一种拍摄装置的外参确定系统和方法制造方法及图纸

本申请提供了一种拍摄装置的外参确定系统和方法，属于拍摄装置技术领域。所述方法包括：在集成板移动过程中，获取每个所述拍摄装置发送的对应标定板的目标图像，其中，所述集成板上设有至少两个拍摄装置，每个所述拍摄装置对应一个标定板；根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态；根据多个所述目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数。在本申请中，只需要通过每个拍摄装置相对于标定板的姿态，即可得知拍摄装置之间的外参数，无需要拍摄装置之间具有共同可视范围，扩大适用范围。扩大适用范围。扩大适用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种拍摄装置的外参确定系统和方法


[0001]本申请涉及拍摄装置
，尤其涉及一种拍摄装置的外参确定系统和方法。

技术介绍

[0002]多相机标定技术是指采用至少两个相机同时进行拍摄，然后通过多相机的相对位置关系（外参）将不同相机定位的结果转换到统一的坐标系统下，实现由2D到3D坐标的映射，构建三维图像。多相机标定技术在很多领域都应广泛的应用，例如在VR领域通过多相机实现空间定位和建立地图，或在自动驾驶领域构建立体地图，或制作3D视频。
[0003]目前的多相机标定方法需要至少两个相机有共同可视范围，或者在没有共同可视范围的情况下条件下获取相机与被拍摄物(即标定物)的三维位置关系，这导致多相机标定过程具有一定的局限性。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种拍摄装置的外参确定系统和方法，以解决相机标定过程具有局限性的问题。具体技术方案如下：第一方面，提供了一种拍摄装置的外参确定系统，所述系统包括：集成板，用于集成至少两个拍摄装置，并带动所有所述拍摄装置移动；标定板，设于对应的拍摄装置的拍摄范围中；所述拍摄装置，用于在移动过程中获取对应标定板的目标图像，并根据所述目标图像确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态；处理器，用于根据每个拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数。
[0005]可选地，所述拍摄装置包括第一拍摄装置和第二拍摄装置，所述标定板包括第一标定板和第二标定板，所述第一标定板，设于所述第一拍摄装置的拍摄范围中；所述第一拍摄装置，用于在移动过程中获取所述第一标定板的第一图像，并根据所述第一图像，分别在第一拍摄时刻和第二拍摄时刻确定所述第一标定板的第一姿态和第二姿态；所述第二标定板，设于所述第二拍摄装置的拍摄范围中；所述第二拍摄装置，用于在移动过程中获取所述第二标定板的第二图像，并根据所述第二图像，分别在第一拍摄时刻和第二拍摄时刻确定所述第二标定板的第三姿态和第四姿态。
[0006]可选地，所述根据每个拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数，包括：根据所述第一姿态与所述第三姿态确定第一乘积，并根据所述第二姿态与所述第四姿态确定第二乘积；
通过手眼标定方案，根据所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述第一拍摄装置与所述第二拍摄装置之间的外参数。
[0007]第二方面，提供了一种拍摄装置的外参确定方法，所述方法包括：在集成板移动过程中，获取每个所述拍摄装置发送的对应标定板的目标图像，其中，所述集成板上设有至少两个拍摄装置，每个所述拍摄装置对应一个标定板；根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态；根据多个所述目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数。
[0008]可选地，所述目标姿态包括第一拍摄装置相对于第一标定板的第一姿态和第二姿态，还包括第二拍摄装置相对于第二标定板的第三姿态和第四姿态，所述第一姿态与所述第三姿态源于所述目标图像的第一拍摄时刻，所述第二姿态与所述第四姿态的源于所述目标图像的第二拍摄时刻，所述根据多个所述目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数包括：根据所述第一姿态与所述第三姿态确定第一乘积，并根据所述第二姿态与所述第四姿态确定第二乘积；通过手眼标定方案，根据所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述第一拍摄装置与所述第二拍摄装置之间的外参数。
[0009]可选地，所述根据所述第一姿态与所述第三姿态确定第一乘积，并根据所述第二姿态与所述第四姿态确定第二乘积包括：将所述第一姿态的逆矩阵、所述外参数的目标矩阵和所述第三姿态的矩阵的乘积作为所述第一乘积；将所述第二姿态的逆矩阵、所述外参数的目标矩阵和所述第四姿态的矩阵的乘积作为所述第二乘积，其中，所述第一乘积的值与所述第二乘积的值相同。
