导航方法、装置、存储介质以及终端制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种导航方法、装置、存储介质以及终端。其中，该方法包括：获取目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息；基于第一速度信息确定动态障碍物在下一时刻的目标移动位置；依据目标移动位置在目标对象的代价地图中标记动态障碍物，得到目标代价地图；基于目标代价地图确定目标对象的导航路径。本发明专利技术解决了由于未考虑环境中障碍物的动态信息造成的机器人导航效率低的技术问题。造成的机器人导航效率低的技术问题。造成的机器人导航效率低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
导航方法、装置、存储介质以及终端


[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种导航方法、装置、存储介质以及终端。

技术介绍

[0002]机器人导航技术是移动机器人自主移动的关键，基于视觉的机器人导航由于成本低廉，导航过程中获取的信息丰富，可以提供环境中动态障碍物的信息，而避障是机器人导航中重要的技术，因此，基于视觉信息检测动态障碍物的机器人导航成为发展热点和趋势。
[0003]机器人导航技术中，提高机器人路径规划的效率是关键，相关技术中，主要从快速计算最短路径为出发点，假设环境中障碍物均为静态的来进行路径规划的，由于没有考虑障碍物的动态信息，规划的路径可能会使机器人运行过程中产生不必要的绕障行为，或产生错误的绕障方向，从而降低导航的效率。例如传统的机器人导航算法，通过加速局部速度规划的频率，降低与障碍物碰撞的几率，未考虑环境中障碍物的速度和朝向等动态信息，存在的缺陷有：当障碍物运动速度较快，而机器人速度规划频率降低，机器人根据上一时刻障碍物的位置规划的速度运动时，下一时刻与障碍物碰撞的几率就会提高；且上一时刻障碍物会阻挡机器人前进，下一时刻可能不会阻挡机器人前进，不考虑障碍物的速度时机器人会根据上一时刻的障碍物的位置规划出避障的路线，从而产生了不必要的绕障路径，降低了导航的效率。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种导航方法、装置、存储介质以及终端，以至少解决由于未考虑环境中障碍物的动态信息造成的机器人导航效率低的技术问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种导航方法，包括：获取目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息；基于第一速度信息确定动态障碍物在下一时刻的目标移动位置；依据目标移动位置在目标对象的代价地图中标记动态障碍物，得到目标代价地图；基于目标代价地图确定目标对象的导航路径。
[0007]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种导航方法，包括：获取目标对象所在环境中的动态障碍物的视觉信息；基于视觉信息中动态障碍物的动态信息确定动态障碍物的目标移动位置；基于目标移动位置确定目标对象的导航路径，其中，该导航路径为避开动态障碍物的路径；控制目标对象按照导航路径移动。
[0008]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种导航方法，包括：展示目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息；展示基于第一速度信息确定的障碍物在下一时刻的目标移动位置；展示目标代价地图，其中，该目标代价地图为依据目标移动位置在目标对象的代价地图中标记动态障碍物后得到的；展示基于目标代价地图确定的目标对象的导航路径。
[0009]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种导航装置，包括：第一获取单元，用于获取目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息；第一确定单元，用于基于第一速度信息确定动态障碍物在下一时刻的目标移动位置；标记单元，用于依据目标移动位置在目标对象的代价地图中标记动态障碍物，得到目标代价地图；第二确定单元，用于基于目标代价地图确定目标对象的导航路径。
[0010]在本专利技术实施例中，采用基于动态障碍物的信息确定目标代价地图的方式，通过目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息确定动态障碍物在下一时刻的目标移动位置，依据目标移动位置在目标对象的代价地图中标记动态障碍物，得到目标代价地图，基于目标代价地图确定目标对象的导航路径，达到了规划出可以准确避开障碍物的导航路径的目的，从而实现了提高机器人导航效率的技术效果，进而解决了由于未考虑环境中障碍物的动态信息造成的机器人导航效率低的技术问题。
附图说明
[0011]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0012]图1是根据本专利技术实施例的一种导航方法的计算机终端的硬件结构框图；
