一种自由度高的苹果采摘机器人制造技术

本发明专利技术涉及采摘机器人技术领域，且公开了一种自由度高的苹果采摘机器人，包括安装块和支撑板，所述安装块的上表面固定连接有第一支撑柱，第一支撑柱的一侧转动连接有第一连接柱，第一支撑柱的上表面固定连接有第一电动推杆，第一连接柱的一侧固定连接有第一支撑块，第一支撑块与第一电动推杆转动连接，且第一连接柱的一侧固定连接有第一提手，所述第一连接柱的顶端转动连接有连接块，第一连接柱的一侧固定连接有第二支撑块，第二支撑块的上表面转动连接有第二电动推杆。本发明专利技术解决了在操作过程中，采摘机器人的自由度较低不方便调节的问题，达到了调节效果，方便苹果的采摘，提高了作业人员的使用效果。

【技术实现步骤摘要】
一种自由度高的苹果采摘机器人
本专利技术涉及采摘机器人
，具体为一种自由度高的苹果采摘机器人。
技术介绍
苹果是我们国家重要的优势农产品之一，在水果市场需求的带动下，产业结构的不断调整，规模经营的发展，将机械化、自动化的采摘技术引进果农业中，是高效减轻果农劳动力提高产量的重中之重，故而，设计出一种可以帮助果农顺利完成采摘苹果的采摘机器人。目前，现有的苹果采摘机器人，大多存在以下的不足：在操作过程中，采摘机器人的自由度较低，使得调节效果较差，不能方便苹果的采摘，影响作业人员的使用，综上，现有的苹果采摘机器人大多还不能很好地契合实际需要。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种自由度高的苹果采摘机器人，主要为解决在操作过程中，采摘机器人的自由度较低，使得调节效果较差，不能方便苹果的采摘，影响作业人员使用的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种自由度高的苹果采摘机器人，包括安装块和支撑板，所述安装块的上表面固定连接有第一支撑柱，第一支撑柱的一侧转动连接有第一连接柱，第一支撑柱的上表面固定连接有第一电动推杆，第一连接柱的一侧固定连接有第一支撑块，第一支撑块与第一电动推杆转动连接，且第一连接柱的一侧固定连接有第一提手，所述第一连接柱的顶端转动连接有连接块，第一连接柱的一侧固定连接有第二支撑块，第二支撑块的上表面转动连接有第二电动推杆，第二电动推杆的一端与连接块转动连接，所述连接块的两侧固定连接有第二连接柱，第二连接柱的上表面固定连接有第三支撑块，第三支撑块的一侧转动连接有第三电动推杆，且第二连接柱的一侧固定连接有第二提手，所述第二连接柱的一端转动连接有第二支撑柱，第二支撑柱与第三电动推杆转动连接，且第二支撑柱的一侧固定连接有抓手。进一步的：所述支撑板的上表面固定连接有连接环，连接环的两侧固定连接有轴承，安装块的下表面固定连接有固定柱，固定柱与轴承相固定。在前述方案的基础上：所述支撑板的上表分别固定连接有蓄电池、控制器和安装板，安装板的顶端固定连接有触控显示屏，蓄电池与控制器和触控显示屏电性连接，控制器与第一电动推杆、第二电动推杆和第三电动推杆电性连接。作为本专利技术再进一步的方案：所述支撑板的上表面固定连接有第一电机，第一电机输出轴的一端固定连接有齿轮，支撑板的下表面固定连接有两个固定块，固定块的一侧滑动连接有滑动杆，滑动杆的一端固定连接有活动球，滑动杆的另一端固定连接有齿条，齿轮与齿条相啮合，且第一电机与蓄电池电性连接。进一步的：所述支撑板的下表面固定连接有两个第一安装框，第一安装框的底部固定连接有U形安装架，U形安装架的两侧固定连接有第一减震架，第一减震架的一侧固定连接有连接杆，连接杆的一端固定连接有活动杆，活动杆与活动球转动连接，且第一减震架的一侧转动连接有固定轴，固定轴的两端均固定连接有前轮。在前述方案的基础上：所述支撑板的下表面固定连接有第二电机，第二电机输出轴的一端固定连接有第一带轮，第一带轮的一侧绕接有同步带，且支撑板的下表面固定连接有两个第二安装框，第二安装框的底部均固定连接有连接条。作为本专利技术再进一步的方案：所述连接条的一侧均固定连接有第二减震架，第二减震架的一侧转动连接有转动轴，转动轴的两端均固定连接有后轮，转动轴的一侧固定连接有第二带轮，第二带轮与同步带传动连接，且连接条的一侧固定连接有连接板。进一步的：所述支撑板的上表面放置有收纳盒，收纳盒的一侧转动连接有密封板，密封板的一侧固定连接有把手，且收纳盒的多侧内壁固定连接有泡沫板，密封板的一侧固定连接有密封条。