一种舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取舵机的当前位置至第一运行目标位置的差异值；根据该当前位置以及该第一运行目标位置的差异值，确定该当前位置以及该第一运行目标位置之间的至少一个中间目标位置以及每个中间目标位置对应的运行速度；按照每个中间目标位置以及中间目标位置对应的运行速度，控制该舵机从该当前位置运行至该第一运行目标位置。应用本申请，可以显著改善舵机运行至第一运行目标位置(即该舵机最终需要运行到的位置)时的过冲现象。置)时的过冲现象。置)时的过冲现象。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人行业的发展，舵机也得到了广泛的应用。舵机是设置在机器人中用于操纵机器人运行方向的部件，舵机可以带动机器人关节执行一系列的动作，直接影响着机器人的性能。
[0003]目前，舵机控制器可直接根据最终运行至的目标位置得到控制信号，根据该控制信号控制舵机运动。
[0004]然而，当目标位置与机器人当前的位置距离较大时，可能导致舵机在该目标位置处发生过冲的现象。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以显著改善舵机运行至目标位置时的过冲现象。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种舵机控制方法，所述方法包括：
[0008]获取舵机的当前位置至第一运行目标位置的差异值；
[0009]根据所述当前位置以及所述第一运行目标位置的差异值，确定所述当前位置以及所述第一运行目标位置之间的至少一个中间目标位置以及每个中间目标位置对应的运行速度；
[0010]按照每个中间目标位置以及中间目标位置对应的运行速度，控制所述舵机从所述当前位置运行至所述第一运行目标位置。
[0011]可选地，所述当前位置与所述中间目标位置、各所述中间目标位置、以及所述中间目标位置与所述第一运行目标位置之间的差异值均相同，且，每个中间目标位置对应的运行速度均为预设的第一速度。
[0012]可选地，上述根据所述当前位置以及所述第一运行目标位置的差异值，确定所述当前位置以及所述第一运行目标位置之间的至少一个中间目标位置以及每个中间目标位置对应的运行速度，包括：
[0013]若所述当前位置至所述第一运行目标位置的差异值大于预设阈值，则根据所述差异值确定至少一个中间目标位置，并确定各中间目标位置对应的运行速度均为预设的第二速度。
[0014]可选地，上述根据所述当前位置以及所述第一运行目标位置的差异值，确定所述当前位置以及所述第一运行目标位置之间的至少一个中间目标位置以及每个中间目标位置对应的运行速度，包括：
[0015]若所述当前位置至所述第一运行目标位置的差异值小于或等于预设阈值，则根据所述差异值确定至少一个中间目标位置，并确定与各中间目标位置分别对应的运行速度，各中间目标位置对应的运行速度不相同，第一中间目标位置对应的运行速度大于第二中间目标位置对应的运行速度，其中，所述第一中间目标位置与所述第一运行目标位置的差异值大于所述第二中间目标位置与所述第一运行目标位置的差异值。
[0016]可选地，当所述舵机当前处于静止状态时，所述获取舵机的当前位置至第一运行目标位置的差异值之前，所述方法还包括：
[0017]根据所述舵机的当前位置、预设的第一加速度以及所述预设的第一速度，获取第一加速时间，其中，所述第一加速度方向与所述舵机的运行方向一致；
[0018]相应地，所述获取舵机的当前位置至第一运行目标位置的差异值，包括：
[0019]获取所述舵机运行所述第一加速时间后对应的位置至第一运行目标位置的差异值。
[0020]可选地，所述方法还包括：
[0021]在所述舵机从所述当前位置运行至所述第一运行目标位置的过程中，接收所述舵机反方向运动控制指令，所述舵机反方向运动控制指令包括第二运行目标位置；
[0022]根据接收到所述舵机反方向运动控制指令时所述舵机对应的位置、所述第二运行目标位置以及第二加速度，确定所述舵机运行速度为0时对应的位置，其中，所述第二加速度的方向与所述舵机向所述第一运行目标位置运行的方向相反；
[0023]获取所述舵机运行速度为0时对应的位置至所述第二运行目标位置的差异值；
[0024]根据所述舵机运行速度为0时对应的位置至所述第二运行目标位置的差异值，控制所述舵机从所述运行速度为0时对应的位置运行至所述第二运行目标位置。
[0025]第二方面，本申请实施例还提供了一种舵机控制装置，所述装置包括：
[0026]获取模块，用于获取舵机的当前位置至第一运行目标位置的差异值；
[0027]确定模块，用于根据所述当前位置以及所述第一运行目标位置的差异值，确定所述当前位置以及所述第一运行目标位置之间的至少一个中间目标位置以及每个中间目标位置对应的运行速度；
