【技术实现步骤摘要】
一种用于除雪破冰的蜘蛛型机器人
本技术属于工业机器人领域,更具体地说,本技术涉及一种用于除雪破冰的蜘蛛型机器人。
技术介绍
随着国民经济的飞速发展,自动除雪装置成为日常生活的生活必须品,一般的除雪装置只适合在平顶房或平地上工作,无法实现斜顶房和复杂路面的除雪,也无法实现一体化破冰除雪,且大部分装置十分的笨重。据了解,目前中国仍有近一半居民采用手持推雪铲除雪,而这种除雪方式在房顶除雪时带来了极大的安全隐患,而大部分路面除雪机,机器特别大,价格昂贵,无法适用于普通家庭用户。除雪工人手持推雪铲和破冰锥进型作业。除雪工人上斜顶房有着极大的安全隐患,有可能会因为雪太滑而摔下去,也有可能当把雪推到房顶的边缘时,会因为用力过大而身体前倾从而导致坠楼事件,工人手持破冰锥可能会因为用力过猛而损坏房顶。在进型路面除雪时当积雪很厚时人力无法将其推走。国内现有技术中唯数不多的除雪机,是采用推动式、气吸式、滚筒式;推动式对地面平整度要求较高,像不平整的路面就无法有效的去除积雪,气而吸式不能够将冰层吸上来,并且两者的重量很重,体积过大,滚筒式不能够去除冰层,并且三者都因为体积过大不能够上房顶,需要借助搬运机才能运送上去,即使上房顶也可能导致房顶被压跨,带来经济损失。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种除雪破冰护路一体化的且用于除雪破冰的蜘蛛型机器人。为了实现上述目的,本技术采取的技术方案为:一种用于除雪破冰的蜘蛛型机器人,包括用以安装中央控制单元的机身和沿机身中平行于地面的中轴线对称 ...
【技术保护点】
1.一种用于除雪破冰的蜘蛛型机器人,其特征在于:包括用以安装中央控制单元的机身和沿机身中平行于地面的中轴线对称设置于机身两侧的多个机械腿,以及设置在所述机身中轴线对应端部的铲雪装置,该机身在对应铲雪装置一端的底部还设置有用于破冰的螺旋型破冰装置,其中,机身中的中央控制单元设置有与两侧的多个机械腿的信号输出端相对应的多个信号输出端并且相连接;/n所述铲雪装置中设置有驱动其沿中轴线方向活动的铲雪驱动分装置,铲雪驱动分装置的控制信号输入端与中央控制单元中设有的对应的信号输出端相连,并且通过中央控制单元输出信号控制铲雪装置运动;/n所述破冰装置中设置有沿所述中轴线方向控制其旋转的破冰驱动分装置,并且通过该破冰驱动分装置控制破冰装置的输出端旋转破冰;/n所述机身中还设置有用于探测雪层厚度的探测器,且探测器的信号输出端与中央控制单元对应设置的输入端相连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于除雪破冰的蜘蛛型机器人,其特征在于:包括用以安装中央控制单元的机身和沿机身中平行于地面的中轴线对称设置于机身两侧的多个机械腿,以及设置在所述机身中轴线对应端部的铲雪装置,该机身在对应铲雪装置一端的底部还设置有用于破冰的螺旋型破冰装置,其中,机身中的中央控制单元设置有与两侧的多个机械腿的信号输出端相对应的多个信号输出端并且相连接;
所述铲雪装置中设置有驱动其沿中轴线方向活动的铲雪驱动分装置,铲雪驱动分装置的控制信号输入端与中央控制单元中设有的对应的信号输出端相连,并且通过中央控制单元输出信号控制铲雪装置运动;
所述破冰装置中设置有沿所述中轴线方向控制其旋转的破冰驱动分装置,并且通过该破冰驱动分装置控制破冰装置的输出端旋转破冰;
所述机身中还设置有用于探测雪层厚度的探测器,且探测器的信号输出端与中央控制单元对应设置的输入端相连接。
2.按照权利要求1所述的一种用于除雪破冰的蜘蛛型机器人,其特征在于,所述机身中包括顶板和底板,底板中设置有用于安装所述中央控制单元的凹槽,底板和顶板均延伸设置有用于对应于所述多个机械腿安装的腿部安装板,所述多个机械腿与机身相连接的端部通过对应的腿部安装板相连,底板沿中轴线方向安装所述铲雪装置的一端延伸设置有与其相连的铲雪安装板,底板背离铲雪装置的端部设置有对应安装破冰驱动分装置的破冰驱动安装板,且腿部安装板、铲雪安装板和破冰驱动安装板设置成同一水平面。
3.按照权利要求2所述的一种用于除雪破冰的蜘蛛型机器人,其特征在于,所述机身的两侧对称设置有六个相同结构的机械腿,机械腿中包括控制其腿部运动的第一舵机、第二舵机和第三舵机以及对应舵机自由度的第一支架、第二支架和第三支架,第一舵机固定设置在所述底板和顶板对应的腿部安装板之间,第一舵机的输出端通过第一支架与第二舵机的侧部转动相连且通过第一舵机控制机械腿沿机身中轴线方向移动,第二舵机的输出端通过第二支架与第三舵机的侧部转动相连,第三舵机的输出端通过第三支架与机械腿末端转动相连,并且第二舵机和第三舵机相互配合控制机械腿末端垂直于地面方向上下移动,机械腿末端和第三支架的中部之间设置有限位杆,限位杆的两端铰接于机械腿末端和第三支架的中部。
4.按照权利要求2所述的一种用于除雪破冰的蜘蛛型机器人,其特征在于,所述铲雪驱动分装置中包括用于铲雪的推铲和铲雪驱动分装置,铲雪驱动分装置中包括用于提供推铲沿机身中轴线方向移动的铲雪舵机和用于转化铲雪舵机转动力为推拉力的铲雪连杆,铲雪舵机的输出端通过铲雪连杆与推铲两侧相连且传递动力于推铲。
5.按照权利要求4所述的一种用于除雪破冰的蜘蛛型机器人,其特征在于,所述铲雪连杆中包括沿推铲中线镜像设置的齿轮连杆和三根直杆首尾相互铰接设置的传动连杆,其中一侧的齿轮连杆的齿轮中心与所述铲雪舵机的输出端同轴相连,齿轮连...
【专利技术属性】
技术研发人员:全星宇,席柯,麻丽娜,李欣嫣,凌雪,王雷,王飞,
申请(专利权)人:安徽工程大学,
类型:新型
国别省市:安徽;34
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