助机构均可以抵消机械臂装置及末端执行器的部分自重，使医生可以更加轻便地握持，便于机械臂装置的操作。根据本技术的另一实施方式，所述辅助机构还包括第二限位件，以将所述弹性件限定在特定尺寸范围内。根据本技术的另一实施方式，所述弹性件为发条弹簧。附图说明图1为本技术实施方式的医用辅助工具示意图。图2为医用辅助工具的截面示意图。图3为辅助机构的示意图。图4为辅助机构的内部结构示意图。图5为机械臂装置的部件配合示意图。图6为锁紧机构另一实施例的示意图。图7(a)为第二连接机构与机械臂装置配合的第一状态示意图。图7(b)为第二连接机构与机械臂装置装置配合的第二状态示意图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效。虽然本技术的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此技术的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作技术介绍的目的是为了覆盖基于本技术的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本技术的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本技术也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本技术的重点，有些具体细节本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医用机械臂装置，其能够与医用辅助工具的第一连接机构和第二连接机构枢转连接，其特征在于，该机械臂装置包括：/n第一臂，其包括第一壳体和第一推杆，所述第一推杆至少部分地位于所述第一壳体中；所述第一臂的第一端与所述第一连接机构枢轴连接，所述第一臂的第二端与所述第二连接机构枢转连接；/n锁紧机构，其用于将所述第一臂与所述第一连接机构、第二连接机构锁紧；所述锁紧机构包括致动件、第一推动件、第二推动件和枢轴，所述枢轴用于连接所述第一推动件和所述第二推动件；/n所述第二端通过所述锁紧机构与所述第二连接机构可旋转连接，当所述机械臂装置位于操作位置时，转动所述致动件，所述枢轴上的所述第一推动件推动所述第一推杆的第一连接端，所述第一推杆推动所述第一连接机构的第一关节件，使所述第一关节件与所述第一连接机构的第二关节件相抵接；所述枢轴上的所述第二推动件推动所述第二连接机构的第三关节件，使所述第三关节件与所述第二连接机构的第四关节件相抵接。/n

【技术特征摘要】
1.一种医用机械臂装置，其能够与医用辅助工具的第一连接机构和第二连接机构枢转连接，其特征在于，该机械臂装置包括：
第一臂，其包括第一壳体和第一推杆，所述第一推杆至少部分地位于所述第一壳体中；所述第一臂的第一端与所述第一连接机构枢轴连接，所述第一臂的第二端与所述第二连接机构枢转连接；
锁紧机构，其用于将所述第一臂与所述第一连接机构、第二连接机构锁紧；所述锁紧机构包括致动件、第一推动件、第二推动件和枢轴，所述枢轴用于连接所述第一推动件和所述第二推动件；
所述第二端通过所述锁紧机构与所述第二连接机构可旋转连接，当所述机械臂装置位于操作位置时，转动所述致动件，所述枢轴上的所述第一推动件推动所述第一推杆的第一连接端，所述第一推杆推动所述第一连接机构的第一关节件，使所述第一关节件与所述第一连接机构的第二关节件相抵接；所述枢轴上的所述第二推动件推动所述第二连接机构的第三关节件，使所述第三关节件与所述第二连接机构的第四关节件相抵接。


2.如权利要求1所述的医用机械臂装置，其特征在于，所述枢轴包括第一限位件，当所述机械臂装置位于操作位置时，所述致动件与所述第一限位件配合，在所述枢轴上推动所述第一推动件、所述第二推动件相互靠近，以分别推动所述第一关节件和所述第三关节件。


3.如权利要求1所述的医用机械臂装置，其特征在于，所述第一推动件、所述第二推动件固定连接在所述枢轴上，当所述机械臂装置位于操作位置时，所述枢轴在所述致动件的带动下转动，使得所述第一推动件、所述第二推动件径向转动，以分别推动所述第一关节件和所述第三关节件。


4.如权利要求1-3中任一项所述的医用机械臂装置，其特征在于，所述机械臂装置还包括第二臂，所述第二臂包括第二壳体和第二推杆，所述第二推杆至少部分地位于所述第二壳体中；所述第二连接机构通过所述第二臂与所述锁紧机构连接，使得所述第二臂的第四端通过所述锁紧机构与所述第二端可旋转连接；当所述机械臂装置位于操作位置时，所述枢轴上的所述第二推动件推动所述第二推杆的第三连接端，所述第二推杆推动所述第三关节件，使所述第三关节件与所述第二连接机构的第四关节件相抵接。


5.如权利要求1-3中任一项所述的医用机械臂装置，其特征在于，所述第二端设置有第一通道，所述第一连接端伸入到所述第一通道中，所述第一推动件至少部分地设置于所述第一通道中。


6.如权利要求4所述的医用机械臂装置，其特征在于，所述第二端设置有第一通道，所述第一连接端伸入到所述第一通道中，所述第一推动件至少部分地设置于所述第一通道中；所述第四端设置有第二通道...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴博，张艺青，
申请(专利权)人：无锡华飞杰希科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32