一种碰撞时间预估方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种碰撞时间预估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若预估当前车辆和目标车辆发生碰撞，则根据所述当前车辆的运动状态信息建立所述当前车辆的外接矩形，根据所述目标车辆的运动状态信息建立所述目标车辆的外接矩形；获取所述当前车辆的外接矩形的第一顶点所在第一射线与目标车辆的外接矩形的任意边的第一交点；获取所述目标车辆的外接矩形的第二顶点所在第二射线与当前车辆的外接矩形的任意边的第二交点；根据所述当前车辆的外接矩形的第一顶点以第一相对速度运动至所述第一交点的时间和目标车辆的外接矩形的第二顶点以第二相对速度运动至所述第二交点的时间确定预估碰撞时间。点的时间确定预估碰撞时间。点的时间确定预估碰撞时间。

【技术实现步骤摘要】
一种碰撞时间预估方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种碰撞时间预估方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有的计算车辆碰撞时间的方法，主要以将车辆简化为质点、将车辆建模为圆形以及将车辆膨胀为包含安全区域的矩形进行计算。将车辆简化为质点将会导致TTC的时间存在较大偏差的缺陷；将车辆简化为圆形的情况下，当车辆长宽相差较多时时，计算出的结果也将出现很大偏差；将车辆膨胀为包含安全区的矩形碰撞也会存在车辆碰撞时间偏差，并且现有的矩形碰撞计算方法都较难以理解，最典型的是将矩形模型的车辆碰分类为长边和短边的碰撞，计算法方也较为复杂，导致效率较低并增加了软件的实现难度。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种碰撞时间预估方法、装置、设备及存储介质，以实现能够保证计算车辆碰撞时间的效率和计算车辆碰撞时间的准确性，并大大降低了车辆碰撞算法的理解和软件实现难度。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种碰撞时间预估方法，包括：
[0005]若预估当前车辆和目标车辆发生碰撞，则根据所述当前车辆的运动状态信息建立所述当前车辆的外接矩形，根据所述目标车辆的运动状态信息建立所述目标车辆的外接矩形；
[0006]获取所述当前车辆的外接矩形的第一顶点所在第一射线与目标车辆的外接矩形的任意边的第一交点，其中，所述第一射线的方向与第一相对速度的方向相同；
[0007]获取所述目标车辆的外接矩形的第二顶点所在第二射线与当前车辆的外接矩形的任意边的第二交点，其中，所述第二射线的方向与第二相对速度的方向相同；
[0008]根据所述当前车辆的外接矩形的第一顶点以第一相对速度运动至所述第一交点的时间和目标车辆的外接矩形的第二顶点以第二相对速度运动至所述第二交点的时间确定预估碰撞时间。
[0009]进一步的，若预估当前车辆和目标车辆发生碰撞，则根据所述当前车辆的运动状态信息建立所述当前车辆的外接矩形，根据所述目标车辆的运动状态信息建立所述目标车辆的外接矩形，包括：
[0010]获取当前车辆的运动状态信息和当前车辆接收到的至少一个目标车辆的运动状态信息；
[0011]根据所述当前车辆的运动状态信息和所述目标车辆的运动状态信息建立圆形碰撞模型；
[0012]若根据所述圆形碰撞模型预估所述当前车辆和所述目标车辆发生碰撞，则根据所述当前车辆的运动状态信息建立所述当前车辆的外接矩形，根据所述目标车辆的运动状态
信息建立所述目标车辆的外接矩形。
[0013]进一步的，根据所述圆形碰撞模型预估所述当前车辆和所述目标车辆发生碰撞，包括：
[0014]获取所述当前车辆的第一外接圆和所述目标车辆的第二外接圆；
[0015]若在预设时间后所述第一外接圆的圆心和所述第二外接圆的圆心的距离小于或者等于所述第一外接圆的半径和所述第二外接圆的半径之和，则预估所述当前车辆和所述目标车辆发生碰撞。
[0016]进一步的，根据所述当前车辆的外接矩形的第一顶点以第一相对速度运动至所述第一交点的时间和目标车辆的外接矩形的第二顶点以第二相对速度运动至所述第二交点的时间确定预估碰撞时间，包括：
[0017]若所述当前车辆的外接矩形的至少一个顶点所在第一射线和所述目标车辆的外接矩形的至少一条边存在交点，且所述目标车辆的外接矩形的至少一个顶点所在第二射线和所述当前车辆的外接矩形的至少一条边存在交点，则将当前车辆的外接矩形的至少一个顶点根据第一相对速度运动至第一交点的时间和目标车辆的外接矩形的至少一个顶点根据第二相对速度运动至第二交点的时间的最小值确定为预估碰撞时间。
[0018]进一步的，所述第一相对速度为当前车辆的速度与目标车辆的速度的差值向量，所述第二相对速度为目标车辆的速度与当前车辆的速度的差值向量。
[0019]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种碰撞时间预估装置，该装置包括：
[0020]建立模块，用于若预估当前车辆和目标车辆发生碰撞，则根据所述当前车辆的运动状态信息建立所述当前车辆的外接矩形，根据所述目标车辆的运动状态信息建立所述目标车辆的外接矩形；
[0021]第一获取模块，用于获取所述当前车辆的外接矩形的第一顶点所在第一射线与目标车辆的外接矩形的任意边的第一交点，其中，所述第一射线的方向与第一相对速度的方向相同；
