器械切换机构、器械连接机构、手术器械及单孔操作系统技术方案

本发明专利技术提供一种器械切换机构、器械连接机构、手术器械及单孔操作系统，所述器械切换机构包括：基座、转台以及回转腔；所述基座具有内腔，所述转台同轴可转动地设置于所述内腔中；所述回转腔沿所述基座的周向设置于所述内腔中，所述回转腔用于使所述器械连接机构可移动的设置于其中；所述转台包括分别与所述回转腔连通的输送通道以及至少两个器械通道；所述输送通道用于提供将所述器械连接机构从近端设置于所述回转腔中的通道，所述器械通道用于提供限制所述器械连接机构向近端移动，并且使器械联动机构与器械连接机构连接的通道。通过转动转台，可将器械通道对准置于回转腔中的不同器械连接机构，从而方便地实现在体内更换器械。

【技术实现步骤摘要】
器械切换机构、器械连接机构、手术器械及单孔操作系统
本专利技术涉及单孔操作系统
，特别涉及一种器械切换机构、器械连接机构、手术器械及单孔操作系统。
技术介绍
为减少手术创口的数量以及提高手术美观性，单孔腹腔镜通过在腹壁脐周穿刺一个套管，利用手柄处封帽分隔成三个孔，分别插入内窥镜以及两个手术器械，完成简单的腹腔镜手术。单孔腹腔镜手术中，需要将各种长柄器械伸入腹腔操作,并且完成不同动作时需更换器械。术中频繁更换器械会延长手术时间,易导致腹壁套管脱落,造成皮下气肿等并发症，并且频繁更换器械容易分散施术医生的注意力，给手术增加风险。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种器械切换机构、器械连接机构、手术器械及单孔操作系统，以解决现有单孔腹腔镜手术中，多种器械更换不便的问题。为解决上述技术问题中的一个或者多个，根据本专利技术的第一个方面，提供一种器械切换机构，用于切换手术器械的器械连接机构和器械联动机构，所述器械切换机构包括：基座、转台以及回转腔；所述基座具有内腔，所述转台同轴可转动地设置于所述内腔中；所述回转腔沿所述基座的周向设置于所述内腔中，所述回转腔用于使所述器械连接机构可移动的设置于其中；所述转台包括分别与所述回转腔连通的输送通道以及至少两个器械通道；所述输送通道用于提供将所述器械连接机构从近端设置于所述回转腔中的通道，所述器械通道用于提供限制所述器械连接机构向近端移动，并且使器械联动机构与器械连接机构连接的通道。可选的，在所述器械切换机构中，所述输送通道及所述器械通道均沿所述转台的轴向贯通，且所述输送通道及所述器械通道的轴线均位于围绕所述转台之轴线的同一圆周上；所述输送通道的最小径向内尺寸大于或等于第一预定值，所述器械通道的最小径向内尺寸小于或等于所述第一预定值，且所述器械通道的最小径向内尺寸大于或等于所述器械联动机构的最大径向外尺寸；所述器械切换机构在所述回转腔的远端侧具有束口，所述束口处的开口宽度小于所述第一预定值，用于阻止所述器械连接机构向远端移动。可选的，在所述器械切换机构中，所述基座的远端沿径向向内延伸形成一阶梯，所述转台远端侧形成与所述阶梯相匹配的壁部，所述壁部与所述阶梯的肩部平齐，以使所述转台坐落在所述阶梯上。可选的，在所述器械切换机构中，所述基座包括周向围绕的筒壁，所述阶梯位于所述筒壁的远端，所述筒壁和所述壁部邻接，且所述筒壁内侧间隔设置有滚珠，所述壁部外侧面相应位置设置容纳所述滚珠的轨道。可选的，在所述器械切换机构中，所述基座包括第一定位件，所述第一定位件用于与所述器械连接机构的第二定位件相锁定，以限制所述器械连接机构的在基座周向的位置。可选的，在所述器械切换机构中，所述基座包括第三定位件，所述转台包括第四定位件，所述第三定位件用于与所述第四定位件相锁定，以限制所述转台的周向位置；其中所述第三定位件与所述第一定位件位于所述基座的同一周向位置。可选的，在所述器械切换机构中，所述第三定位件与所述第四定位件中的一个包括弹性凸起件，另一个包括定位凹坑；所述弹性凸起件用于卡合入所述定位凹坑，以限制相互移动。可选的，所述器械切换机构包括第一限转件，所述第一限转件用于与器械连接机构之对应的部件相配合，以限制所述器械连接机构的自转。可选的，在所述器械切换机构中，所述第一限转件包括沿所述基座或所述转台的轴向开口的凹槽或凸起。可选的，在所述器械切换机构中，所述回转腔由所述基座与所述转台之一限制形成，或所述回转腔由所述基座与所述转台共同限制形成。