基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，包括如下步骤：由第一巡检机器人以及第二巡检机器人接收煤矿安全监测信息；由矿区移动站与基站建立通信连接；由矿区移动站向基站发送侧链路资源请求消息；由基站向矿区移动站分配侧链路资源；响应于接收到被分配的侧链路资源，由矿区移动站确定侧链路资源的分布模式；如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号；如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息。

【技术实现步骤摘要】
基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统
本专利技术是关于煤矿巡检
，特别是关于一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统。
技术介绍
煤矿是人类在富含煤炭的矿区开采煤炭资源的区域，一般分为井工煤矿和露天煤矿。现有技术CN103942635B公开了一种煤矿瓦斯安全智能巡检系统，它属于煤矿井下现场安全检测和通信
，适用于国家、省、地、市和煤矿集团各级的安全管理人员加强井下安全管理工作。它由瓦斯安全智能巡检系统软件、地面网络、数据库、服务器、客户端、打印机、井下网络、AP、地址卡、人员卡和矿用便携式安全巡检云终端等组成。安全管理人员在井下使用便携式云终端采集瓦斯和二氧化碳气体浓度等数据，如有数据超限可声光报警，并可将数据实时上传至地面系统和相关人员手机中。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统，其能够克服现有技术的缺陷。为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，包括如下步骤：由第一巡检机器人以及第二巡检机器人接收煤矿安全监测信息；由矿区移动站与基站建立通信连接；响应于与基站建立通信连接，由矿区移动站向基站发送侧链路资源请求消息；响应于接收到侧链路资源请求消息，由基站向矿区移动站分配侧链路资源；响应于接收到被分配的侧链路资源，由矿区移动站确定侧链路资源的分布模式；如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号，其中，侧链路主同步信号占用第一RB集合；如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，第二OFDM符号紧跟在第一OFDM符号之后；如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号，其中，侧链路辅同步信号占用第一RB集合，其中，第三OFDM符号紧跟在第二OFDM符号之后；如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，第四OFDM符号紧跟在第三OFDM符号之后；如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第一符号子集中向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，其中，第一侧链路控制消息占用第二RB集合，其中，第二RB集合是第一RB集合的子集，其中，第一符号集合不包括第一OFDM符号、第二OFDM符号、第三OFDM符号以及第四OFDM符号。在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第二符号子集中向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，其中，第二侧链路控制消息占用第二RB集合，其中，第二RB集合是第一RB集合的子集；响应于向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路数据消息，其中，第一侧链路数据消息占用第一RB集合，其中，第一侧链路数据消息指示第一巡检机器人发送煤矿安全监测信息；响应于向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路数据消息，其中，第二侧链路数据消息占用第一RB集合，其中，第二侧链路数据消息指示第二巡检机器人发送煤矿安全监测信息；响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向矿区移动站发送第一ACK消息；响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向矿区移动站发送第二ACK消息，其中，第一ACK消息和第二ACK消息是频分复用的。在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息；响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息；响应于接收到煤矿安全监测信息，由矿区移动站向基站发送煤矿安全监测信息；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号，其中，侧链路主同步信号占用第二RB集合；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，第二RB集合的带宽小于第一RB集合的带宽，其中，第二OFDM符号紧跟在第一OFDM符号之后；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送解调参考信号，其中，解调参考信号占用第三RB集合，其中，第三RB集合的带宽小于第二RB集合的带宽；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号，其中，侧链路辅同步信号占用第二RB集合，其中，第三OFDM符号紧跟在第二OFDM符号之后；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，第四OFDM符号紧跟在第三OFDM符号之后；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四OFDM符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送解调参考信号，其中，解调参考信号占用第三RB集合，其中，第三RB集合的带宽小于第二RB集合的带宽。在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，其中，第一侧链路控制消息占用第四RB集合，其中，第四RB集合是第一RB集合的子集，其中，第一符号集合不包括第一OFDM符号、第二OFDM符号、第三OFDM符号以及第四OFDM符号；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，其特征在于，所述基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：/n由第一巡检机器人以及第二巡检机器人接收煤矿安全监测信息；/n由矿区移动站与基站建立通信连接；/n响应于与所述基站建立通信连接，由矿区移动站向所述基站发送侧链路资源请求消息；/n响应于接收到所述侧链路资源请求消息，由基站向所述矿区移动站分配侧链路资源；/n响应于接收到被分配的侧链路资源，由矿区移动站确定所述侧链路资源的分布模式；/n如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号，其中，所述侧链路主同步信号占用第一RB集合；/n如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，所述侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，所述第二OFDM符号紧跟在所述第一OFDM符号之后；/n如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号，其中，所述侧链路辅同步信号占用第一RB集合，其中，所述第三OFDM符号紧跟在所述第二OFDM符号之后；/n如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，所述侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，所述第四OFDM符号紧跟在所述第三OFDM符号之后；/n如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第一符号子集中向所述第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，其中，所述第一侧链路控制消息占用第二RB集合，其中，所述第二RB集合是所述第一RB集合的子集，其中，所述第一符号集合不包括第一OFDM符号、第二OFDM符号、第三OFDM符号以及第四OFDM符号。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，其特征在于，所述基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：
由第一巡检机器人以及第二巡检机器人接收煤矿安全监测信息；
由矿区移动站与基站建立通信连接；
响应于与所述基站建立通信连接，由矿区移动站向所述基站发送侧链路资源请求消息；
响应于接收到所述侧链路资源请求消息，由基站向所述矿区移动站分配侧链路资源；
响应于接收到被分配的侧链路资源，由矿区移动站确定所述侧链路资源的分布模式；
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号，其中，所述侧链路主同步信号占用第一RB集合；
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，所述侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，所述第二OFDM符号紧跟在所述第一OFDM符号之后；
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号，其中，所述侧链路辅同步信号占用第一RB集合，其中，所述第三OFDM符号紧跟在所述第二OFDM符号之后；
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，所述侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，所述第四OFDM符号紧跟在所述第三OFDM符号之后；
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第一符号子集中向所述第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，其中，所述第一侧链路控制消息占用第二RB集合，其中，所述第二RB集合是所述第一RB集合的子集，其中，所述第一符号集合不包括第一OFDM符号、第二OFDM符号、第三OFDM符号以及第四OFDM符号。


