搬送模拟装置和搬送系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种搬送模拟装置和搬送系统，在与实际的现场同样的环境中准确地模拟物品的流动。搬送模拟装置(100)具备：虚拟地进行动作的虚拟搬送部(120)；第一虚拟物品供给部(130)，其以规定的条件向所述虚拟搬送部(120)供给虚拟物品(71、72)；以及虚拟物品管理部(140)，其与所述虚拟搬送部(120)的虚拟的移动相匹配地逐次更新所述虚拟物品(71、72)的位置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
搬送模拟装置和搬送系统


[0001]本专利技术涉及一种搬送模拟装置和搬送系统。

技术介绍

[0002]已知如下一种技术：使用摄像机及编码器等传感器来检测由输送机搬送的物品的位置，机器人基于所述传感器的检测结果来进行物品的取出作业。例如，参照专利文献1。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2016-16915号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]另外，在上述那样的利用机器人进行物品的取出作业等的系统中，在模拟由传感器检测出的物品的流动的情况下，例如使用离线软件(offline soft)。
[0008]然而，在工厂等实际的现场和通过离线软件再现出的环境中，状况不同的情况有很多。例如，在离线软件的环境下配置的输送机的宽度、方向等有时与在实际的现场中配置的输送机的宽度、方向等不同。另外，即使在离线软件的环境中机器人的动作没有问题的情况下，也有很多在实际的现场才会注意到的情况，如在实际的现场存在障碍物等。
[0009]像这样，使用离线软件存在难以在与实际的现场同样的环境中准确地模拟物品的流动的情况。
[0010]因此，期望在与实际的现场同样的环境中准确地模拟物品的流动。
[0011]用于解决问题的方案
[0012](1)本公开的搬送模拟装置的一个方式具备：虚拟地进行动作的虚拟搬送部；第一虚拟物品供给部，其以规定的条件向所述虚拟搬送部供给虚拟物品；以及虚拟物品管理部，其与所述虚拟搬送部的虚拟的移动相匹配地逐次更新所述虚拟物品的位置。
[0013](2)本公开的搬送系统的一个方式具备：搬送部，其用于搬送物品；移动量检测部，其用于检测所述搬送部的移动量；第二虚拟物品供给部，其以规定的条件供给虚拟物品；以及虚拟物品管理部，其与所述搬送部的移动量相匹配地逐次更新所述虚拟物品的位置。
[0014]专利技术的效果
[0015]根据一个方式，能够在与实际的现场同样的环境中准确地模拟物品的流动。
附图说明
[0016]图1是示出第一实施方式所涉及的搬送模拟系统的整体结构的框图。
[0017]图2是示出在虚拟搬送部中设定的虚拟通道的一例的图。
[0018]图3是例示虚拟物品供给部基于供给排程来向各虚拟通道供给、在各虚拟通道的虚拟物品生成位置虚拟地生成的虚拟物品的情况的图。
[0019]图4是示出由增强现实显示装置进行的显示的一例的图。
[0020]图5是对搬送模拟装置的模拟处理进行说明的流程图。
[0021]图6是示出第二实施方式所涉及的搬送系统的整体结构的框图。
[0022]图7是示出在搬送部中设定的虚拟通道的一例的图。
[0023]图8是示出由增强现实显示装置进行的显示的一例的图。
[0024]图9是对搬送系统的模拟处理进行说明的流程图。
[0025]附图标记说明
[0026]1：搬送模拟系统；2：搬送系统；100：搬送模拟装置；120：虚拟搬送部；130、130a：虚拟物品供给部；140、140a：虚拟物品管理部；200：增强现实显示装置；300：机器人；400：控制装置；500：搬送部。
具体实施方式
[0027]<第一实施方式>
[0028]首先，对本实施方式的概要进行说明。在本实施方式中，搬送模拟装置基于实际的现场的设计阶段的图来将虚拟搬送部配置于虚拟空间，虚拟物品供给部以规定的条件向虚拟搬送部供给虚拟物品，虚拟物品管理部与虚拟搬送部的移动相匹配地逐次更新虚拟物品的位置，由此模拟物品的流动。
[0029]由此，根据本实施方式，能够解决“以在实际的现场同样的环境中准确地模拟物品的流动”这个问题。
[0030]以上是本实施方式的概要。
[0031]接着，使用附图来详细地说明本实施方式的结构。
[0032]图1是示出第一实施方式所涉及的搬送模拟系统1的整体结构的框图。搬送模拟系统1包括搬送模拟装置100和增强现实显示装置200。
