用于将商用车送往到目标位置中的控制方法和控制设备以及相关商用车技术

本发明专利技术涉及一种控制方法(800)和控制设备(1100、1210)，其用于将受驱动的商用车(101、301、501、1211)半自动化地遥控支持地送往(803)包括目标地点和目标定向的目标位置(103、702、1209)。根据本发明专利技术利用遥控接收设备(805、1104、1203)进行如下检查，即，由位于商用车(101、301、501、1211)之外的操作人员(1201)利用遥控发送器(1202)生成的激活信号(809、1105)的存在，仅当首次存在激活信号(809、1105)时才开始送往(803)，并且当激活信号(809、1105)消失时中断送往(803)并且使得商用车停住(804)。车停住(804)。车停住(804)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于将商用车送往到目标位置中的控制方法和控制设备以及相关商用车


[0001]本专利技术涉及一种用于将受驱动的商用车半自动化地遥控支持地送往包括目标地点和目标定向的目标位置的控制方法和控制设备以及为此设立的商用车。

技术介绍

[0002]根据DE 10 2016 011 324 A1已知一种当其驶近和钩挂至挂车时控制牵引车的方法。牵引车后面的后方周围区域例如利用摄像头检测；根据检测到的数据分析牵引车和挂车之间的错开距离和错开角度；计算至少一个行驶轨迹，牵引车借助其可自主行驶至钩挂位置，牵引车根据行驶轨迹自主驶近和钩挂。关于在不受控环境中采用方法或关于测量处理尤其是不期望地意外出现的障碍物在该文献中公开任何内容。
[0003]根据DE 10 2014 013 219 A1已知一种用于调度挂车的辅助系统。给位于牵引车内的操作人员提供轨迹不同的更多行驶机动性。选择行驶机动性之后，辅助系统使得挂车沿相关轨迹运动。操作人员可以通过相应输入辅助系统中断该运动。至少横向引导(也就是挂车转向)在此由辅助系统自动执行。纵向引导例如通过牵引车的控制动力传动和制动系统可以或者由操作人员或由辅助系统执行。
[0004]根据DE 101 01 342 A1已知在应用遥控执行无驾驶员的调度机动性情况下的一种商用车调度设备。调度设备可以实现由位于车辆之外的人员将车辆的牵引机调度进入驻车位置。所说明的改进方式涉及一种自示教功能，其中，保存一次执行的调度过程并且可以被调度设备自动重复。在后一种情况下，遥控装置发送器具有停止功能，其可激发车辆驾驶员提前结束自动控制。DE 101 01 342 A1的调度机动性或者完全由人员遥控，或者完全由具有自示教功能的调度设备自动执行。