在前述方案的基础上：所述支撑板的上表面固定连接有扶手架，扶手架的一侧套接有橡胶筒。与现有技术相比，本专利技术提供了一种自由度高的苹果采摘机器人，具备以下有益效果：1、通过第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第一连接柱、第二连接柱和连接块之间的相互配合设置，能够根据苹果的高度来调节抓手的高度，从而方便对不同位置的苹果进行采摘，解决了在操作过程中，采摘机器人的自由度较低不方便调节的问题，达到了调节效果，方便苹果的采摘，提高了作业人员的使用效果。2、通过安装块、固定柱和轴承之间的相互配合设置，能够根据不同位置的苹果来调节抓手的位置，从而可以对不同位置的苹果进行采摘作业，灵活性好，提高了装置的灵活性。3、通过第一电机带动齿条与齿轮啮合，因此，使得滑动杆在固定块的一侧左右滑动，进而带动活动球移动，由于活动球与活动杆活动连接，因此，能够使得连接杆发生偏转，进而能够带动前轮发生左右偏转，从而可以对装置的移动方向进行调节，从而方便将装置移动至任意苹果树下，操作简单，方便移动，提高了装置的便捷性。4、通过收纳盒、密封板和泡沫板的设置，收纳盒方便对苹果的收集，设计密封板，以便于对收纳盒起到密封的作用，进而对苹果进行保鲜，泡沫板的设置，能够在对苹果收集时对苹果进行防护，有效地防止苹果发生损坏，提高了装置的实用性。附图说明图1为本专利技术提出的一种自由度高的苹果采摘机器人实施例1的部分立体结构示意图；图2为本专利技术提出的一种自由度高的苹果采摘机器人实施例1的立体结构示意图；图3为本专利技术提出的一种自由度高的苹果采摘机器人实施例1的局部侧视结构示意图；图4为本专利技术提出的一种自由度高的苹果采摘机器人实施例1的局部剖视结构示意图；图5为本专利技术提出的一种自由度高的苹果采摘机器人实施例2的立体结构示意图。图中：1、安装块；2、第一支撑柱；3、第一连接柱；4、连接块；5、第二连接柱；6、第二支撑柱；7、抓手；8、第一支撑块；9、第一电动推杆；10、第二支撑块；11、第二电动推杆；12、第三支撑块；13、第三电动推杆；14、第一提手；15、第二提手；16、支撑板；17、连接环；18、轴承；19、固定柱；20、蓄电池；21、控制器；22、安装板；23、触控显示屏；24、第一电机；25、第一安装框；26、U形安装架；27、第一减震架；28、固定块；29、滑动杆；30、齿条；31、齿轮；32、活动球；33、活动杆；34、连接杆；35、前轮；36、第二安装框；37、连接条；38、连接板；39、第二电机；40、转动轴；41、第二减震架；42、同步带；43、后轮；44、收纳盒；45、密封板；46、把手；47、泡沫板；48、扶手架；49、橡胶筒。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1参照图1-图4，一种自由度高的苹果采摘机器人，包括安装块1和支撑板16，安装块1的上表面通过螺栓固定有第一支撑柱2，第一支撑柱2的一侧转动连接有第一连接柱3，第一支撑柱2的上表面通过螺栓固定有第一电动推杆9，第一连接柱3的一侧通过螺栓固定有第一支撑块8，第一支撑块8与第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自由度高的苹果采摘机器人，包括安装块（1）和支撑板（16），其特征在于，所述安装块（1）的上表面固定连接有第一支撑柱（2），第一支撑柱（2）的一侧转动连接有第一连接柱（3），第一支撑柱（2）的上表面固定连接有第一电动推杆（9），第一连接柱（3）的一侧固定连接有第一支撑块（8），第一支撑块（8）与第一电动推杆（9）转动连接，且第一连接柱（3）的一侧固定连接有第一提手（14），所述第一连接柱（3）的顶端转动连接有连接块（4），第一连接柱（3）的一侧固定连接有第二支撑块（10），第二支撑块（10）的上表面转动连接有第二电动推杆（11），第二电动推杆（11）的一端与连接块（4）转动连接，所述连接块（4）的两侧固定连接有第二连接柱（5），第二连接柱（5）的上表面固定连接有第三支撑块（12），第三支撑块（12）的一侧转动连接有第三电动推杆（13），且第二连接柱（5）的一侧固定连接有第二提手（15），所述第二连接柱（5）的一端转动连接有第二支撑柱（6），第二支撑柱（6）与第三电动推杆（13）转动连接，且第二支撑柱（6）的一侧固定连接有抓手（7）。/n