[0010]可选地，所述通过手眼标定方案，根据所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述第一拍摄装置与所述第二拍摄装置之间的外参数包括：建立所述第一乘积与所述第二乘积之间的恒等关系；将所述第三姿态的矩阵和所述第四姿态的逆矩阵的乘积作为第一矩阵，并将所述第一姿态的逆矩阵和所述第二姿态的矩阵的乘积作为第二矩阵；根据所述目标矩阵与所述第一矩阵的乘积，和所述第二矩阵与所述目标矩阵的乘积，确定所述外参数。
[0011]可选地，所述根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态包括：根据所述目标图像，采用三角测量方案确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态。
[0012]可选地，所述根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态包括：根据所述目标图像，采用多点透视方案确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态。
[0013]可选地，所述第一乘积与所述第二乘积之间的恒等关系的公式为：
其中，为第一姿态的逆矩阵，为目标矩阵，为第三姿态的矩阵，为第二姿态的逆矩阵，为第四姿态的矩阵，cam0为第一拍摄装置，m0为第一标定板，cam1为第二拍摄装置，m1为第二标定板，i为第i时刻，j为第j时刻。
[0014]可选地，根据所述目标矩阵与所述第一矩阵的乘积，和所述第二矩阵与所述目标矩阵的乘积，确定所述外参数的公式为：；其中，为目标矩阵，为第一矩阵，为第二矩阵。
[0015]本申请实施例有益效果：本申请实施例提供了一种拍摄装置的外参确定方法，服务器在集成板移动过程中，获取每个拍摄装置发送的对应标定板的目标图像，然后根据目标图像，确定拍摄装置相对于标定板的目标姿态，最后根据多个目标姿态，确定拍摄装置之间的外参数。在本申请中，只需要通过每个拍摄装置相对于标定板的姿态，即可得知拍摄装置之间的外参数，无需要拍摄装置之间具有共同可视范围，扩大适用范围。
[0016]当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上的所有优点。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本申请实施例提供的一种可选的拍摄装置的外参确定方法硬件环境示意图；图2为本申请实施例提供的一种拍摄装置的外参确定系统示意图；图3为本申请实施例提供的标定板的三种类型示意图；图4为本申请实施例提供的一种拍摄装置的外参确定方法的流程图；图5为本申请实施例提供的一种拍摄装置的外参确定装置的结构示意图；图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0020]在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拍摄装置的外参确定系统，其特征在于，所述系统包括：集成板，用于集成至少两个拍摄装置，并带动所有所述拍摄装置移动；标定板，设于对应的拍摄装置的拍摄范围中；所述拍摄装置，用于在移动过程中获取对应标定板的目标图像，并根据所述目标图像确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态；处理器，用于根据每个拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数；所述拍摄装置包括第一拍摄装置和第二拍摄装置，所述标定板包括第一标定板和第二标定板，所述第一标定板，设于所述第一拍摄装置的拍摄范围中；所述第一拍摄装置，用于在移动过程中获取所述第一标定板的第一图像，并根据所述第一图像，分别在第一拍摄时刻和第二拍摄时刻确定所述第一标定板的第一姿态和第二姿态；所述第二标定板，设于所述第二拍摄装置的拍摄范围中；所述第二拍摄装置，用于在移动过程中获取所述第二标定板的第二图像，并根据所述第二图像，分别在第一拍摄时刻和第二拍摄时刻确定所述第二标定板的第三姿态和第四姿态；所述根据每个拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数，包括：根据所述第一姿态与所述第三姿态确定第一乘积，并根据所述第二姿态与所述第四姿态确定第二乘积；通过手眼标定方案，根据所述第一乘积和所述第二乘积，确定所述第一拍摄装置与所述第二拍摄装置之间的外参数。2.一种拍摄装置的外参确定方法，其特征在于，所述方法包括：在集成板移动过程中，获取每个所述拍摄装置发送的对应标定板的目标图像，其中，所述集成板上设有至少两个拍摄装置，每个所述拍摄装置对应一个标定板；根据所述目标图像，确定所述拍摄装置相对于所述标定板的目标姿态；根据多个所述目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数；所述目标姿态包括第一拍摄装置相对于第一标定板的第一姿态和第二姿态，还包括第二拍摄装置相对于第二标定板的第三姿态和第四姿态，所述第一姿态与所述第三姿态源于所述目标图像的第一拍摄时刻，所述第二姿态与所述第四姿态的源于所述目标图像的第二拍摄时刻，所述根据多个所述目标姿态，确定所述拍摄装置之间的外参数包括：根据所述第一姿态与所述第三姿态确定第一乘积，并根据所述第二姿态与所述第四姿态确定第...

【专利技术属性】
技术研发人员：史明，王西颖，
申请(专利权)人：南京爱奇艺智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：