【技术实现步骤摘要】
一种发射吸附式智能越障擦窗机器人
[0001]本专利涉及人工智能机器人领域，尤其涉及一种可以在高楼玻璃窗面之间进行移动清洁的发射吸附式智能越障擦窗机器人。
技术介绍
[0002]随着现如今经济水平和建筑行业科技水平的快速提升，越来越多的高楼拔地而起，并且这些建筑大都装设有许多的玻璃窗，那么这些玻璃窗的定期清洁工作就成为了一个难题。目前，仍普遍采用传统方法依靠“蜘蛛人”进行人工清洁作业，但存在低效性和高危性。为了满足社会的需求，擦窗机器人就应运而生。它们主要通过自身的吸附行进系统配合清洁系统来完成玻璃窗的清洁任务，但是具有很大的局限性，玻璃窗之间除了边框以外，根据建筑设计的实际情况有时还具有一定的墙体障碍，故仅局限于单扇玻璃窗的清洁工作，无法自主跨越障碍进行多扇玻璃窗的清洁。因此，针对这一问题，亟待开发能够越过障碍依次完成多扇窗户清洁工作的智能越障擦窗机器人。
技术实现思路
[0003]针对现有技术中结构上的不足，本专利的目的是提供一种发射吸附式智能越障擦窗机器人，以利于解决自主跨越障碍进行多扇玻璃窗的清洁问题。
[0004]为实现上述目的，本专利采用的技术方案是提供一种发射式智能越障擦窗机器人。其中：该机器人包括：壳体、吸附行进系统、清洁系统、发射牵引越障系统、旋转伸缩系统、控制系统和充电系统。
[0005]所述的吸附行进系统包括真空泵、吸附盘、推力风扇、滚轮、万向轮和红外避障传感器；所述的吸附盘与真空泵相连接，其内部设有抽气孔和出气孔，可以通过调整抽气孔和出气孔的气流速来改变吸附力的
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种发射吸附式智能越障擦窗机器人，其特征是：该机器人包括有壳体(7)、吸附行进系统、清洁系统、发射牵引越障系统、旋转伸缩系统、控制系统和充电系统；所述吸附行进系统结构包括真空泵(38)、吸附盘(21)、推力风扇(5)、滚轮(27)、万向轮(24)和红外避障传感器(10)；所述真空泵(38)安装在清洁面板(9)上表平面的中心位置，所述吸附盘(21)安装在清洁面板(9)下表平面与真空泵(38)相对应的位置，所述吸附盘(21)内部设有抽气孔(26)和出气孔(22)，三个所述推力风扇(5)等间距分布安装在太阳能板(6)上，两个所述滚轮(27)同轴安装在清洁面板(9)上，所述万向轮(24)与滚轮(27)呈三角形分布安装在清洁面板(9)上，并保证其安装高度在同一水平面上，所述红外避障传感器(10)分别安装在清洁面板(9)的四周；所述清洁系统结构包括清洁布(23)、污渍刮条(25)和洁净度传感器(28)；所述清洁布(23)为正方形边框，四个顶角分别通过螺栓(20)将其固定在清洁面板(9)上；所述污渍刮条(25)安装在清洁布(23)内边框的四周；所述洁净度传感器(28)安装在清洁面板(9)底面；所述发射牵引越障系统结构包括主发射器(2)、副发射器(17)、发射器转轴(45)、视觉传感器(40)、发射支架(16)、发射平台(4)、发射器驱动电机(3)、真空吸盘(1)、微型真空泵(29)、发射绳(39)、绞盘(42)和绞盘驱动电机(31)；所述主发射器(2)和副发射器(17)两个发射器对称反向安装组成，所述发射器通过发射器转轴(45)与发射支架(16)相连接，所述视觉传感器(40)贴紧安装在主发射器(2)管身，所述发射支架(16)固定安装在发射平台(4)上，所述发射器驱动电机(3)固定安装在发射支架(16)的一侧；所述真空吸盘(1)与微型真空泵(29)相连接，所述微型真空泵(29)作为弹射物装载在发射器内，所述发射绳(39)一端连接有微型真空泵(29)、另一端依次穿过发射器尾部圆形孔洞(41)、发射平台圆形孔洞(18)、发射平台伸缩套杆(12)最后缠绕在绞盘(42)上，所述绞盘(42)安装在绞盘驱动电机(31)上，所述绞盘驱动电机(31)对称安装在圆形旋转底盘(32)的两侧；所述旋转伸缩系统结构包括发射平台伸缩套杆(12)、发射平台伸缩套杆驱动电机(30)、圆形旋转底盘(32)、圆形旋转底盘驱动电机(33)、清洁面板伸缩套杆(34)和清洁面板伸缩套杆驱动电机(35)；所述发射平台伸缩套杆(12)与发射平台(4)固定连接，所述发射平台伸缩套杆驱动电机(30)安装在发射平台伸缩套杆(12)的底部，并固定安装在圆形旋转底盘(32)上表面的正中心，所述圆形旋转底盘驱动电机(33)安装在圆形旋转底盘(32)下表面的正中心，所述清洁面板伸缩套杆(34)安装在圆形旋转底盘驱动电机(33)的下方，所述清洁面板伸缩套杆驱动电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏刚，张研，姚万祥，吴森起，席悦，
申请(专利权)人：天津城建大学，
类型：新型
国别省市：
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