一种牵引机器人及其运送系统技术方案

涉及智能机器人技术领域，本申请公开一种牵引机器人及其运送系统。包括主体，还包括控制组件及旋转臂，旋转臂可转动地装配于主体，旋转臂包括第一旋转臂及第二旋转臂，第一旋转臂及第二旋转臂面向被牵引件一侧均设置有用于夹紧被牵引件的夹持部，而在夹持部与旋转臂之间均设置有膨胀件，控制组件驱动流体输入或排出膨胀件，以控制膨胀件的胀开或缩回，以此控制夹持部夹紧或释放被牵引件。相对现有技术，本申请公开的牵引机器人便于与被牵引件连接，进而提高牵引移动的效率、节省人力，可适用于在不同的使用环境下夹持牵引不同的被牵引件，提高牵引机器人的通用性及牵引的稳定性，并降低用户的使用成本。并降低用户的使用成本。并降低用户的使用成本。

【技术实现步骤摘要】
一种牵引机器人及其运送系统


[0001]本申请总体来说涉及智能机器人
，具体而言，涉及一种牵引机器人及其运送系统。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，现代人们物质生活水准的不断提高，智能配送机器人广范应用于运输、清洗、行政、医疗、老人监护等方面，逐渐改变人们的一些生活方式并占有重要角色，给人们的生活和工作带来便利。
[0003]目前在写字楼或医院等使用环境中，在运输传递文件、药物、器材等物料时均采用推车或其他手动移动设备，且需要在手托挂连接移动设备，或需要在被牵引件上预设连接件，还需要手动连接绳或铁丝等部件进行手动绑缚连接，在进行托动时往往因为连接的不便利而占用大量的人力，且移动的效率低、稳定性较差，且为牵引不同的被牵引件，往往预设连接件的位置也是不同的，这就要求在进行绑缚时需要对不同的被牵引件的预设连接件的位置进行辨别，又需要投入更多的人力成本，给用户的使用造成更多的不便，进而也降低了机器人的使用范围。

