多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间制造技术

本发明专利技术公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。备对多线激光雷达的下线验收使用。备对多线激光雷达的下线验收使用。

【技术实现步骤摘要】
多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间


[0001]本专利技术涉及用于自动驾驶设备安装多线激光雷达的下线验收检测的车间及其使用方法。

技术介绍

[0002]随着智能科技的快速发展，多线激光雷达的应用越来越广泛，特别是在一些自动驾驶设备上的使用更是不可或缺，在自动驾驶设备中多线激光雷达通过同时发射和接收多束激光达到360度范围内的激光扫描，获得激光扫描数据用于车辆周围环境、物体的判断。因此，在自动驾驶设备上多线激光雷达的精准安装、功能能够正常使用这两点是非常重要的，是自动驾驶设备实现安全有效自动驾驶的基本要求。
[0003]目前，对于多线激光雷达是否精准安装和功能是否能够正常使用的检测方法有多种，但是根据多线激光雷达在不同的室外移动设备上的使用、在设备上不同位置的安装等等，现有的检测方法不一定能够适用，不一定能够达到功能的全面检测，能够有效检测所需的功能正常的要求，能够有效检测所需的精度，例如，检测激光扫描功能的响应频率是否达到正常要求、检测激光扫描数据是否出现方位偏差、检测激光扫描数据是否与现实场景相符等等，因此，现有的一些多线激光雷达是否精准安装和功能是否能够正常使用的检测方法并不适于用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达安装的下线验收。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，该下线验收车间能够自动的对自动驾驶设备进行位置的调整、多线激光雷达安装使用的检测，其能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达安装的下线验收。
[0005]本专利技术的另一目的在于提供一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间的使用方法，该方法能够进行合理有序的步骤进行、达到提高检测精度的使用操作。
[0006]为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，其特征在于，包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统；所述车间主体为四方型的车间，其三面设有墙体，另一面为出入口；所述验收停放平台设置在车间主体内的底面上用于停放自动驾驶设备，其包括有承载自动驾驶设备的水平平台、用于自动调整自动驾驶设备前进停放位置的停放定位装置和用于自动调整自动驾驶设备轮胎定点位置的停放定点装置；所述验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，检测使用时自动驾驶设备的前端朝向验收检测装置，所述验收控制系统用于控制车间的工作进行。
[0007]所述验收检测装置包括用于检测多线激光雷达的激光扫描使用功能是否正常的功能检测装置和用于检测多线激光雷达安装位置是否精准的安装检测装置；所述安装检测装置为多根按设定的距离位置垂直立设的扫描标杆，所述扫描标杆对应在验收停放平台前
放横向布设；和/或，所述功能检测装置包括运动轨道、移动小车、目标物体，所述运动轨道对应在验收停放平台的前方与安装检测装置之间按设定的距离位置横向设置，所述移动小车搭载有带动移动小车在运动轨道上移动的驱动装置，所述目标物体立设安装在移动小车上。
[0008]所述水平平台上横向开设有前轮定位区段槽和后轮定位区段槽，所述停放定位装置分别设置在前轮定位区段槽和后轮定位区段槽内，所述停放定位装置包括排布填满前轮定位区段槽或后轮定位区段槽的多根承载钢梁、各钢梁的底部分别设有的支撑驱动缸、各钢梁的两端分别设有的导向结构以及各钢梁上设置的压力传感器，所述承载钢梁在支撑驱动缸的驱动支撑下可使得其上表面与水平平台上表面齐平或多根承载钢梁上表面构成错落下凹的车轮槽。
[0009]所述停放定点装置包括后轮定点调整装置和前轮定点调整装置，所述后轮定点调整装置对应在后轮定位区段槽的两端分别设置，其包括后轮移动推块和后轮推块驱动，所述后轮移动推块设置在水平平台上表面上并垂直跨过后轮定位区段槽、所述后轮推块驱动设置在后轮定位区段槽的端部外并连接后轮移动推块用于带动其移动，所述后轮移动推块上设有后轮推块导向结构。
[0010]所述前轮定点调整装置对应在前轮定位段槽的两端分别设置，其包括前轮移动推块和前轮推块驱动，所述前轮移动推块设置在水平平台上表面上并垂直跨过前轮定位区段槽、所述前轮推块驱动设置在前轮定位区段槽的端部外并连接前轮移动推块用于带动其移动，所述前轮移动推块上设有前轮推块导向结构；和/或，所述前轮定点调整装置在前轮定位段槽的中间点两侧对称设置，其包括 T型移动推块、T型推块驱动和T型推块导向结构，所述T型移动推块为其截断面呈T型状，其设置在水平平台上表面上并垂直跨过前轮定位区段槽，所述前轮定位区段槽的两侧边上分别开设有滑动槽，所述T型移动推块的T型竖臂两端分别设有连接杆嵌入在对应的滑动槽内，所述T型推块驱动分别设置在滑动槽内并连接连接杆用于带动其移动，所述T型推块导向结构设置在连接杆于滑动槽之间。