可选的，在所述器械切换机构中，所述回转腔由所述基座与所述转台共同限制形成，所述基座的远端沿径向向内延伸形成一阶梯，所述转台位于所述阶梯上，所述转台包括从所述阶梯沿径向延伸的第一支撑部，所述基座包括沿径向延伸的第二支撑部，所述第一支撑部与所述第二支撑部的近端位于同一平面上，所述第一支撑部与所述第二支撑部相对间隔设置形成束口，所述束口用于阻止所述器械连接机构向远端移动。可选的，在所述器械切换机构中，所述输送通道设置在所述器械通道的轴线以及所述基座的轴线所形成的最大的扇形区域的角平分线或其反向延长线上。可选的，在所述器械切换机构中，所述转台的近端设有凹下部，所述凹下部用于放入手术器械和/或输送医疗用品。可选的，所述器械切换机构还包括内窥镜通道，所述内窥镜通道沿所述转台的轴向贯通，且所述内窥镜通道的轴线与所述转台的轴线之间的间距，小于所述输送通道及所述器械通道二者中任意一个的轴线与所述转台的轴线之间的间距。为解决上述技术问题中的一个或者多个，根据本专利技术的第二个方面，还提供一种器械连接机构，用于经由如上所述的器械切换机构的输送通道置入所述器械切换机构的回转腔，并能够沿所述回转腔移动；所述器械连接机构被配置为，至少一个所述器械连接机构能够被驱动与所述器械通道共轴对准，以用于与一器械联动机构可拆卸地连接。可选的，所述器械连接机构包括限位部，所述限位部的最大径向外尺寸等于所述第一预定值，以与所述输送通道的最小径向尺寸相适配。可选的，所述器械连接机构包括第二限转件，所述第二限转件用于与所述器械切换机构之对应的部件相配合，以限制所述器械连接机构的自转。可选的，在所述器械连接机构中，所述第二限转件包括沿所述器械连接机构之轴向设置的凸起或凹槽，用于与所述回转腔的第一限转件的凹槽或凸起相适配；或者，所述第二限转件包括与所述回转腔之内轮廓相适配的限位构件，所述限位构件用于与在所述回转腔的内壁的限制下，阻止所述器械连接机构自转。可选的，所述器械切换机构在所述回转腔的远端侧具有束口，所述限位部的远端包括支撑平面，所述支撑平面用于与所述束口的近端面相抵靠，以防止器械连接机构沿轴向向远端移动。可选的，所述器械连接机构包括第二定位件，所述第二定位件用于与所述基座的第一定位件相锁定，以限制所述器械连接机构相对于所述基座的周向位置。可选的，所述器械连接机构包括第一离合部件，所述第一离合部件用于与一器械联动机构的第二离合部件可拆卸连接，以实现所述器械连接机构与所述器械联动机构的分离或结合。可选的，在所述器械连接机构中，所述第一离合部件包括第一连接杆，所述第一连接杆可移动地沿所述器械连接机构的轴向穿设于所述器械连接机构中，用于与所述第二离合部的第二连接杆相配合。可选的，在所述器械连接机构中，所述第一离合部还包括与所述第一连接杆相配合的复位件，所述复位件被配置为，对所述第一连接杆施加复位力，使所述第一连接杆与所述第二连接杆相分离后移动至初始位置。可选的，在所述器械连接机构中，所述第一离合部件包括永磁体或铁磁性体，所述永磁体或铁磁性体用于与所述第二离合部件通过磁力吸合，或者，所述第一离合部件包括第一卡合件，所述第一卡合件用于与所述第二离合部件的第二卡合件卡接。为解决上述技术问题中的一个或者多个，根据本专利技术的第三个方面，还提供一种器械末端组件，其包括如上所述的器械连接机构以及执行机构，所述器械连接机构用于与一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种器械切换机构，用于切换手术器械的器械连接机构和器械联动机构，其特征在于，包括：基座、转台以及回转腔；/n所述基座具有内腔，所述转台同轴可转动地设置于所述内腔中；/n所述回转腔沿所述基座的周向设置于所述内腔中，所述回转腔用于使所述器械连接机构可移动的设置于其中；/n所述转台包括分别与所述回转腔连通的输送通道以及至少两个器械通道；所述输送通道用于提供将所述器械连接机构从近端设置于所述回转腔中的通道，所述器械通道用于提供限制所述器械连接机构向近端移动，并且使器械联动机构与器械连接机构连接的通道。/n

【技术特征摘要】
1.一种器械切换机构，用于切换手术器械的器械连接机构和器械联动机构，其特征在于，包括：基座、转台以及回转腔；
所述基座具有内腔，所述转台同轴可转动地设置于所述内腔中；
所述回转腔沿所述基座的周向设置于所述内腔中，所述回转腔用于使所述器械连接机构可移动的设置于其中；
所述转台包括分别与所述回转腔连通的输送通道以及至少两个器械通道；所述输送通道用于提供将所述器械连接机构从近端设置于所述回转腔中的通道，所述器械通道用于提供限制所述器械连接机构向近端移动，并且使器械联动机构与器械连接机构连接的通道。


