一种子母车制造技术

本发明专利技术公开了一种子母车，其属于运输设备技术领域，该子母车用于搬运工件出入目标仓位，包括：包括运动控制系统；母车，母车包括机架以及设置在机架上的承载平台，机架能沿X向往复移动，承载平台能沿Z向升降；子车，设置于承载平台上，能够随承载平台升降且能够相对母车沿Y向往复移动；对接装置，包括活动设置于承载平台上的X向定位部，所述X向定位部用于与目标仓位定位对接。本发明专利技术能够将工件搬运至立体仓储，且子车自承载平台过轨至目标仓位时无晃动。

【技术实现步骤摘要】
一种子母车
本专利技术涉及运输设备
，尤其涉及一种子母车。
技术介绍
在装配式建筑中，一般提前在专业工厂中完成预制构件的制造。预制构件制造完成后一般存放在预制构件堆场中。现有技术中，预制构件堆场一般为平面仓储，堆场的占地面积往往为预制构件生产线面积的1.2-2倍。采用平面仓储状态的堆场，均存在堆场土地成本高、周转效率低、土地容积率低、土地单位产值低等技术问题。因此，预制构件的存放由平面仓储逐渐发展为立体仓储。但是在现有技术中，采用运输设备将预制构件搬运至立体仓储内时，例如采用子母车进行搬运作业，子母上设有的运动控制系统能够保证子母车运动到作业位置，子母车进入立体仓储内时，一般先通过运动控制系统控制母车移动至指定位置，此后子车沿竖直方向升降到指定高度作业，但子母车通过运动控制系统实现初步定位，而子母车升降时存在一定的晃动造成偏移，导致子母车的子车轨道与立体仓储的轨道对接位置不精准，由于对接位置不精准，导致子母车进入立体仓储时往往会发生晃动，导致工件运输不稳。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种子母车，实现与目标仓位的精准对接，将工件搬运至立体仓储式的目标仓位内，且子车自承载平台过轨至目标仓位时无晃动，保证工件搬运的平稳性。如上构思，本专利技术所采用的技术方案是：一种子母车，包括运动控制系统，还包括：母车，所述母车包括机架以及设置在所述机架上的承载平台，所述机架能沿X向往复移动，所述承载平台能沿Z向升降；子车，设置于所述承载平台的上表面，能够随所述承载平台升降且能够相对所述母车沿Y向往复移动，所述Y向垂直于所述X向；对接装置，包括活动设置于所述承载平台上的X向定位部，所述X向定位部用于与目标仓位定位对接。承载平台带动子车沿Z向升降，子车负责搬运工件，实现将工件搬运至不同的高度，从而能够适应立体式仓储的工件搬运；子车过轨时，运动控制系统控制承载平台先带动子车升至高于目标仓位的承载面的位置，完成初次定位；随后X向定位部伸出，运动控制系统控制承载平台下降，X向定位部对承载平台进行X向定位，使所述承载平台与所述目标仓位完成二次定位，从而使得子车自承载平台过轨至目标仓位时无晃动，保证工件搬运的平稳性。作为子母车的一种可选方案，所述X向定位部包括沿所述Y向可伸缩的第一导向件，所述目标仓位上设有与所述第一导向件配合的导向槽，所述导向槽包括两个沿所述X向相对设置的槽壁，所述导向槽的两个所述槽壁用于与所述第一导向件相配合。第一导向件能够沿Y向伸缩并与目标仓位的导向槽配合，实现承载平台在X向的定位。作为子母车的一种可选方案，所述第一导向件包括第一导向轮，所述第一导向轮的转动轴线沿Y向设置，所述导向槽的开口朝向所述第一导向轮设置，所述第一导向轮的轮径与所述导向槽的槽宽相适应，所述第一导向轮的圆端面与所述导向槽的槽底相对设置。第一导向轮能够转动，导向槽的开口朝向第一导向轮设置，从而使得第一导向轮能够滚落至导向槽内，实现对承载平台在X向上进行定位。作为子母车的一种可选方案，所述导向槽的两个所述槽壁的上端分别设有导向斜面，两个所述导向斜面与所述第一导向轮的圆周侧面相对设置。在导向槽的槽壁的上端设置导向斜面，导向斜面能够引导第一导向轮滚落至导向槽内；且导向斜面对承载平台在X向的位置具有一定的容错性，校正承载平台在X向的位置。作为子母车的一种可选方案，所述承载平台上沿所述X向可伸缩设有第二导向件，所述第二导向件沿所述X向的伸缩运动使得所述第二导向件与所述机架相抵接或相分离，所述承载平台通过所述X向定位部与所述目标仓位进行X向定位时，所述第二导向件与所述机架相分离。通过设置第二导向件限制承载平台升降时的X向晃动。作为子母车的一种可选方案，所述第二导向件包括沿所述X向可伸缩的第二导向轮，所述机架上设有导向立柱，所述第二导向轮与所述导向立柱的一个侧面相对设置。承载平台升降时，第二导向轮伸出与导向立柱抵接，限制承载平台升降时的X向晃动；且第二导向轮与导向立柱之间为滚动摩擦，摩擦力较小，避免损伤第二导向轮与导向立柱。作为子母车的一种可选方案，所述承载平台上设有第三导向件，所述第三导向件包括两个沿Y向相对设置的第三导向轮，两个所述第三导向轮沿所述Y向相对间隔设置，两个所述第三导向轮与所述导向立柱的两个侧面相抵接。设置第三导向件限制承载平台升降时的Y向晃动。作为子母车的一种可选方案，所述对接装置包括用于与所述目标仓位在所述Z向上进行抵接的第一抵接件，所述第一抵接件沿所述承载平台的侧部可伸缩设置。第一抵接件伸出并能够与目标仓位的承载面抵接，实现承载平台在Z向的定位。作为子母车的一种可选方案，所述承载平台的上表面上设有第一子车导轨，所述目标仓位的承载面上设有与所述第一子车导轨相对应的第二子车导轨，当所述第一抵接件与所述目标仓位相抵接时，所述第一子车导轨与所述第二子车导轨二者的顶面共面。在承载平台上设置第一子车导轨对子车在承载平台上的运动进行导向；在目标仓位的承载面上设置第二子车导轨对子车在目标仓位的承载面上的运动进行导向；第一抵接件实现承载平台在Z向的定位后，子车自承载平台过轨至目标仓位时，第一子车导轨和第二子车导轨对接且二者的顶面共面，充分保证子车过轨时无冲击无晃动。作为子母车的一种可选方案，所述对接装置还包括第二抵接件，所述机架上设有与所述第二抵接件配合的侧面挡件，所述第二抵接件能够沿所述Z向与所述侧面挡件抵接。第二抵接件与侧面挡件抵接时，侧面挡件能够为承载平台提供竖直向上的支撑力，承载平台更稳定，子车也能够更稳定地在承载平台上运动。作为子母车的一种可选方案，所述机架上沿所述Z向间隔设有至少两个所述侧面挡件，所述侧面挡件与所述目标仓位的不同高度的承载面一一对应设置。不同高度的侧面挡件的设置，使得承载平台在不同高度与目标仓位对接时，承载平台均能够保持稳定。作为子母车的一种可选方案，所述子母车包括沿所述X向延伸的导向轨，所述机架能沿所述导向轨往复移动；所述机架上设有与所述导向轨配合的行走导向轮组件，所述行走导向轮组件包括两个相对设置的行走导向轮，两个所述行走导向轮分别位于所述导向轨的两侧且均能够沿所述导向轨滚动。导向轨能够对机架沿X向的移动进行导向；行走导向轮组件能够限制机架在Y向上的晃动，保证机架运动的平稳性。作为子母车的一种可选方案，所述子母车还包括用于驱动所述承载平台升降的提升机构，所述提升机构包括电机、卷筒及与所述卷筒配合的牵引绳，所述电机能驱动所述卷筒收放所述牵引绳，以带动所述承载平台升降。通过电机、卷筒及牵引绳配合实现承载平台升降，能够提高承载平台的起升速度，使承载平台能适应更频繁的工作，同时易于采购和维护。本专利技术提出的子母车具有如下优势：(1)子车能够随承载平台升降，从而能够将工件搬运至不同的高度，从而能够适应立体式的目标仓位的工件搬运；(2)能够对承载平台进行二次定位：子车需要过轨至目标仓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种子母车，包括运动控制系统，其特征在于，还包括：/n母车，所述母车包括机架以及设置在所述机架上的承载平台，所述机架能沿X向往复移动，所述承载平台能沿Z向升降；/n子车，设置于所述承载平台的上表面，能够随所述承载平台升降且能够相对所述母车沿Y向往复移动；/n对接装置，包括活动设置于所述承载平台上的X向定位部，所述X向定位部用于与目标仓位定位对接。/n

