AGV的电池拆装机构及电池拆卸方法技术

本申请公开了一种AGV的电池拆装机构及电池拆卸方法。机构包括抵接台、粗定位模块、精定位模块以及解锁模块，粗定位模块、精定位模块以及解锁模块均设置在抵接台上；抵接台具有抵接面，粗定位模块包括粗定位柱，粗定位柱凸出于抵接面；精定位模块包括精定位动力单元以及精定位柱；解锁模块包括解锁动力单元以及解锁顶杆，当解锁顶杆凸出于抵接面时能够解锁锁紧模块。方法包括：对AGV的电池模块进行水平方向的定位；通过解锁模块解锁AGV的电池模块上的锁紧模块；在竖直方向上将电池模块与AGV相互远离，使电池模块由AGV的下方脱离AGV。本申请实施例能够快速、准确地拆卸电池模块。准确地拆卸电池模块。准确地拆卸电池模块。

【技术实现步骤摘要】
AGV的电池拆装机构及电池拆卸方法


[0001]本申请涉及物流运输
，尤其涉及一种AGV的电池拆装机构及电池拆卸方法。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，物流系统越来越自动化和智能化。在当前的物流分拣与运输作业中，需要用到大量的AGV(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
[0003]AGV通常采用自身所携带的电池提供电力，当电池的电力临近枯竭时需要及时补充，因此系统中需要配套对AGV的自动供电设备。
[0004]相关技术中，已经出现了一些用于更换AGV的电池模块的设备。如何使电池模块与更换电池的设备快速、准确地定位，以提升电池模块更换效率是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种AGV的电池拆装机构及电池拆卸方法，以解决上述问题。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种AGV的电池拆装机构，包括抵接台、粗定位模块、精定位模块以及解锁模块，所述粗定位模块、所述精定位模块以及所述解锁模块均设置在所述抵接台上；
[0008]所述抵接台具有抵接面，所述粗定位模块包括与AGV的电池模块上的粗定位孔的位置相对应的粗定位柱，所述粗定位柱凸出于所述抵接面，当所述抵接面与AGV的电池模块抵接时，所述粗定位柱能够伸入粗定位孔内；
[0009]所述精定位模块包括精定位动力单元以及与AGV的电池模块上的精定位孔的位置相对应的精定位柱，所述精定位柱能够在所述精定位动力单元的驱动下凸出于所述抵接面或者缩回至所述抵接面下方，且当所述精定位柱凸出于所述抵接面时能够伸入精定位孔内，所述精定位柱与精定位孔所形成的环隙宽度小于所述粗定位柱与粗定位孔所形成的环隙宽度；
[0010]所述解锁模块包括解锁动力单元以及与AGV的电池模块上的锁紧模块的位置相对应的解锁顶杆，所述解锁顶杆能够在所述解锁动力单元的驱动下凸出于所述抵接面或者缩回至所述抵接面下方，且当所述解锁顶杆凸出于所述抵接面时能够解锁锁紧模块。
[0011]可选地，上述的AGV的电池拆装机构中，
[0012]包括多个所述粗定位模块，多个所述粗定位模块沿AGV的电池模块的一条对角线分布；
[0013]和/或
[0014]包括多个所述精定位模块，多个所述精定位模块沿AGV的电池模块的另一条对角线分布。
[0015]可选地，上述的AGV的电池拆装机构中，所述抵接台还具有滚珠单元，所述滚珠单元凸出设置在所述抵接面上。
[0016]可选地，上述的AGV的电池拆装机构中，所述电池拆装机构还包括电池模块检测传感器，所述电池模块检测传感器设置在所述抵接台上，用于检测所述抵接台上是否存在AGV的电池模块。