2.根据权利要求1所述的器械切换机构，其特征在于，所述输送通道及所述器械通道均沿所述转台的轴向贯通，且所述输送通道及所述器械通道的轴线均位于围绕所述转台之轴线的同一圆周上；所述输送通道的最小径向内尺寸大于或等于第一预定值，所述器械通道的最小径向内尺寸小于或等于所述第一预定值，且所述器械通道的最小径向内尺寸大于或等于所述器械联动机构的最大径向外尺寸；
所述器械切换机构在所述回转腔的远端侧具有束口，所述束口处的开口宽度小于所述第一预定值，用于阻止所述器械连接机构向远端移动。


3.根据权利要求1所述的器械切换机构，其特征在于，所述基座的远端沿径向向内延伸形成一阶梯，所述转台远端侧形成与所述阶梯相匹配的壁部，所述壁部与所述阶梯的肩部平齐，以使所述转台坐落在所述阶梯上。


4.根据权利要求3所述的器械切换机构，其特征在于，所述基座包括周向围绕的筒壁，所述阶梯位于所述筒壁的远端，所述筒壁和所述壁部邻接，且所述筒壁内侧间隔设置有滚珠，所述壁部外侧面相应位置设置容纳所述滚珠的轨道。


5.根据权利要求1所述的器械切换机构，其特征在于，所述基座包括第一定位件，所述第一定位件用于与所述器械连接机构的第二定位件相锁定，以限制所述器械连接机构的在基座周向的位置。


6.根据权利要求5所述的器械切换机构，其特征在于，所述基座包括第三定位件，所述转台包括第四定位件，所述第三定位件用于与所述第四定位件相锁定，以限制所述转台的周向位置；其中所述第三定位件与所述第一定位件位于所述基座的同一周向位置。


7.根据权利要求6所述的器械切换机构，其特征在于，所述第三定位件与所述第四定位件中的一个包括弹性凸起件，另一个包括定位凹坑；所述弹性凸起件用于卡合入所述定位凹坑，以限制相互移动。


8.根据权利要求1所述的器械切换机构，其特征在于，所述器械切换机构包括第一限转件，所述第一限转件用于与器械连接机构之对应的部件相配合，以限制所述器械连接机构的自转。


9.根据权利要求8所述的器械切换机构，其特征在于，所述第一限转件包括沿所述基座或所述转台的轴向开口的凹槽或凸起。


10.根据权利要求1所述的器械切换机构，其特征在于，所述回转腔由所述基座与所述转台之一限制形成，或所述回转腔由所述基座与所述转台共同限制形成。


11.根据权利要求10所述的器械切换机构，其特征在于，所述回转腔由所述基座与所述转台共同限制形成，所述基座的远端沿径向向内延伸形成一阶梯，所述转台位于所述阶梯上，所述转台包括从所述阶梯沿径向延伸的第一支撑部，所述基座包括沿径向延伸的第二支撑部，所述第一支撑部与所述第二支撑部的近端位于同一平面上，所述第一支撑部与所述第二支撑部相对间隔设置形成束口，所述束口用于阻止所述器械连接机构向远端移动。


12.根据权利要求1所述的器械切换机构，其特征在于，所述输送通道设置在所述器械通道的轴线以及所述基座的轴线所形成的最大的扇形区域的角平分线或其反向延长线上。


13.根据权利要求1所述的器械切换机构，其特征在于，所述转台的近端设有凹下部，所述凹下部用于放入手术器械和/或输送医疗用品。


14.根据权利要求1所述的器械切换机构，其特征在于，所述器械切换机构还包括内窥镜通道，所述内窥镜通道沿所述转台的轴向贯通，且所述内窥镜通道的轴线与所述转台的轴线之间的间距，小于所述输送通道及所述器械通道二者中任意一个的轴线与所述转台的轴线之间的间距。


15.一种器械连接机构，其特征在于，用于经由根据权利要求1～14中任一项所述的器械切换机构的输送通道置入所述器械切换机构的回转腔，并能够沿所述回转腔移动；所述器械连接机构被配置为，至少一个所述器械连接机构能够被驱动与所述器械通道共轴对准，以用于与一器械联动机构可拆卸地连接。


16.根据权利要求15所述的器械连接机构，其特征在于，所述器械连接机构包括限位部，所述限位部的最大径向外尺寸等于所述第一预定值，以与所述输送通道的最小径向尺寸相适配。


17.根据权利要求15所述的器械连接机构，其特征在于，所述器械连接机构包括第二限转件，所述第二限转件用于与所述器械切换机构之对应的部件相配合，以限制所述器械连接机构的自转。


18.根据权利要求17所述的器械连接机构，其特征在于，所述第二限转件包括沿所述器械连接机构之轴向设置的凸起或凹槽，用于与所述回转腔的第一限转件的凹槽或凸起相适配；或者，所述第二限转件包括与所述回转腔之内...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，何超，戴婷萍，
申请(专利权)人：微创上海医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31