2.如权利要求1所述的基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，其特征在于，所述基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第二符号子集中向所述第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，其中，所述第二侧链路控制消息占用第二RB集合，其中，所述第二RB集合是所述第一RB集合的子集；
响应于向所述第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二符号集合中向所述第一巡检机器人发送第一侧链路数据消息，其中，所述第一侧链路数据消息占用第一RB集合，其中，所述第一侧链路数据消息指示所述第一巡检机器人发送所述煤矿安全监测信息；
响应于向所述第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三符号集合中向所述第二巡检机器人发送第二侧链路数据消息，其中，所述第二侧链路数据消息占用第一RB集合，其中，所述第二侧链路数据消息指示所述第二巡检机器人发送所述煤矿安全监测信息；
响应于接收到所述第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向所述矿区移动站发送第一ACK消息；
响应于接收到所述第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向所述矿区移动站发送第二ACK消息，其中，所述第一ACK消息和所述第二ACK消息是频分复用的。


3.如权利要求2所述的基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，其特征在于，所述基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：
响应于接收到所述第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人向所述矿区移动站发送所述煤矿安全监测信息；
响应于接收到所述第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人向所述矿区移动站发送所述煤矿安全监测信息；
响应于接收到所述煤矿安全监测信息，由矿区移动站向所述基站发送所述煤矿安全监测信息；
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号，其中，所述侧链路主同步信号占用第二RB集合；
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，所述侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，所述第二RB集合的带宽小于所述第一RB集合的带宽，其中，所述第二OFDM符号紧跟在所述第一OFDM符号之后；
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送解调参考信号，其中，所述解调参考信号占用第三RB集合，其中，所述第三RB集合的带宽小于所述第二RB集合的带宽；
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号，其中，所述侧链路辅同步信号占用第二RB集合，其中，所述第三OFDM符号紧跟在所述第二OFDM符号之后；
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，所述侧链路广播消息占用第一RB集合，其中，所述第四OFDM符号紧跟在所述第三OFDM符号之后；
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四OFDM符号中向所述第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送解调参考信号，其中，所述解调参考信号占用第三RB集合，其中，所述第三RB集合的带宽小于所述第二RB集合的带宽。


4.如权利要求3所述的基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，其特征在于，所述基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中向所述第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，其中，所述第一侧链路控制消息占用第四RB集合，其中，所述第四RB集合是所述第一RB集合的子集，其中，所述第一符号集合不包括第一OFDM符号、第二OFDM符号、第三OFDM符号以及第四OFDM符号；
如果确定所述侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中向所述第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，其中，所述第二侧链路控制消息占用第五RB集合，其中，所述第五RB集合是所述第一RB集合的子集，其中，所述第五RB集合与所述第四RB集合不重叠；
响应于向所述第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二符号集合中向所述第一巡检机器人发送第一侧链路数据消息，其中，所述第一侧链路数据消息占用第一RB集合，其中，所述第一侧链路数据消息指示所述第一巡检机器人发送所述煤矿安全监测信息；
响应于向所述第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，由矿区移动站在第二侧链路时隙的第一符号集合中向所述第二巡检机器人发送第二侧链路数据消息，其中，所述第二侧链路数据消息占用第一RB集合，其中，所述第二侧链路数据消息指示所述第二巡检机器人发送所述煤矿安全监测信息；
响应于接收到所述第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人在第一侧链路时隙的第二符号集合中向所述矿区移动站发送第一ACK消息；
响应于接收到所述第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人在第二侧链路时隙的第二符号集合中向所述矿区移动站发送第二ACK消息。


5.如权利要求4所述的基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，其特征在于，所述基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：
响应于接收到所述第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人向所述矿区移动站发送所述煤矿安全监测信息；
响应于接收到所述第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人向所述矿区移动站发送所述煤矿安全监测信息；
响应于接收到所述煤矿安全监测信息，由矿区移动站向所述基站发送所述煤矿安全监测信息。


6.一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统，其特征在于，所述基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统包括：
用于由第一巡检机器人以及第二巡...

【专利技术属性】
技术研发人员：施亚冬，钱锦霞，
申请(专利权)人：南通昊友环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32