[0017]可选地，上述的AGV的电池拆装机构中，所述电池拆装机构还包括拉动模块，所述拉动模块包括拉钩以及拉钩动力单元，所述拉钩凸出于所述抵接面，所述拉钩动力单元用于驱动所述拉钩转动并勾住AGV的电池模块。
[0018]可选地，上述的AGV的电池拆装机构中，所述电池拆装机构还包括弹性顶紧模块，所述抵接台、所述解锁模块以及所述弹性顶紧模块的数量均与AGV的电池模块上的锁紧模块的数量相同，每个所述抵接台均设置一个所述解锁模块，并且每个所述抵接台分别被不同的所述弹性顶紧模块托起。
[0019]可选地，上述的AGV的电池拆装机构中，所述电池拆装机构还包括顶紧传感器，用于检测至少一个所述抵接台是否被压迫至预定位置。
[0020]可选地，上述的AGV的电池拆装机构中，所述电池拆装机构还包括行走模块，所述行走模块与所述抵接台相连，用于带动所述抵接台水平移动至AGV的电池模块的下方。
[0021]可选地，上述的AGV的电池拆装机构中，包括多个所述行走模块，每个所述行走模块分别带动一部分所述抵接台水平移动。
[0022]可选地，上述的AGV的电池拆装机构中，包括两个所述行走模块，两个所述行走模块相对移动。
[0023]第二方面，本申请实施例提供了一种AGV的电池拆卸方法，包括下列步骤：
[0024]对AGV的电池模块进行水平方向的定位；
[0025]通过解锁模块解锁AGV的电池模块上的锁紧模块；
[0026]在竖直方向上将电池模块与AGV相互远离，使电池模块由AGV的下方脱离AGV。
[0027]可选地，上述的AGV的电池拆卸方法中，所述对AGV的电池模块进行水平方向的定位的步骤具体包括：
[0028]对AGV的电池模块进行水平方向的粗定位；
[0029]对AGV的电池模块进行水平方向的精定位。
[0030]可选地，上述的AGV的电池拆卸方法中，
[0031]所述对AGV的电池模块进行水平方向的粗定位的步骤具体为：将粗定位柱由下方伸入电池模块的粗定位孔，对AGV的电池模块进行水平方向的粗定位；
[0032]所述对AGV的电池模块进行水平方向的精定位的步骤具体为：将精定位柱由下方伸入电池模块的精定位孔，对AGV的电池模块进行水平方向的精定位；
[0033]所述精定位柱与精定位孔所形成的环隙宽度小于所述粗定位柱与粗定位孔所形成的环隙宽度。
[0034]可选地，上述的AGV的电池拆卸方法中，
[0035]所述将粗定位柱由下方伸入电池模块的粗定位孔，对AGV的电池模块进行水平方向的粗定位的步骤具体为：
[0036]在电池模块沿竖直方向与位于其下方的抵接台的抵接面发生相对移动并接近的
过程中使粗定位柱由下方伸入电池模块的粗定位孔，对AGV的电池模块进行水平方向的粗定位，且电池模块完成水平方向的粗定位时与抵接面抵接；
[0037]所述将精定位柱由下方伸入电池模块的精定位孔，对AGV的电池模块进行水平方向的精定位的步骤具体为：
[0038]将精定位柱由抵接面的下方向凸出于抵接面的方向移动并伸入电池模块的精定位孔，对AGV的电池模块进行水平方向的精定位。
[0039]可选地，上述的AGV的电池拆卸方法中，所述在电池模块沿竖直方向与位于其下方的抵接台的抵接面发生相对移动并接近的过程中，
[0040]电池模块将抵接台向下压迫并使与抵接台连接的弹性顶紧模块发生弹性形变，并在检测到抵接台被压迫至预定位置后停止电池模块与抵接台的相对移动。
[0041]可选地，上述的AGV的电池拆卸方法中，所述电池模块沿竖直方向与位于其下方的抵接台的抵接面发生相对移动并接近的过程中中，电池模块向位于其下方的抵接台的抵接面移动。
[0042]可选地，上述的AGV的电池拆卸方法中，所述在竖直方向上将电池模块与AGV相互远离，使电池模块由AGV的下方脱离AGV的步骤具体为：