技术实现思路

[0004]为解决现有牵引机器人与被牵引件连接不便利的技术问题，本申请的主要目的在于，提供一种便于连接牵引、适用范围广的一种牵引机器人及其运送系统。
[0005]为实现上述技术目的，本申请采用如下技术方案：
[0006]根据本申请的一个方面，提供了一种牵引机器人，包括主体，还包括控制组件及旋转臂，所述旋转臂可转动地装配于所述主体；
[0007]所述旋转臂包括第一旋转臂及第二旋转臂；
[0008]所述第一旋转臂及所述第二旋转臂面向被牵引件一侧均设置有用于夹紧被牵引件的夹持部，而在所述夹持部与旋转臂之间均设置有膨胀件；
[0009]所述控制组件驱动流体输入或排出所述膨胀件，以控制所述膨胀件的胀开或缩回，以此控制所述夹持部夹紧或释放被牵引件。
[0010]根据本申请的一实施方式，其中所述夹持部设置于所述膨胀件面向被牵引件一侧表面上。
[0011]根据本申请的一实施方式，其中所述第一旋转臂以及/或者第二旋转臂设置有多个所述膨胀件，多个所述膨胀件阵列式分布，单个所述旋转臂上的多个所述膨胀件相互连通，或者，多个所述膨胀件为一组相互连通。
[0012]根据本申请的一实施方式，其中所述控制组件包括控制箱，所述控制箱与所述膨胀件之间设置有传输用控制气路，所述控制气路分别控制连通多个所述膨胀件，或者，所述控制气路控制连通多个所述膨胀件互相连通的一组所述膨胀件。
[0013]根据本申请的一实施方式，其中所述控制组件还包括传感器，所述传感器设置于
所述夹持部和/或所述旋转臂面向被牵引件一侧，所述传感器电连接于所述控制箱。
[0014]根据本申请的一实施方式，其中所述旋转臂以及/或者所述夹持部设置有多个所述传感器，所述多个所述传感器互成角度地分布于所述旋转臂以及/或者所述夹持部。
[0015]根据本申请的一实施方式，其中多个所述传感器设置为第一组传感器及第二组传感器，所述第一组传感器包括沿第一方向延伸布置的多个所述传感器，所述第二组传感器包括沿第二方向延伸布置的多个所述传感器，所述第一方向与所述第二方向互相垂直。
[0016]根据本申请的一实施方式，其中所述第一组传感器设置于所述旋转臂的外端，所述第二组传感器由所述旋转臂外端向内端线性延伸。
[0017]根据本申请的一实施方式，其中线性延伸的所述第二组传感器两侧均分布有多个所述膨胀件。根据本申请的一实施方式，其中所述旋转臂上的多个所述膨胀件均设置于所述第一组传感器的内侧。
[0018]根据本申请的一实施方式，其中所述控制组件还包括信号采集装置，所述信号采集装置电连接所述控制箱。
[0019]根据本申请的一实施方式，其中所述膨胀件为柔性囊袋。
[0020]根据本申请的一实施方式，其中还包括旋转机构，所述旋转机构固定装配于所述主体，所述旋转机构通过输出轴可转动连接于所述第一旋转臂及所述第二旋转臂的一端。
[0021]根据本申请的一实施方式，其中所述第一旋转臂及所述第二旋转臂通过固定轴座可滑动地固定于所述输出轴。
[0022]根据本申请的一实施方式，其中还包括驱动轮组件，所述驱动轮组件固定支撑于所述主体底部，所述控制组件可控制所述驱动轮组件移动所述主体。
[0023]根据本申请的另一方面，提供了一种运送系统，包括所述的牵引机器人。
[0024]由上述技术方案可知，本申请的一种牵引机器人及其运送系统的优点和积极效果在于：
[0025]通过在旋转臂设置夹持部用于夹持被牵引件，且在旋转臂与所述夹持部之间设置有膨胀件，可通过控制组件驱动流体输入或排出所述膨胀件，以控制所述夹持部加紧或释放被夹持件，而所述膨胀件的胀开量或缩回量是可以通过所述控制组件根据被牵引件的待夹持面结构而改变，以便于对不同结构的牵引件的待夹持面实施抱紧牵引，因此适合夹持移动不同的被牵引件，进而增加所述牵引机器人的实用性、结构简单，相对现有技术，本申请公开的牵引机器人可更加便利地夹持被牵引件，而不需要在被牵引件上预设连接件，进而提高牵引移动的效率，避免人力的浪费，且适用于在不同的应用环境牵引不同的被牵引件，显著提高了牵引机器人的使用通用性及便利性，适合在大范围内推广使用。
附图说明
[0026]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
[0027]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1是根据一示例性实施方式示出的一种牵引机器人的整体结构示意图；
[0029]图2是根据一示例性实施方式示出的一种牵引机器人中旋转机构结构示意图；
[0030]图3是根据一示例性实施方式示出的一种牵引机器人中旋转臂的结构示意图；
[0031]图4是根据一示例性实施方式示出的一种牵引机器人中另一整体结构示意图；
[0032]图5是根据一示例性实施方式示出的一种牵引机器人与推车的一种牵引状态结构示意图；
[0033]图6是根据一示例性实施方式示出的一种牵引机器人与推车牵引的A处的牵引状态放大图；
[0034]图7是根据一示例性实施方式示出的一种牵引机器人与轮式设备的一种牵引状态结构示意图；
[0035]图8是根据一示例性实施方式示出的一种牵引机器人与轮式设备另一牵引状态结构示意图；
[0036]图9是根据一示例性实施方式示出的一种牵引机器人与轮式设备牵引的B处的牵引状态放大图。
[0037]其中，附图标记说明如下：
[0038]1、主体；2、控制组件；201、控制箱；202、传感器；203、信号采集装置；3、旋转臂；301、第一旋转臂；302、第二旋转臂；4、膨胀件；5、夹持部；60本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种牵引机器人，包括主体(1)，其特征在于，还包括控制组件(2)及旋转臂(3)，所述旋转臂(3)可转动地装配于所述主体(1)；所述旋转臂(3)包括第一旋转臂(301)及第二旋转臂(302)；所述第一旋转臂(301)及所述第二旋转臂(302)面向被牵引件一侧均设置有用于夹紧被牵引件的夹持部(5)，而在所述夹持部(5)与旋转臂(3)之间均设置有膨胀件(4)；所述控制组件(2)驱动流体输入或排出所述膨胀件(4)，以控制所述膨胀件(4)的胀开或缩回，以此控制所述夹持部(5)夹紧或释放被牵引件。2.如权利要求1所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述夹持部(5)设置于所述膨胀件(4)面向被牵引件一侧表面上。3.如权利要求1所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述第一旋转臂(301)以及/或者第二旋转臂(302)设置有多个所述膨胀件(4)，多个所述膨胀件(4)阵列式分布，单个所述旋转臂(3)上的多个所述膨胀件(4)相互连通，或者，多个所述膨胀件(4)为一组相互连通。4.如权利要求3所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述控制组件(2)包括控制箱(201)，所述控制箱(201)与所述膨胀件(4)之间设置有传输用的控制气路，所述控制气路分别控制连通多个所述膨胀件(4)，或者，所述控制气路控制连通多个所述膨胀件(4)互相连通的一组所述膨胀件(4)。5.如权利要求4所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述控制组件(2)还包括传感器(202)，所述传感器(202)设置于所述夹持部(5)和/或所述旋转臂(3)面向被牵引件一侧，所述传感器(202)电连接于所述控制箱(201)。6.如权利要求5所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述旋转臂(3)以及/或者所述夹持部(5)设置有多个所述传感器(202)，所述多个所述传感器(202)互成角度地分布于所述旋转臂(3)和/或所述夹持部(5)。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，桂晨光，姚秀军，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：