技术实现思路

[0005]本专利技术任务是提供用于将牵引车送往到目标位置中的控制方法和控制设备，其中，以较小的设备成本和简单操作实现在不受控环境中的更可靠运行。
[0006]该任务由根据权利要求1的方法、根据权利要求8的装置和根据权利要求10的商用车解决。
[0007]受控环境在此理解为如下的环境，即，其中会出现没有事先未预料到的人员或对象，并且其中不会出现意外运动以及天气事件和材料特性的变化。这通常要求操作，例如访问控制、人工照明、防雨和天气保护。至少不提供所有这些条件的环境相应称为不受控环境。
[0008]位置，例如相对位置或目标位置，在此理解为相应包含地点说明和定向说明。地点说明例如可以通过二维或三维坐标系中的坐标完全地或相对地进行。定向说明可以通过二维或三维角度说明连同关于参考点和参考角度的说明一起进行。
[0009]在此，横向控制表示作用于商用车的转向轴。在具有多个转向轴的车辆中，这也可
以包括对其他作为主转向轴的轴的适当的作用。
[0010]纵向控制表示作用于商用车的驱动系统和制动系统。
[0011]目标位置可以是钩挂位置，即，在地点和定向意义下的位置，在该位置处商用车可以钩挂至挂斗或鞍式挂车。在此，目标位置的感测可以有利地通过传感器和挂斗或鞍式挂车上的至少两个可以不同的方式探测的参照标记进行。
[0012]目标位置也可以是装载位置，即，在装卸平台上可以实现商用车装载或卸载的位置。这种位置也可以有利地通过在装卸平台上或其附近的、预先已知定位的能以不同方式探测的参照标记来感测。
[0013]目标位置也可以是加载能源的位置，即，可以通过接口向商用车供给工作介质，例如燃料、电池充电或液压液的位置。
[0014]这种位置也可以有利地通过在供给装置上或其附近的、预先已知定位的能以不同方式探测的参照标记来感测。
[0015]商用车送往到目标位置中的进展例如可以在预测的整个行驶距离方面通过自送往开始起已经经过的行驶距离来说明。备选地，进展例如可以在预测的整个行驶持续时间方面通过自送往开始起已经度过的行驶持续时间来说明。
[0016]商用车的传感器例如可以是激光扫描器，或照相机，或摄像机。如果在目标位置处施加至少两个预先已知定位的能以不同方式探测的参照标记，则利用仅一个传感器可以实现定向和间距的确定。
[0017]用于将商用车送往到目标位置中的控制方法根据本专利技术包括，感测商用车相对于目标位置的相对位置。一旦以如下方式根据相对位置推导商用车的自动化的、基于调节的横向控制，即，横向控制连同纵向控制一起将商用车送往到目标位置中。在此，根据本专利技术附加地利用商用车的遥控接收设备检查由位于商用车之外的操作人员利用遥控发送器生成的激活信号的存在。
[0018]仅在首次存在激活信号时才引入根据横向控制和纵向控制进行的对商用车的送往，在激活信号消失时，中断送往并且例如通过合适的制动措施使得商用车停住。
[0019]商用车必须为此具有传感器，目标位置必须是可感测的，例如通过可感测的参照标记。
[0020]在控制方法的一个有利扩展方案中，利用遥控接收设备附加地接收由操作人员输入的与时间相关的纵向控制信号，根据横向控制和所接收的纵向控制信号进行送往。通过这种混合运行(其中，横向控制自动化进行，纵向控制通过遥控进行)，下车的操作人员在适当定位情况下可以在输入纵向控制信号时考虑送往过程环境中的所有情况。因而避免了高成本的用于监控不受控环境的安全风险的附加传感器。
[0021]在另一有利扩展方案中，控制方法如下构成，即，限制在纵向控制的过程中允许的最大速度。该限制有利地可以取决于当前的相对位置、送往的步进和/或横向控制的目前的或即将出现的状态地进行选择。尤其是在较大转向角度意义下的明显转向过程中，按照有利方式进一步降低最大速度。由此横向控制＝转向由控制方法确定，也可以实现预先降低最大速度。这在控制大型重型装载商用车情况下尤其是有利的。
[0022]在控制方法的另一有利扩展方案中，利用遥控接收设备附加地接收由操作人员生成的水平调节信号，在送往期间，根据所接收的水平调节信号引导商用车中存在的水平调
节设备。有利之处例如在于，目标位置是钩挂位置，因为用于卡入的这种联接始终需要牵引车相对于挂斗/鞍式挂车的精确的高度调节。可由操作人员预定的水平调节信号有利之处在于，目标位置是装载位置，以便实现从装卸平台无阶梯地过渡进入商用车内部。
[0023]在控制方法的另一有利扩展方案中，在首次感测相对位置作为初始位置时校验，究竟是否能够从该初始位置送往至目标位置。在否定情况下，送往无法导入并且尤其是向操作人员告知此情况。
[0024]在控制方法的另一有利扩展方案中，送往期间校验，究竟是否能够按照预定且无误地结束剩下的送往。在否定情况下，送往被中断并且尤其是向操作人员告知此情况。
附图说明
[0025]本专利技术有利实施方案由权利要求以及由结合附图进一步阐述的实施例得到。附图示出：
[0026]图1以示意性侧视图示出一种应用情况，其中，目标位置是钩挂位置；
[0027]图2以示意性俯视图示出该应用情况，其中，目标位置是钩挂位置；
[0028]图3以示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制方法，其用于将具有传感器(107、303、507、1101、1207)的受驱动的商用车(101、301、501、1211)半自动化地送往(803、903、1003、1213)到能够感测的目标位置(103、702、1209)中，所述控制方法包括：感测(801)所述商用车(101、301、501、1211)相对于目标位置(103、702、1209)的相对位置(807、1102)；和以如下方式根据所述相对位置(807、1102)推导(802)所述商用车(101、301、501、1211)的自动化的、基于调节的横向控制(808、1304)，即，所述横向控制(808、1304)连同纵向控制(1303)一起将所述商用车(101、301、501、1211)送往(803、903、1003、1213)所述目标位置(103、702、1209)中，其特征在于，-附加地利用所述商用车(101、301、501、1211)的遥控接收设备(805、1104、1203)检查(806)由位于所述商用车(101、301、501、1211)之外的操作人员(1201)利用遥控发送器(1202)生成的激活信号(809)的存在，-仅在首次存在所述激活信号(809)时才引入根据所述横向控制(808、1304)和所述纵向控制(1303)进行的对所述商用车(101、301、501、1211)的送往(903)，和-在所述激活信号(809)消失时，中断所述送往(903)并且使得所述商用车(101、301、501、1211)停住(804)。2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，利用所述遥控接收设备(805)附加地接收由所述操作人员(1201)输入的与时间相关的纵向控制信号(905、1303)，并且根据所述横向控制(808、1304)和所接收的纵向控制信号(905、1303)进行所述送往(903)。3.根据前述权利要求中任一项所述的控制方法，所述控制方法包括限制在所述纵向控制(1303)的过程中允许的最大速度(1302、1305)。4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，最大速度(1302、1305)的限制取决于当前的相对位置、送往的进展(700)和/或所述横向控制(808、1304)的目前的或即将出现的状态。5.根据前述权利要求中任一项所述的控制方法，其中，利用所述遥控接收设备(805)附加地接收由操作人员(1201)生成的水平调节信号(1002)，并且在所述送往(1003)期间，根据所接收的水平调节信号(1002)管理所述商用车(101、301、501、1211)的水平调节设备。6.根据前述权利要求中任一项所述的控制方法，其中，在首次感测相对位置作为初始位置(102、701、1208)时校验究竟是否能够从所述初始位置(102、701、1...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥利弗，
申请(专利权)人：威伯科有限公司，
类型：发明
国别省市：