一种管道清理机器人的行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道清理机器人的行走机构，涉及机器人技术领域。该管道清理机器人的行走机构，包括装置主体，所述装置主体的内部中端设置有中控装置，所述中控装置包括一号传动杆、二号传动杆、一号齿轮，所述装置主体的内壁顶端固定连接有定位装置控制器，所述定位装置控制器的底部设置有定位装置，所述装置主体的内部从左至右依次设置有一号行走机构、二号行走机构，所述一号行走机构包括二号齿轮、三号传动杆、四号传动杆。本实用新型专利技术通过中控装置控制一号行走机构、二号行走机构工作，从而控制一号行走机构、二号行走机构内部一号移动轮、二号移动轮的升降距离，从而可以适用于各种管径大小的管道进行清理作业。

【技术实现步骤摘要】
一种管道清理机器人的行走机构
本技术涉及机器人
，具体为一种管道清理机器人的行走机构。
技术介绍
管道作为一种重要的物料输送手段，在石油、天然气、化工原料及市政给排水工程等各个方面发挥着重要的作用。伴随着使用年限增加，管道会出现各种问题如腐蚀、裂缝、淤积等，影响管道的使用。为了提高管道的使用效率和寿命，需要对管道进行定期的检测或其它作业。比较理想的管道检测的方法是进入到管道内部，运用各种无损检测方法对管道进行检测。由于管道的直径通常较小，一般为人工无法进入的场所，所以管道机器人的发展应运而生。管道机器人作为一种管道内移动的智能载体，通常可携带有各种检测设备或作业工具。近三十年来，由于科研人员的不断努力创新，并伴随机电技术、计算机技术的进步，管道机器人的发展十分迅速。基于驱动行走机构构型的不同，开发设计了各种的管道机器人，这些机器人有着不同的行走方式，如轮式、履带式、蠕动式、螺旋式等，虽然在结构和技术上都有着自己的特点和优势，但总体来说还不足以在工业上成熟应用。目前现有的管道清理机器人由于机器人的结构复杂，所以其行走机构不具备调节功能，不能适用于各种管径的管道清理。
技术实现思路
（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种管道清理机器人的行走机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。（二）技术方案为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种管道清理机器人的行走机构，包括装置主体，所述装置主体的内壁两侧自上而下依次固定连接有一号定位板、二号定位板，所述装置主体的内部中端设置有中控装置，所述中控装置包括一号传动杆、二号传动杆、一号齿轮，所述装置主体的内壁顶端固定连接有定位装置控制器，所述定位装置控制器的底部设置有定位装置，所述装置主体的内部从左至右依次设置有一号行走机构、二号行走机构且一号行走机构、二号行走机构完全相同，所述一号行走机构包括二号齿轮、三号传动杆、四号传动杆。优选的，所述装置主体的顶端开设有两个一号移动轮开口，所述装置主体的底部开设有两个二号移动轮开口。优选的，所述一号传动杆的顶端固定连接有一号卡齿组，所述二号传动杆的底部固定连接有二号卡齿组，所述一号齿轮的正面固定连接有限位齿轮。优选的，所述定位装置控制器包括U型传动杆活动底座，所述U型传动杆活动底座的内部设置有U型传动杆，所述U型传动杆的底部固定连接有定位传动杆，所述U型传动杆活动底座的内壁顶端固定连接有一号弹簧，所述U型传动杆的顶端固定连接有复位拉杆。优选的，所述定位装置包括定位卡杆，所述定位卡杆的顶端设置有转轴，所述定位卡杆的右侧固定连接有二号弹簧，所述二号弹簧的右侧固定连接有挡板。优选的，所述三号传动杆的右侧固定连接有三号卡齿组，所述三号传动杆的顶端固定连接有一号传动定位杆，所述一号传动定位杆的顶端设置有一号移动轮，所述四号传动杆的左侧固定连接有四号卡齿组，所述四号传动杆的底部固定连接有二号传动定位杆，所述二号传动定位杆的底部设置有二号移动轮。（三）有益效果本技术提供了一种管道清理机器人的行走机构。具备以下有益效果：（1）、本技术通过中控装置控制一号行走机构、二号行走机构工作，从而控制一号行走机构、二号行走机构内部一号移动轮、二号移动轮的升降距离，从而可以适用于各种管径大小的管道进行清理作业。（2）、本技术通过装置主体内部设置有定位装置控制，控制定位装置与限位齿轮的连接，从而定位限位齿轮，防止工作时一号行走机构、二号行走机构自动复位，影响工作效率。附图说明图1为本技术主体结构示意图；图2为本技术中控装置结构示意图；图3为本技术定位装置控制器结构示意图；图4为本技术定位装置结构示意图；图5为本技术一号行走机构结构示意图。图中：1装置主体、2一号定位板、3二号定位板、4中控装置、5定位装置控制器、6定位装置、7一号行走机构、8二号行走机构、101一号移动轮开口、102二号移动轮开口、401一号传动杆、402二号传动杆、403一号齿轮、404一号卡齿组、405二号卡齿组、406限位齿轮、501U型传动杆活动底座、502U型传动杆、503定位传动杆、504一号弹簧、505复位拉杆、601定位卡杆、602转轴、603二号弹簧、604挡板、701二号齿轮、702三号传动杆、703四号传动杆、704三号卡齿组、705一号传动定位杆、706一号移动轮、707四号卡齿组、708二号传动定位杆、709二号移动轮。