[0011]所述下线验收车间还包括有设备停放平台和设备牵引装置，所述设备牵引装置用于将自动驾驶设备从设备停放平台牵引至验收停放平台或者从验收停放平台牵引至设备停放平台，其分别设置在两相对的墙体上；所述设备停放平台用于自动驾驶设备进入车间主体内前的停放调整，其包括有承载自动驾驶设备的承载平台、带动承载平台转动角度的朝向调整机构和带动承载平台横移位置的横移调整机构。
[0012]所述设备牵引装置包括设置在墙体内侧面上的牵引移动轨道、滑动在移动轨道上的牵引移动块、铰接在牵引移动块上的牵引连接杆、设置在牵引移动块上并连接牵引连接杆的推动缸以及设置在牵引移动块和牵引移动轨道上的移动驱动机构；所述牵引连接杆和自动驾驶设备上分别设有牵引配合部件。
[0013]所述车间主体出入口外的地面上开设有供安装承载平台的下沉空间，所述横移调整机构包括设置在下沉空间底部的横移轨道、滑动在横移轨道上的横移平台、连接横移平台驱动其横移的横移驱动机构；所述承载平台为圆形承载平台覆盖在下沉空间的上面，所述朝向调整机构包括连接设置在承载平台下表面与横移平台上表面之间的转动支撑连接盘和转动驱动机构。
[0014]上述一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间的使用方法，其特征在于，
0.002,0.002]区间内)，如果p的均值为接近于1，且k的值为接近于 0，则判断多线激光雷达安装的翻滚角、俯仰角、方向角合格(安装为水平且O 向角朝向正前方状态)，结束检测，如果p的均值为不接近于1和/或k的值为不接近于0，则判断多线激光雷达的安装存在偏向为安装不合格；
[0035]在上述频率判断、聚类判断、水平判断和朝向判断均为合格时验收控制系统判断多线激光雷达的下线验收通过，并给出检测结果，结束检测；
[0036]在上述频率判断、聚类判断、水平判断和/或朝向判断中存在不合格时验收控制系统判断多线激光雷达的下线验收不通过，并给出存在不合格的判断数据的检测结果，结束检测；
[0037]六、结束检测后，控制停放定位装置和停放定点装置复位，将自动驾驶设备从验收停放平台移出。
[0038]上述一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，其特征在于，包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统；所述车间主体为四方型的车间，其三面设有墙体，另一面为出入口；所述验收停放平台设置在车间主体内的底面上用于停放自动驾驶设备，其包括有承载自动驾驶设备的水平平台、用于自动调整自动驾驶设备前进停放位置的停放定位装置和用于自动调整自动驾驶设备轮胎定点位置的停放定点装置；所述验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，检测使用时自动驾驶设备的前端朝向验收检测装置，所述验收控制系统用于控制车间的工作进行。2.如权利要求1所述的一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，其特征在于，所述验收检测装置包括用于检测多线激光雷达的激光扫描使用功能是否正常的功能检测装置和用于检测多线激光雷达安装位置是否精准的安装检测装置；所述安装检测装置为多根按设定的距离位置垂直立设的扫描标杆，所述扫描标杆对应在验收停放平台前放横向布设。3.如权利要求2所述的一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，其特征在于，所述功能检测装置包括运动轨道、移动小车、目标物体，所述运动轨道对应在验收停放平台的前方与安装检测装置之间按设定的距离位置横向设置，所述移动小车搭载有带动移动小车在运动轨道上移动的驱动装置，所述目标物体立设安装在移动小车上。4.如权利要求2所述的一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，其特征在于，所述水平平台上横向开设有前轮定位区段槽和后轮定位区段槽，所述停放定位装置分别设置在前轮定位区段槽和后轮定位区段槽内，所述停放定位装置包括排布填满前轮定位区段槽或后轮定位区段槽的多根承载钢梁、各钢梁的底部分别设有的支撑驱动缸、各钢梁的两端分别设有的导向结构以及各钢梁上设置的压力传感器，所述承载钢梁在支撑驱动缸的驱动支撑下可使得其上表面与水平平台上表面齐平或多根承载钢梁上表面构成错落下凹的车轮槽。5.如权利要求4所述的一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，其特征在于，所述停放定点装置包括后轮定点调整装置和前轮定点调整装置，所述后轮定点调整装置对应在后轮定位区段槽的两端分别设置，其包括后轮移动推块和后轮推块驱动，所述后轮移动推块设置在水平平台上表面上并垂直跨过后轮定位区段槽、所述后轮推块驱动设置在后轮定位区段槽的端部外并连接后轮移动推块用于带动其移动，所述后轮移动推块上设有后轮推块导向结构。6.如权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍光磊，李瑞峰，温宽昌，黄小春，常骐川，梁培栋，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：发明
国别省市：