确定认知数据的方法和系统技术方案

本公开涉及确定认知数据的方法和系统。一种确定认知数据的计算机实现的方法，该方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：确定与车辆的周围环境有关的遮挡信息；确定车辆的乘员的观看方向；基于遮挡信息和观看方向，确定表示乘员对周围环境的认知的认知数据。示乘员对周围环境的认知的认知数据。示乘员对周围环境的认知的认知数据。

【技术实现步骤摘要】
确定认知数据的方法和系统


[0001]本公开涉及确定认知数据(awareness data)的方法。认知数据表示车辆乘员对车辆的周围环境的认知，例如，对周围环境中的交通状况的认知，包括对周围环境中的对象的认知。

技术介绍

[0002]交通状况可能是复杂的。尽管自主驾驶车辆可以确定来自传感器的各种信息以判断当前交通状况，但是对于自主驾驶车辆而言，获得关于乘员(例如，驾驶员)是否认知到车辆的周围环境(包括车辆的周围环境中的交通状况)的信息可以是有帮助的。
[0003]因此，需要可靠地确定车辆的乘员是否认知到车辆的周围环境(或认知到何种程度)。

技术实现思路

[0004]本公开提供了计算机实现的方法、计算机系统和非暂时性计算机可读介质。在说明书和附图中给出了实施方式。
[0005]在一个方面中，本公开涉及一种确定认知数据的计算机实现的方法，该方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：确定与车辆的周围环境有关的遮挡信息(例如，使用感知系统，该感知系统能够将环境的一些组成部分(例如，网格中的对象或单元)分类成乘员(例如，驾驶员)无法在视觉上观察到的)；确定车辆的乘员的观看方向；以及基于遮挡信息和观看方向，确定表示乘员对周围环境的认知的认知数据。
[0006]换句话说，可以确定乘员(例如，车辆的驾驶员)是否认知到车辆的周围环境(或认知到何种程度)，例如，是否认知到周围环境中的对象(例如，汽车、卡车、自行车、行人、交通灯、人行横道、墙壁、树木、建筑物和/或道路)或是否认知到周围环境中的交通状况。该确定可以基于乘员的观看方向来进行。例如，由于视线内存在不透明对象，所以还可以基于指示周围环境的哪些部分被遮挡(换句话说，被阻挡或隐藏)的信息来进行确定。
[0007]将理解，如果周围环境的部分被对象挡住，则该部分被遮挡。例如，如果不透明对象位于乘员与另一对象之间，则由于从乘员到该另一对象的视线被不透明对象挡住，所以不能看见该另一对象。
[0008]根据另一方面，乘员的认知由认知概率表示。认知概率可以指示乘员认知到当前状况或认知到周围环境中的对象的概率。将理解，概率可以表示成介于0至1之间(或介于0％至100％之间)的实数，但是任何其它表示都是可能的，例如，模糊表示，例如，概率等级为“很可能不是”、“可能不是”、“可能是”、“很可能是”或适合指示概率的任何其它表示。
[0009]可以确定概率值，以使得在多个乘员间，与认知概率相对应的一比率的乘员将认知到周围环境。例如，认知概率为30％可能意味着，在给定确定的遮挡信息和确定的观看方向的情况下，十分之三的乘员(即，潜在乘员的30％)将认知到周围环境。也可以针对特定乘员定制概率值；例如，如果在确定了一个高认知概率值之后重复，后来发现乘员实际上并未
认知到周围环境，则与其它乘员相比，指派给该特定乘员(或驾驶员)的认知概率值通常会减小。为此目的，存储在车辆中的驾驶员简档可以用于存储针对认知概率估计的设置。
[0010]此外，已经发现，乘员不仅可以处于认知到周围环境或未认知到周围环境的状态，而且存在介于认知到与未认知到之间的状态。认知概率还可以用于表示这种半认知中间状态，并且认知概率可以指示认知水平。
[0011]然而，将理解，在另一示例中，乘员的认知可以是二元的(例如，“认知到”或“未认知到”)。
[0012]根据另一方面，针对车辆的周围环境中的对象的列表中的各个对象，认知数据可以包括乘员对对象的认知的相应水平。
[0013]可以跟踪对象列表中的对象，以使得即使在对象处于乘员视线之外(但之前曾处于视线之内)时，与周围环境有关的认知数据(换句话说：表示乘员对周围环境的认知的数据，例如，对周围环境中的对象的位置、速度、方向、分类(例如，车辆、自行车、行人)的认知)也可以是可用的。
[0014]根据另一方面，认知数据包括地图，该地图包括多个网格单元，各个网格单元指示乘员对单元中的交通状况的认知的水平。单元中的交通状况可以包括与单元中的对象有关的信息。
[0015]该地图可以是占用地图(指示车辆的周围环境中的静态对象和/或移动对象)和指示针对各个单元而言驾驶员是否认知到该单元中的交通状况(或者驾驶员对该单元中的交通状况的认知的水平或概率)的信息的组合。
