一种搬运机器人及搬运系统技术方案

本公开提供一种搬运机器人及搬运系统，搬运机器人包括支撑组件和用于搬运待移物件的搬运组件，支撑组件设在搬运组件上，并可相对于搬运组件移动，在搬运组件搬运待移物件时，支撑组件与存放待移物件的固定货架可拆卸连接。本公开的搬运机器人能够提高搬运机器人在取货过程中的稳定性。取货过程中的稳定性。取货过程中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人及搬运系统


[0001]本公开涉及智能仓储
，特别涉及一种搬运机器人及搬运系统。

技术介绍

[0002]随着科技化的不断发展，搬运机器人作为一种可进行自动化搬运作业的工业搬运装置，在很多领域中均得到了广泛的应用。
[0003]搬运机器人所从事的搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置，能够代替人工搬运货物，在很多领域中扮演着重要的角色。目前，在智能仓储系统中，搬运机器人主要包括货叉组件、旋转底盘和升降机构，旋转底盘可驱动货叉组件进行旋转，以调整货叉组件的角度，货叉组件可在升降机构的作用下在移动货架上做升降运动，以使货叉组件到达不同的高度进行货物的存取。搬运机器人在从存放有货物的固定货架上移动货物的过程中，货叉组件内的托盘会伸出至货物的底部，然后通过货叉组件内伸出的夹持臂夹设在货物的相对两侧，以将货物放置到托盘内，实现对货物的拿取。
[0004]然而，托盘和夹持臂在伸出的过程中，可能会造成搬运机器人发生摇晃或倾覆，从而对搬运机器人造成损坏。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种搬运机器人及搬运系统，能够提高搬运机器人在取货过程中的稳定性。
[0006]第一方面，本公开提供了一种搬运机器人，包括支撑组件和用于搬运待移物件的搬运组件，所述支撑组件设在所述搬运组件上，并可相对于所述搬运组件移动，在所述搬运组件搬运待移物件时，所述支撑组件与存放所述待移物件的固定货架可拆卸连接。
[0007]如上所述的搬运机器人，可选的，所述搬运组件为货叉组件、吸盘组件、夹抱组件或者机械臂组件。
[0008]如上所述的搬运机器人，可选的，所述货叉组件的端部具有可供所述待移物件出入的出入口，所述支撑组件支撑在所述固定货架上时，所述出入口与所述固定货架上的货位相对设置。
[0009]如上所述的搬运机器人，可选的，所述支撑组件的数量为一个或者多个，所述支撑组件位于所述出入口的相对两侧，和/或，所述支撑组件位于所述货叉组件的底部。
[0010]如上所述的搬运机器人，可选的，所述货叉组件包括本体和设在所述本体内的托盘，在所述货叉组件搬运所述待移物件时，所述托盘可相对于所述本体移动，以使所述托盘的端部伸出所述出入口，并位于所述固定货架和所述本体之间，或者与所述待移物件固定货架的侧壁相抵。
[0011]如上所述的搬运机器人，可选的，所述支撑组件设在所述本体上，并位于所述托盘的相对两侧上和所述本体的底部中的至少一者。
[0012]如上所述的搬运机器人，可选的，所述支撑组件可相对于所述货叉组件水平移动，
或者，所述支撑组件可相对于所述货叉组件呈预设角度旋动。
[0013]如上所述的搬运机器人，可选的，在所述货叉组件搬运所述待移物件时，所述支撑组件的至少部分可伸出所述货叉组件，并与所述固定货架可拆卸连接。
[0014]如上所述的搬运机器人，可选的，所述固定货架包括用于放置所述待移物件的放置台，所述支撑组件与所述放置台的边缘结构可拆卸连接。
[0015]如上所述的搬运机器人，可选的，所述支撑组件包括连接件和夹持件，所述连接件的第一端与所述货叉组件连接，所述夹持件与所述连接件的第二端连接，并与所述边缘结构可拆卸连接。
[0016]如上所述的搬运机器人，可选的，所述支撑组件为可伸缩组件。
[0017]如上所述的搬运机器人，可选的，所述连接件为伸缩杆。
[0018]如上所述的搬运机器人，可选的，所述夹持件通过吸附和/或卡扣与所述边缘结构可拆卸连接。
[0019]如上所述的搬运机器人，可选的，所述连接件可相对于所述货叉组件水平移动，以使所述夹持件吸附在所述边缘结构的侧壁，所述夹持件为电磁铁或者吸盘。
[0020]如上所述的搬运机器人，可选的，所述夹持件包括第一夹持部和与所述第一夹持部连接的第二夹持部，所述连接件可相对于所述货叉组件水平移动，以使所述第一夹持部和所述第二夹持部分别与所述边缘结构的不同侧可拆卸连接。
[0021]如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一夹持部通过吸附和/或卡扣与所述边缘结构的顶部连接，所述第二夹持部与所述边缘结构的底部接。
[0022]如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一夹持部可相对于所述第二夹持部移动。
[0023]如上所述的搬运机器人，可选的，所述夹持件还包括连接部，所述第二夹持部通过所述连接部与所述第一夹持部连接，所述连接部为可伸缩件或者可拉伸件。