[0028]控制模块，用于按照每个中间目标位置以及中间目标位置对应的运行速度，控制所述舵机从所述当前位置运行至所述第一运行目标位置。
[0029]可选地，所述当前位置与所述中间目标位置、各所述中间目标位置、以及所述中间目标位置与所述第一运行目标位置之间的差异值均相同，且，每个中间目标位置对应的运行速度均为预设的第一速度。
[0030]可选地，所述确定模块，具体用于若所述当前位置至所述第一运行目标位置的差异值大于预设阈值，则根据所述差异值确定至少一个中间目标位置，并确定各中间目标位置对应的运行速度均为预设的第二速度。
[0031]可选地，所述确定模块，还具体用于若所述当前位置至所述第一运行目标位置的差异值小于或等于预设阈值，则根据所述差异值确定至少一个中间目标位置，并确定与各中间目标位置分别对应的运行速度，各中间目标位置对应的运行速度不相同，第一中间目标位置对应的运行速度大于第二中间目标位置对应的运行速度，其中，所述第一中间目标位置与所述第一运行目标位置的差异值大于所述第二中间目标位置与所述第一运行目标
位置的差异值。
[0032]可选地，所述获取模块，还用于根据所述舵机的当前位置、预设的第一加速度以及所述预设的第一速度，获取第一加速时间，其中，所述第一加速度方向与所述舵机的运行方向一致；获取所述舵机运行所述第一加速时间后对应的位置至第一运行目标位置的差异值。
[0033]可选地，所述获取模块，还用于在所述舵机从所述当前位置运行至所述第一运行目标位置的过程中，接收所述舵机反方向运动控制指令，所述舵机反方向运动控制指令包括第二运行目标位置；根据接收到所述舵机反方向运动控制指令时所述舵机对应的位置、所述第二运行目标位置以及第二加速度，确定所述舵机运行速度为0时对应的位置，其中，所述第二加速度的方向与所述舵机向所述第一运行目标位置运行的方向相反；获取所述舵机运行速度为0时对应的位置至所述第二运行目标位置的差异值；根据所述舵机运行速度为0时对应的位置至所述第二运行目标位置的差异值，控制所述舵机从所述运行速度为0时对应的位置运行至所述第二运行目标位置。
[0034]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舵机控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取舵机的当前位置至第一运行目标位置的差异值；根据所述当前位置以及所述第一运行目标位置的差异值，确定所述当前位置以及所述第一运行目标位置之间的至少一个中间目标位置以及每个中间目标位置对应的运行速度；按照每个中间目标位置以及中间目标位置对应的运行速度，控制所述舵机从所述当前位置运行至所述第一运行目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位置与所述中间目标位置、各所述中间目标位置、以及所述中间目标位置与所述第一运行目标位置之间的差异值均相同，且，每个中间目标位置对应的运行速度均为预设的第一速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置以及所述第一运行目标位置的差异值，确定所述当前位置以及所述第一运行目标位置之间的至少一个中间目标位置以及每个中间目标位置对应的运行速度，包括：若所述当前位置至所述第一运行目标位置的差异值大于预设阈值，则根据所述差异值确定至少一个中间目标位置，并确定各中间目标位置对应的运行速度均为预设的第二速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置以及所述第一运行目标位置的差异值，确定所述当前位置以及所述第一运行目标位置之间的至少一个中间目标位置以及每个中间目标位置对应的运行速度，包括：若所述当前位置至所述第一运行目标位置的差异值小于或等于预设阈值，则根据所述差异值确定至少一个中间目标位置，并确定与各中间目标位置分别对应的运行速度，各中间目标位置对应的运行速度不相同，第一中间目标位置对应的运行速度大于第二中间目标位置对应的运行速度，其中，所述第一中间目标位置与所述第一运行目标位置的差异值大于所述第二中间目标位置与所述第一运行目标位置的差异值。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，当所述舵机当前处于静止状态时，所述获取舵机的当前位置至第一运行目标位置的差异值之前，所述方法还包括：根据所述舵机的当前位置、预设的第一加速度以及预设的第一速度，获取第一加速时间，其中，所述第一加速度方向与所述舵机的运行方向一致...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷晓琨，常琳，吴雨璁，白学林，柯真东，王松，何治成，黄贤贤，
申请(专利权)人：乐聚深圳机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：