[0022]第二获取模块，用于获取所述目标车辆的外接矩形的第二顶点所在第二射线与当前车辆的外接矩形的任意边的第二交点，其中，所述第二射线的方向与第二相对速度的方向相同；
[0023]确定模块，用于根据所述当前车辆的外接矩形的第一顶点以第一相对速度运动至所述第一交点的时间和目标车辆的外接矩形的第二顶点以第二相对速度运动至所述第二交点的时间确定预估碰撞时间。
[0024]进一步的，所述建立模块具体用于：
[0025]获取当前车辆的运动状态信息和当前车辆接收到的至少一个目标车辆的运动状态信息；
[0026]根据所述当前车辆的运动状态信息和所述目标车辆的运动状态信息建立圆形碰撞模型；
[0027]若根据所述圆形碰撞模型预估所述当前车辆和所述目标车辆发生碰撞，则根据所述当前车辆的运动状态信息建立所述当前车辆的外接矩形，根据所述目标车辆的运动状态信息建立所述目标车辆的外接矩形。
[0028]进一步的，所述建立模块具体用于：
[0029]获取所述当前车辆的第一外接圆和所述目标车辆的第二外接圆；
[0030]若在预设时间后所述第一外接圆的圆心和所述第二外接圆的圆心的距离小于或者等于所述第一外接圆的半径和所述第二外接圆的半径之和，则预估所述当前车辆和所述目标车辆发生碰撞。
[0031]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的碰撞时间预估方法。
[0032]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的碰撞时间预估方法。
[0033]本专利技术实施例通过在预估当前车辆和目标车辆发生碰撞后，根据所述当前车辆的运动状态信息建立所述当前车辆的外接矩形，根据所述目标车辆的运动状态信息建立所述目标车辆的外接矩形；获取所述当前车辆的外接矩形的第一顶点所在第一射线与目标车辆的外接矩形的任意边的第一交点，其中，所述第一射线的方向与第一相对速度的方向相同；获取所述目标车辆的外接矩形的第二顶点所在第二射线与当前车辆的外接矩形的任意边的第二交点，其中，所述第二射线的方向与第二相对速度的方向相同；根据所述当前车辆的外接矩形的第一顶点以第一相对速度运动至所述第一交点的时间和目标车辆的外接矩形的第二顶点以第二相对速度运动至所述第二交点的时间确定预估碰撞时间，能够保证计算车辆碰撞时间的效率和计算车辆碰撞时间的准确性，并大大降低了车辆碰撞算法的理解和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞时间预估方法，其特征在于，包括：若预估当前车辆和目标车辆发生碰撞，则根据所述当前车辆的运动状态信息建立所述当前车辆的外接矩形，根据所述目标车辆的运动状态信息建立所述目标车辆的外接矩形；获取所述当前车辆的外接矩形的第一顶点所在第一射线与目标车辆的外接矩形的任意边的第一交点，其中，所述第一射线的方向与第一相对速度的方向相同；获取所述目标车辆的外接矩形的第二顶点所在第二射线与当前车辆的外接矩形的任意边的第二交点，其中，所述第二射线的方向与第二相对速度的方向相同；根据所述当前车辆的外接矩形的第一顶点以第一相对速度运动至所述第一交点的时间和目标车辆的外接矩形的第二顶点以第二相对速度运动至所述第二交点的时间确定预估碰撞时间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若预估当前车辆和目标车辆发生碰撞，则根据所述当前车辆的运动状态信息建立所述当前车辆的外接矩形，根据所述目标车辆的运动状态信息建立所述目标车辆的外接矩形，包括：获取当前车辆的运动状态信息和当前车辆接收到的至少一个目标车辆的运动状态信息；根据所述当前车辆的运动状态信息和所述目标车辆的运动状态信息建立圆形碰撞模型；若根据所述圆形碰撞模型预估所述当前车辆和所述目标车辆发生碰撞，则根据所述当前车辆的运动状态信息建立所述当前车辆的外接矩形，根据所述目标车辆的运动状态信息建立所述目标车辆的外接矩形。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述圆形碰撞模型预估所述当前车辆和所述目标车辆发生碰撞，包括：获取所述当前车辆的第一外接圆和所述目标车辆的第二外接圆；若在预设时间后所述第一外接圆的圆心和所述第二外接圆的圆心的距离小于或者等于所述第一外接圆的半径和所述第二外接圆的半径之和，则预估所述当前车辆和所述目标车辆发生碰撞。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前车辆的外接矩形的第一顶点以第一相对速度运动至所述第一交点的时间和目标车辆的外接矩形的第二顶点以第二相对速度运动至所述第二交点的时间确定预估碰撞时间，包括：若所述当前车辆的外接矩形的至少一个顶点所在第一射线和所述目标车辆的外接矩形的至少一条边存在交点，且所述目标车辆的外接矩形的至少一个顶点所在第二射线和所述当前车辆的外接矩形的至少一条边存在交点，则将当前车辆的外接矩形的至少一个顶点根据第一相对速度运动至第一交点的时间和...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明明，王吟松，赵晨，王易之，
申请(专利权)人：星觅上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：