[0013]图2是根据本专利技术实施例的一种导航方法的流程图；
[0014]图3是根据本专利技术实施例的一种导航方法的应用场景图；
[0015]图4是根据本专利技术实施例的一种导航方法中目标代价地图的示意图；
[0016]图5是根据本专利技术实施例的一种导航方法中导航路径规划的示意图；
[0017]图6是根据本专利技术实施例的一种导航方法中导航路径规划的示意图；
[0018]图7是根据本专利技术实施例的另一种导航方法的流程图；
[0019]图8是根据本专利技术实施例的另一种导航方法的流程图；
[0020]图9是根据本专利技术实施例的另一种导航方法的流程图；
[0021]图10是根据本专利技术实施例的一种导航装置的示意图；
[0022]图11是根据本专利技术实施例的另一种导航装置的示意图；
[0023]图12是根据本专利技术实施例的另一种导航装置的示意图；
[0024]图13是根据本专利技术实施例的一种终端的示意图；以及
[0025]图14是根据本专利技术实施例的计算机终端的硬件结构框图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0027]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0028]首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：
[0029]代价地图：用来表示机器人周围的环境，将环境信息分类为有障碍物和无障碍物区域的地图。
[0030]全局代价地图：用来表示机器人所有活动范围的代价地图，全局代价地图影响路径规划的结果。
[0031]动态障碍物：指具有非零速度的，会阻挡机器人运动的障碍物。
[0032]膨胀层：将机器人周围的障碍物的尺寸进行放大，用于避免机器人和障碍物碰撞的代价地图层。
[0033]实施例1
[0034]根据本专利技术实施例，提供了一种导航方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航方法，其特征在于，包括：获取目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息；基于所述第一速度信息确定所述动态障碍物在下一时刻的目标移动位置；依据所述目标移动位置在所述目标对象的代价地图中标记所述动态障碍物，得到目标代价地图；基于所述目标代价地图确定所述目标对象的导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，依据所述目标移动位置在所述目标对象的代价地图中标记所述动态障碍物，得到目标代价地图，包括：确定所述动态障碍物的形状信息；确定所述形状信息在所述目标移动位置处所对应的坐标点集合，并标记所述坐标点集合中的坐标点，得到代价地图层；将所述代价地图层叠加至所述目标对象的代价地图中，得到所述目标代价地图。3.根据权利要求2所述的方法，基于所述目标代价地图确定所述目标对象的导航路径之前，所述方法还包括：确定所述目标对象的代价地图中所述目标移动位置处的坐标点的第一属性；确定所述目标代价地图中所述目标移动位置处的坐标点的第二属性；在所述第一属性和第二属性中任意一个属性指示为障碍物时，确定所述移动位置处的坐标点为所述动态障碍物对应的坐标点。4.根据权利要求2所述的方法，基于所述目标代价地图确定所述目标对象的导航路径，包括：基于所述坐标点集合中的坐标点的代价值确定所述目标代价地图中各个坐标点的代价值；基于所述目标代价地图中各个坐标点的代价值，确定所述目标代价地图中代价值最小的路径，将所述代价值最小的路径作为所述导航路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述坐标点集合中的坐标点的代价值均大于预设阈值；并且，所述目标代价地图中除所述坐标点集合之外的坐标点的代价值均小于所述预设阈值。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述坐标点集合中的坐标点的代价值确定所述目标代价地图中各个坐标点的代价值，包括：确定所述动态障碍物的类型，其中，该代价策略用于指示相应的代价计算规则；确定与所述类型对应的代价策略，其中，该代价策略用于指示相应的代价计算规则；依据所述代价策略确定所述目标代价地图中各个坐标点的代价值。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述坐标点集合中的坐标点的代价值确定所述目标代价地图中各个坐标点的代价值之前，所述方法还包括：确定所述动态障碍物的类型和所述目标移动位置所在的区域类型；基于所述动态障碍物的类型和所述区域类型共同确定代价策略，其中，该代价策略用于指示相应的代价计算规则。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息，包括：
获取所述动态障碍物的视觉信息；基于所述视觉信息确定所述动态障碍物在相邻时刻之间的位置；基于所述动态障碍物在相邻时刻之间的位置确定所述动态障碍物在所述相邻时刻...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明，李根，李名杨，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：