【技术特征摘要】
1.一种自由度高的苹果采摘机器人，包括安装块（1）和支撑板（16），其特征在于，所述安装块（1）的上表面固定连接有第一支撑柱（2），第一支撑柱（2）的一侧转动连接有第一连接柱（3），第一支撑柱（2）的上表面固定连接有第一电动推杆（9），第一连接柱（3）的一侧固定连接有第一支撑块（8），第一支撑块（8）与第一电动推杆（9）转动连接，且第一连接柱（3）的一侧固定连接有第一提手（14），所述第一连接柱（3）的顶端转动连接有连接块（4），第一连接柱（3）的一侧固定连接有第二支撑块（10），第二支撑块（10）的上表面转动连接有第二电动推杆（11），第二电动推杆（11）的一端与连接块（4）转动连接，所述连接块（4）的两侧固定连接有第二连接柱（5），第二连接柱（5）的上表面固定连接有第三支撑块（12），第三支撑块（12）的一侧转动连接有第三电动推杆（13），且第二连接柱（5）的一侧固定连接有第二提手（15），所述第二连接柱（5）的一端转动连接有第二支撑柱（6），第二支撑柱（6）与第三电动推杆（13）转动连接，且第二支撑柱（6）的一侧固定连接有抓手（7）。


2.根据权利要求1所述的一种自由度高的苹果采摘机器人，其特征在于：所述支撑板（16）的上表面固定连接有连接环（17），连接环（17）的两侧固定连接有轴承（18），安装块（1）的下表面固定连接有固定柱（19），固定柱（19）与轴承（18）相固定。


3.根据权利要求1所述的一种自由度高的苹果采摘机器人，其特征在于：所述支撑板（16）的上表分别固定连接有蓄电池（20）、控制器（21）和安装板（22），安装板（22）的顶端固定连接有触控显示屏（23），蓄电池（20）与控制器（21）和触控显示屏（23）电性连接，控制器（21）与第一电动推杆（9）、第二电动推杆（11）和第三电动推杆（13）电性连接。


4.根据权利要求3所述的一种自由度高的苹果采摘机器人，其特征在于：所述支撑板（16）的上表面固定连接有第一电机（24），第一电机（24）输出轴的一端固定连接有齿轮（31），支撑板（16）的下表面固定连接有两个固定块（28），固定块（28）的一侧滑动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕建平，王新莉，马海舒，邵凤翔，李辉，
申请(专利权)人：河南工程学院，
类型：发明
国别省市：河南;41