【技术特征摘要】
1.一种子母车，包括运动控制系统，其特征在于，还包括：
母车，所述母车包括机架以及设置在所述机架上的承载平台，所述机架能沿X向往复移动，所述承载平台能沿Z向升降；
子车，设置于所述承载平台的上表面，能够随所述承载平台升降且能够相对所述母车沿Y向往复移动；
对接装置，包括活动设置于所述承载平台上的X向定位部，所述X向定位部用于与目标仓位定位对接。


2.根据权利要求1所述的子母车，其特征在于，所述X向定位部包括沿所述Y向可伸缩的第一导向件，所述目标仓位上设有与所述第一导向件配合的导向槽，所述导向槽包括两个沿所述X向相对设置的槽壁，所述导向槽的两个所述槽壁用于与所述第一导向件相配合。


3.根据权利要求2所述的子母车，其特征在于，所述第一导向件包括第一导向轮，所述第一导向轮的转动轴线沿Y向设置，所述导向槽的开口朝向所述第一导向轮设置，所述第一导向轮的轮径与所述导向槽的槽宽相适应，所述第一导向轮的圆端面与所述导向槽的槽底相对设置。


4.根据权利要求3所述的子母车，其特征在于，所述导向槽的两个所述槽壁的上端分别设有导向斜面，两个所述导向斜面与所述第一导向轮的圆周侧面相对设置。


5.根据权利要求1所述的子母车，其特征在于，所述承载平台上沿所述X向可伸缩设有第二导向件，所述第二导向件沿所述X向的伸缩运动使得所述第二导向件与所述机架相抵接或相分离，所述承载平台通过所述X向定位部与所述目标仓位进行X向定位时，所述第二导向件与所述机架相分离。


6.根据权利要求5所述的子母车，其特征在于，所述第二导向件包括沿所述X向可伸缩的第二导向轮，所述机架上设有导向立柱，所述第二导向轮与所述导向立柱的一个侧面相对设置。


7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：许波，林万虎，李忠岩，宋洋，周江明，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44