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-5，本技术提供一种技术方案：一种管道清理机器人的行走机构，包括装置主体1，装置主体1的顶端开设有两个一号移动轮开口101，装置主体1的底部开设有两个二号移动轮开口102，装置主体1的内壁两侧自上而下依次固定连接有一号定位板2、二号定位板3，装置主体1的内部中端设置有中控装置4，中控装置4包括一号传动杆401、二号传动杆402、一号齿轮403，一号传动杆401的顶端固定连接有一号卡齿组404，二号传动杆402的底部固定连接有二号卡齿组405，一号齿轮403的正面固定连接有限位齿轮406，装置主体1的内壁顶端固定连接有定位装置控制器5，定位装置控制器5包括U型传动杆活动底座501，U型传动杆活动底座501的内部设置有U型传动杆502，U型传动杆502的底部固定连接有定位传动杆503，U型传动杆活动底座501的内壁顶端固定连接有一号弹簧504，U型传动杆502的顶端固定连接有复位拉杆505，定位装置控制器5的底部设置有定位装置6，定位装置6包括定位卡杆601，定位卡杆601的顶端设置有转轴602，定位卡杆601的右侧固定连接有二号弹簧603，二号弹簧603的右侧固定连接有挡板604，本技术通过装置主体1内部设置有定位装置控制5，控制定位装置6与限位齿轮406的连接，从而定位限位齿轮406，防止工作时一号行走机构7、二号行走机构8自动复位，影响工作效率，装置主体1的内部从左至右依次设置有一号行走机构7、二号行走机构8且一号行走机构7、二号行走机构8完全相同，一号行走机构7包括二号齿轮701、三号传动杆702、四号传动杆703，三号传动杆702的右侧固定连接有三号卡齿组704，三号传动杆702的顶端固定连接有一号传动定位杆705，一号传动定位杆705的顶端设置有一号移动轮706，四号传动杆703的左侧固定连接有四号卡齿组707，四号传动杆703的底部固定连接有二号传动定位杆708，二号传动定位杆708的底部设置有二号移动轮709。本技术通过中控装置4控制一号行走机构7、二号行走机构8工作，从而控制一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道清理机器人的行走机构，包括装置主体（1），其特征在于：所述装置主体（1）的内壁两侧自上而下依次固定连接有一号定位板（2）、二号定位板（3），所述装置主体（1）的内部中端设置有中控装置（4），所述中控装置（4）包括一号传动杆（401）、二号传动杆（402）、一号齿轮（403），所述装置主体（1）的内壁顶端固定连接有定位装置控制器（5），所述定位装置控制器（5）的底部设置有定位装置（6），所述装置主体（1）的内部从左至右依次设置有一号行走机构（7）、二号行走机构（8）且一号行走机构（7）、二号行走机构（8）完全相同，所述一号行走机构（7）包括二号齿轮（701）、三号传动杆（702）、四号传动杆（703）。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道清理机器人的行走机构，包括装置主体（1），其特征在于：所述装置主体（1）的内壁两侧自上而下依次固定连接有一号定位板（2）、二号定位板（3），所述装置主体（1）的内部中端设置有中控装置（4），所述中控装置（4）包括一号传动杆（401）、二号传动杆（402）、一号齿轮（403），所述装置主体（1）的内壁顶端固定连接有定位装置控制器（5），所述定位装置控制器（5）的底部设置有定位装置（6），所述装置主体（1）的内部从左至右依次设置有一号行走机构（7）、二号行走机构（8）且一号行走机构（7）、二号行走机构（8）完全相同，所述一号行走机构（7）包括二号齿轮（701）、三号传动杆（702）、四号传动杆（703）。


2.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人的行走机构，其特征在于：所述装置主体（1）的顶端开设有两个一号移动轮开口（101），所述装置主体（1）的底部开设有两个二号移动轮开口（102）。


3.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人的行走机构，其特征在于：所述一号传动杆（401）的顶端固定连接有一号卡齿组（404），所述二号传动杆（402）的底部固定连接有二号卡齿组（405），所述一号齿轮（403）的正面固定连接有限位齿轮（406）。


4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘明浩，
申请(专利权)人：安徽铭创信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34