一种四足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种四足机器人，包括主体和机械腿，所述机械腿的数量为四个，四个所述机械腿对称设置在所述主体上，所述每个机械腿包括第一驱动装置、第二驱动装置和肢体，所述第一驱动装置包括互相连接的第一驱动本体和第一转动轴，所述第一驱动本体固定在所述主体上，所述第一转动轴沿第一方向设置，所述第二驱动装置包括互相连接的第二驱动本体和第二转动轴，所述第二驱动本体与所述第一转动轴连接，所述第二转动轴沿第二方向设置，所述肢体与所述第二转动轴连接，本实用新型专利技术公开的四足机器人具有能够在崎岖复杂的地形上行走的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种四足机器人。
技术介绍
伴随着社会发展的进步，人们越来越需要一些具有高度可靠性、行动便利、并且可扩展的移动平台，因此，机器人应运而生。现有的机器人的移动方式主要为轮式移动，轮式移动主要用于平坦地形或近似平坦地形，而无法满足复杂地形的移动要求。因此，有必要提供一种新的四足机器人来解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种四足机器人，旨在解决如何实现在崎岖复杂的地形上行走问题。为实现上述目的，本技术提出的一种四足机器人，包括主体和机械腿，所述所述机械腿的数量为四个，所述四个机械腿对称设置在所述主体上，所述每个机械腿机构包括第一驱动装置、第二驱动装置和肢体，所述第一驱动装置包括互相连接的第一驱动本体和第一转动轴，所述第一驱动本体固定在所述主体上，所述第一转动轴沿第一方向设置，所述第二驱动装置包括互相连接的第二驱动本体和第二转动轴，所述第二驱动本体与所述第一转动轴连接，所述第二转动轴沿第二方向设置，所述肢体与所述第二转动轴连接。优选地，所述肢体包括上肢、旋转轴和下肢，所述上肢和所述下肢通过所述旋转轴铰接，所述机械腿还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置包括互相连接的第三驱动本体和第三转动轴，所述第三驱动本体和所述上肢分别与所述第二转动轴连接，所述第三转动轴用于带动所述旋转轴转动。优选地，所述机械腿还包括第一转轴、第二转轴和传动带，所述第一转轴与所述第三转动轴固定连接，所述第二转轴与所述旋转轴固定连接且所述第二转轴的轴心与所述旋转轴的轴心同轴设置，所述第二转轴与所述第一转轴通过所述传动带连接。优选地，所述第一转轴和所述第二转轴为齿轮，所述传动带为链条。优选地，所述第一转轴和所述第二转轴为同步轮，所述传动带为同步带。优选地，所述上肢上设置有定滑轮，所述定滑轮与所述传动带连接用于张紧所述传动带。优选地，所述第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均为无刷电机。优选地，所述四足机器人还包括电源模块，所述电源模块设置在所述主体上，所述第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均与所述电源模块电连接。优选地，所述本体上固定连接有支撑杆，所述本体上开设有安装槽，所述第一驱动装置和所述支撑杆相对设置在所述安装槽内，所述第二驱动本体一端与所述第一转动轴固定连接，所述第二驱动本体另一端与所述支撑杆转动连接。优选地，所述下肢用于与地面接触的一端设置有缓冲件。本技术技术方案中，具体工作时，当第一驱动装置启动时，由于第一驱动本体固定在主体上，第二驱动本体与第一转动轴连接，此时，第二驱动本体在第一驱动装置的作用下相对主体以第一方向转动，与第二驱动装置的第二转动轴连接的肢体也相应的同第二驱动本体一起转动；当第二驱动装置启动时，第二转动轴带动肢体以第二方向转动；肢体可以相对主体沿两个不同的方向移动，还可以通过第一驱动装置将主体调整到一定高度后由第二驱动装置带动本体进行移动，上述方案的四足机器人通过将每个机械腿设置两个自由度，使得机械腿能够满足复杂的关节运动，而且，通过调整主体的高度可以直接通过对通过高度有限制的障碍物，四足机器人通过对不同的方向进行移动，可以对无法直接通过的路段进行绕路行走。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术一实施例中四足机器人的结构示意图；图2为本技术一实施例中机械腿的结构示意图；图3为本技术一实施例中第一转轴、第二转轴的传动结构示意图；图4为本技术一实施例中第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置的连接示意图。附图标号说明：标号名称标号名称100主体101安装槽102支撑杆200机械腿201前肢单元202后肢单元203第一驱动装置204第一驱动本体205第一转动轴206第二驱动装置207第二驱动本体208第二转动轴209第三驱动装置210第三驱动本体211第三转动轴212第一转轴213第二转轴214传动带300肢体301上肢302下肢303旋转轴400定滑轮500缓冲件本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，本技术各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。本技术提出一种四足机器人，旨在解决实现在崎岖复杂的地形上行走的问题。参照图1-图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四足机器人，其特征在于，所述四足机器人包括：/n主体；/n机械腿，所述机械腿的数量为四个，四个所述机械腿对称设置在所述主体上，每个所述机械腿包括第一驱动装置、第二驱动装置和肢体，所述第一驱动装置包括互相连接的第一驱动本体和第一转动轴，所述第一驱动本体固定在所述主体上，所述第一转动轴沿第一方向设置，所述第二驱动装置包括互相连接的第二驱动本体和第二转动轴，所述第二驱动本体与所述第一转动轴连接，所述第二转动轴沿第二方向设置，所述肢体与所述第二转动轴连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人，其特征在于，所述四足机器人包括：
主体；
机械腿，所述机械腿的数量为四个，四个所述机械腿对称设置在所述主体上，每个所述机械腿包括第一驱动装置、第二驱动装置和肢体，所述第一驱动装置包括互相连接的第一驱动本体和第一转动轴，所述第一驱动本体固定在所述主体上，所述第一转动轴沿第一方向设置，所述第二驱动装置包括互相连接的第二驱动本体和第二转动轴，所述第二驱动本体与所述第一转动轴连接，所述第二转动轴沿第二方向设置，所述肢体与所述第二转动轴连接。


2.根据权利要求1中所述的四足机器人，其特征在于，所述肢体包括上肢、旋转轴和下肢，所述上肢和所述下肢通过所述旋转轴铰接，所述机械腿还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置包括互相连接的第三驱动本体和第三转动轴，所述第三驱动本体和所述上肢分别与所述第二转动轴连接，所述第三转动轴用于带动所述旋转轴转动。


3.根据权利要求2中所述的四足机器人，其特征在于，所述机械腿还包括第一转轴、第二转轴和传动带，所述第一转轴与所述第三转动轴固定连接，所述第二转轴与所述旋转轴固定连接且所述第二转轴的轴心与所述旋转轴的轴心同轴设置，所述第二转轴与所述第一转轴通过所述传动带连接。


4.根据权利要求3中所述的四足...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨宏强，阮清源，王雍雯，李元基，
申请(专利权)人：陕西知感通和物联科技有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61