[0024]如上所述的搬运机器人，可选的，所述连接部为伸缩连杆或者弹性杆。
[0025]如上所述的搬运机器人，可选的，所述夹持件具有卡合部，所述连接件可相对于所述货叉组件呈预设角度旋动，以使所述卡合部与所述边缘结构的底部卡接。
[0026]如上所述的搬运机器人，可选的，所述卡合部为与所述边缘结构底部相适配的卡勾。
[0027]第二方面，本公开提供了一种搬运系统，包括移动货架、用于放置待移物件的固定货架以及如任意一项所述的搬运机器人，所述搬运机器人位于所述移动货架上，用于搬运所述待移物件时，与所述固定货架可拆卸连接。
[0028]本公开提供一种搬运机器人及搬运系统，通过在搬运组件上设置支撑组件，且支撑组件可相对于搬运组件移动，这样在搬运组件从固定支架上搬运待移物件时，搬运组件可通过支撑组件与固定货架可拆卸连接，从而能够使得搬运机器人在取货的过程中，搬运组件与固定货架稳固连接，为搬运组件在取货过程中提供了支撑力，从而提高搬运机器人在取货过程中的稳定性。因此，本公开提供的搬运机器人，能够减小或者避免搬运组件比如货叉组件在伸出取货的过程中，造成的搬运机器人发生摇晃或倾覆的风险，有助于提高搬运机器人在取货过程中的稳定性，以避免对搬运机器人造成损伤。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1是本公开实施例提供的一种搬运系统的结构示意图；
[0031]图2为图1中提供的一种搬运机器人与固定货架的连接示意图；
[0032]图3为图2中提供的一种搬运机器人与固定货架另一角度的连接示意图；
[0033]图4为本公开实施例提供的一种搬运系统的俯视图；
[0034]图5为本公开实施例二提供的另一种搬运机器人与固定货架的连接示意图；
[0035]图6为本公开实施例三提供的又一种搬运机器人与固定货架的连接示意图；
[0036]图7为本公开实施例三提供的另一角度搬运机器人与固定货架的连接示意图。
[0037]附图标识说明：
[0038]100-搬运机器人；10-货叉组件；11-固定座；111-底壁；12-托盘；13-出入口；14-夹持臂；20-旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括支撑组件和用于搬运待移物件的搬运组件，所述支撑组件设在所述搬运组件上，并可相对于所述搬运组件移动，在所述搬运组件搬运待移物件时，所述支撑组件与存放所述待移物件的固定货架可拆卸连接。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运组件为货叉组件、吸盘组件、夹抱组件或者机械臂组件。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉组件的端部具有可供所述待移物件出入的出入口，所述支撑组件支撑在所述固定货架上时，所述出入口与所述固定货架上的货位相对设置。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件的数量为一个或者多个，所述支撑组件位于所述出入口的相对两侧，和/或，所述支撑组件位于所述货叉组件的底部。5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉组件包括本体和设在所述本体内的托盘，在所述货叉组件搬运所述待移物件时，所述托盘可相对于所述本体移动，以使所述托盘的端部伸出所述出入口，并位于所述固定货架和所述本体之间，或者与所述固定货架的侧壁相抵。6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件设在所述本体上，并位于所述托盘的相对两侧和所述本体的底部中的至少一者。7.根据权利要求2-6中任意一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件可相对于所述货叉组件水平移动，或者，所述支撑组件可相对于所述货叉组件呈预设角度旋动。8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，在所述货叉组件搬运所述待移物件时，所述支撑组件的至少部分可伸出所述货叉组件，并与所述固定货架可拆卸连接。9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述固定货架包括用于放置所述待移物件的放置台，所述支撑组件与所述放置台的边缘结构可拆卸连接。10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑组件包括连接件和夹持件，所述连接件的第一端与所述货叉组件连接，所述夹持件与所述连接件的第二端连...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹庆鑫，孔哲，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：