[0016]根据另一方面，当前时间的认知数据是基于以下项中的一项或更多项确定的：当前时间的遮挡信息、过去时间的遮挡信息、当前时间的观看方向以及过去时间的观看方向。这可以允许考虑(自动的)对象检测的历史和/或(人类)对象观看的历史。
[0017]根据另一方面，当前时间的认知数据是基于将滤波器应用于以下项中的一项或更多项确定的：当前时间的遮挡信息、过去时间的遮挡信息、当前时间的观看方向以及过去时间的观看方向。根据另一方面，滤波器包括低通滤波器或卡尔曼滤波器中的至少一者。
[0018]根据另一方面，所述计算机实现的方法还包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：在车辆至少部分地自主驾驶的状态下，基于认知数据，确定是否将车辆的全部控制切换给乘员。
[0019]已经发现，如果在确定将车辆从至少部分自主驾驶切换至人类驾驶是否安全时，不仅仅考虑由车辆的传感器获取的与车辆的周围环境有关的信息，而且还考虑与人类是否认知到车辆的周围环境中的状况有关的信息，则切换的安全性大大提高。例如，如果确定乘员(或驾驶员)很好地认知到车辆周围的(交通)状况，则将车辆切换给驾驶员可能是安全的。如果确定乘员没有认知到至少一个潜在的关键交通状况，则将车辆切换给驾驶员可能是不安全的，并且例如，可能会发起靠边停车(pullover)，以使得车辆在道路一侧停下来。
[0020]根据另一方面，所述计算机实现的方法还包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：基于认知数据，确定当前交通状况的风险等级。
[0021]风险等级可以由二元值(例如“有风险”或“无风险”)、模糊值(例如“有风险”、“很可能有风险”、“可能有风险”、“很可能无风险”或“无风险”)或者概率(例如，介于0至1之间或介于0％至100％之间的实数)来提供。
[0022]已经发现，风险等级不仅可以取决于交通状况本身，而且在很大程度上取决于驾驶员是否认知到交通状况(或者驾驶员认知到交通状况的程度或水平)。因此，根据该方面，基于认知数据，确定风险等级。
[0023]根据另一方面，遮挡信息是基于以下信息中的至少一者确定的：由接近传感器(例如，激光传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、超声传感器、红外传感器)获取的接近传感器数据、指示车辆的周围环境中的对象的地图信息或者从外部源发送的(例如，(例如使用V2X(车辆到一切通信)从车辆的周围环境中的其它车辆发送的)信息。例如，接近传感器可以包括或者可以是激光传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、红外传感器或摄像头中的至少一者。
[0024]根据另一方面，遮挡信息包括指示检测到的对象后面的空间被遮挡的信息。如果位于乘员的观看方向上的对象被另一对象遮挡，则基于遮挡信息，可以确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定认知数据的计算机实现方法，所述计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：确定与车辆的周围环境有关的遮挡信息；确定所述车辆的乘员的观看方向；以及基于所述遮挡信息和所述观看方向，确定表示所述乘员对所述周围环境的认知的认知数据。2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，所述乘员的认知由认知概率表示。3.根据权利要求1或2所述的计算机实现方法，其中，针对所述车辆的周围环境中的对象的列表中的各个对象，所述认知数据包括所述乘员对所述对象的认知的相应水平。4.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机实现方法，其中，所述认知数据包括地图，所述地图包括多个网格单元，各个网格单元指示所述乘员对所述单元中的交通状况的认知的水平。5.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机实现方法，其中，当前时间的认知数据是基于以下项中的一项或更多项确定的：当前时间的遮挡信息、过去时间的遮挡信息、当前时间的观看方向以及过去时间的观看方向。6.根据权利要求5所述的计算机实现方法，其中，当前时间的认知数据是基于将滤波器应用于以下项中的一项或更多项确定的：当前时间的遮挡信息、过去时间的遮挡信息、当前时间的观看方向以及过去时间的观看方向。7.根据权利要求6所述的计算机实现方法，其中，所述滤波器包括低通滤波器和卡尔曼滤波器中的至少一者。8.根据权利要求1至7中任一项所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括由所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：