[0043]将AGV沿竖直方向向上移动并远离抵接台，电池模块停留在抵接台上实现与AGV的脱离。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV的电池拆装机构，其特征在于，包括抵接台、粗定位模块、精定位模块以及解锁模块，所述粗定位模块、所述精定位模块以及所述解锁模块均设置在所述抵接台上；所述抵接台具有抵接面，所述粗定位模块包括与AGV的电池模块上的粗定位孔的位置相对应的粗定位柱，所述粗定位柱凸出于所述抵接面，当所述抵接面与AGV的电池模块抵接时，所述粗定位柱能够伸入粗定位孔内；所述精定位模块包括精定位动力单元以及与AGV的电池模块上的精定位孔的位置相对应的精定位柱，所述精定位柱能够在所述精定位动力单元的驱动下凸出于所述抵接面或者缩回至所述抵接面下方，且当所述精定位柱凸出于所述抵接面时能够伸入精定位孔内，所述精定位柱与精定位孔所形成的环隙宽度小于所述粗定位柱与粗定位孔所形成的环隙宽度；所述解锁模块包括解锁动力单元以及与AGV的电池模块上的锁紧模块的位置相对应的解锁顶杆，所述解锁顶杆能够在所述解锁动力单元的驱动下凸出于所述抵接面或者缩回至所述抵接面下方，且当所述解锁顶杆凸出于所述抵接面时能够解锁锁紧模块。2.根据权利要求1所述的AGV的电池拆装机构，其特征在于，包括多个所述粗定位模块，多个所述粗定位模块沿AGV的电池模块的一条对角线分布；和/或包括多个所述精定位模块，多个所述精定位模块沿AGV的电池模块的另一条对角线分布。3.根据权利要求1所述的AGV的电池拆装机构，其特征在于，所述抵接台还具有滚珠单元，所述滚珠单元凸出设置在所述抵接面上。4.根据权利要求1所述的AGV的电池拆装机构，其特征在于，所述电池拆装机构还包括电池模块检测传感器，所述电池模块检测传感器设置在所述抵接台上，用于检测所述抵接台上是否存在AGV的电池模块。5.根据权利要求1所述的AGV的电池拆装机构，其特征在于，所述电池拆装机构还包括拉动模块，所述拉动模块包括拉钩以及拉钩动力单元，所述拉钩凸出于所述抵接面，所述拉钩动力单元用于驱动所述拉钩转动并勾住AGV的电池模块。6.根据权利要求1至5任一项所述的AGV的电池拆装机构，其特征在于，所述电池拆装机构还包括弹性顶紧模块，所述抵接台、所述解锁模块以及所述弹性顶紧模块的数量均与AGV的电池模块上的锁紧模块的数量相同，每个所述抵接台均设置一个所述解锁模块，并且每个所述抵接台分别被不同的所述弹性顶紧模块托起。7.根据权利要求6所述的AGV的电池拆装机构，其特征在于，所述电池拆装机构还包括顶紧传感器，用于检测至少一个所述抵接台是否被压迫至预定位置。8.根据权利要求6所述的AGV的电池拆装机构，其特征在于，所述电池拆装机构还包括行走模块，所述行走模块与所述抵接台相连，用于带动所述抵接台水平移动至AGV的电池模块的下方。9.根据权利要求8所述的AGV的电池拆装机构，其特征在于，包括多个所述行走模块，每个所述行走模块分别带动一部分所述抵接台水平移动。10.根据权利要求9所述的AGV的电池拆装机构，其特征在于，包括两个所述行走模块，两个所述行走模块相对移动。
11.一种AGV的电池拆卸方法，其特征在于，包括下列步骤：对AGV的电池模块进行水平方向的定位；通过解锁模块解锁AGV的电池模块上的锁紧模块；在竖直方向上将电池模块与...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄巨明，白寒，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：