[0033]搬送模拟装置100与增强现实显示装置200可以经由LAN(Local Area Network：局域网)、因特网等未图示的网络来以有线或无线的方式彼此连接。在该情况下，搬送模拟装置100和增强现实显示装置200具备用于通过所述的连接来相互进行通信的未图示的通信部。此外，搬送模拟装置100与增强现实显示装置200还可以经由未图示的连接接口来以有线或无线的方式彼此直接连接。
[0034]此外，搬送模拟装置100也可以包括增强现实显示装置200。
[0035]<增强现实显示装置200>
[0036]增强现实显示装置200是智能手机、平板电脑终端、头戴式显示器、带增强现实(AR：Augmented Reality)显示功能的眼镜等。增强现实显示装置200具有CPU等控制部(未图示)以及键盘或触摸面板等输入部(未图示)，并且具有摄像机210、显示部220、通信部230以及存储部240。
[0037]摄像机210至少对实际的现场进行拍摄。
[0038]显示部220是液晶显示器等，将由摄像机210拍摄到的现实空间图像与由后述的搬送模拟装置100生成的表示模拟结果的AR图像数据叠加地显示。
[0039]通信部230经由有线或无线来与搬送模拟装置100连接，对与搬送模拟装置100之间的通信进行控制。
Frame：跟踪坐标系)”)，将搬送虚拟物品的方向设为X轴，将虚拟搬送部120的宽度方向设为Y轴。
[0054]如图2所示，将虚拟通道121的宽度设定得比虚拟通道122的宽度宽。另外，如后所述，以配置于用虚线表示的各虚拟通道121、122的中心线的上游侧且用于虚拟地生成虚拟物品的虚拟物品生成位置(未图示)为基准，在规定的范围内设定在Y轴方向上随机地校正虚拟物品的生成位置的随机偏移。
[0055]此外，虽然将虚拟通道121的宽度设定得比虚拟通道122的宽度宽，但是不限定于此，也可以将虚拟通道121的宽度与虚拟通道122的宽度设定为相同，还可以将虚拟通道121的宽度设定得比虚拟通道122的宽度窄。即，可以根据在实际的现场计划生产的物品的种类来适当地决定虚拟通道121、122的宽度。
[0056]另外，在虚拟搬送部120中设定了2个虚拟通道121、122，但是也可以设定1个或3个以上的多个虚拟通道。另外，将由虚拟通道121、122搬送的物品设为互不相同的种类，但也可以设为相同种类的物品。
[0057]<虚拟物品供给部130>
[0058]虚拟物品供给部130以规定的条件向虚拟搬送部120供给虚拟物品。
[0059]具体地说，在虚拟物品供给部130中预先设定供给排程来作为规定的条件。
[0060]在供给排程中设定的参数例如包含供给率、以及供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬送模拟装置，具备：虚拟地进行动作的虚拟搬送部；第一虚拟物品供给部，其以规定的条件向所述虚拟搬送部供给虚拟物品；以及虚拟物品管理部，其与所述虚拟搬送部的虚拟的移动相匹配地逐次更新所述虚拟物品的位置。2.根据权利要求1所述的搬送模拟装置，其特征在于，所述虚拟搬送部具有至少一个虚拟通道，所述虚拟通道具有虚拟搬送速度，所述虚拟通道具有用于虚拟地生成所述虚拟物品的虚拟物品生成位置，所述虚拟通道朝向与实际要配置的搬送部相同的方向搬送所述虚拟物品，所述虚拟物品是在所述虚拟通道的、以所述虚拟物品生成位置为基准在规定范围内被施加了随机的校正后的位置处生成的。3.根据权利要求2所述的搬送模拟装置，其特征在于，所述第一虚拟物品供给部具有用于供给所述虚拟物品的至少一个供给排程，所述供给排程包含所述虚拟物品的供给率，所述供给排程用于以由所述供给率和所述虚拟搬送速度决定的间隔来向所述虚拟通道供给所述虚拟物品，所述供给排程包含应用所述供给排程的应用时间、或表示所述虚拟搬送部在应用所述供给排程的期间所移动的移动量的总供给距离，针对所述虚拟通道的各个虚拟通道执行一个所述供给排程、或者几个所述供给排程的组合。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的搬送模拟装置，其特征在于，还具备增强现实显示部，所述增强现实显示部在由所述虚拟物品管理部逐次更新的所述虚拟物品的位置处显示规定的物品形状。5.根据权利要求4所述的搬送模拟装置，其特征在于，能够利用所述增强现实显示部来对所述虚拟搬送部的动作、以及由所述第一虚拟物品供给部对所述虚拟物品的供给的开始、停止进行操作。6.根据权利要求1所述的搬送模拟装置，其特征在于，所述第一虚拟物品...

【专利技术属性】
技术研发人员：大场雅文，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：