一种大拇指结构、仿生手及仿生机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种大拇指结构、仿生手及仿生机器人，该大拇指结构，包括：大拇指壳体和安装基件，所述大拇指壳体通过旋转轴转动连接于所述安装基件上，所述安装基件上旋转轴安装孔的两端还设有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和第二限位件之间形成的空间用于限位所述大拇指壳体的转动；使用时，当大拇指壳体向靠近安装基件做弯曲运动时，大拇指壳体与旋转轴的连接件将与第一限位件相接触，从而实现对大拇指弯曲最大值控制，同理，亦可以对大拇指伸直最大值进行控制，通过上述结构配合，可以实现对大拇指屈伸范围进行控制。大拇指屈伸范围进行控制。大拇指屈伸范围进行控制。

【技术实现步骤摘要】
一种大拇指结构、仿生手及仿生机器人


[0001]本技术涉及仿生机器人
，具体涉及一种大拇指结构、仿生手及仿生机器人。

技术介绍

[0002]随着国力的增强和世界竞争力的不断增大，智能机器人的发展也越来越受到国家的重视，特别是机械手领域的发展更为突出，机械手不仅应用于传统制造业如采矿，冶金，石油，化学，船舶等领域，同时也已开始扩大到核能，航空，航天，医药，生化等高科技领域以及家庭清洁，医疗康复等服务业领域中；但是，现有技术中机器人的大拇指屈伸范围无法进行控制，不利于用户使用。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种大拇指结构、仿生手及仿生机器人，以解决现有技术中机器人的大拇指屈伸范围无法进行控制的问题。
[0004](一)技术方案
[0005]为实现上述目的，本技术第一方面提供了一种大拇指结构，包括：大拇指壳体和安装基件，所述大拇指壳体通过旋转轴转动连接于所述安装基件上，所述安装基件上旋转轴安装孔的两端还设有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和第二限位件之间形成的空间用于限位所述大拇指壳体的转动。
[0006]可选的，所述第一限位件与第二限位件之间呈预设角度设置。
[0007]可选的，所述第一限位件和第二限位件均设置为凸台。
[0008]可选的，所述大拇指壳体与安装基件之间还设有屈伸机构。
[0009]可选的，所述屈伸机构包括:
[0010]驱动组件，与所述旋转轴垂直设置，且安装于所述大拇指壳体的指腹内；
[0011]第一驱动齿轮，与所述驱动组件的输出端相连接；
[0012]第二驱动齿轮，固定连接于所述旋转轴外侧，且与第一驱动齿轮相啮合。
[0013]可选的，所述安装基件上还连接有用于保护第二驱动齿轮的齿轮保护套。
[0014]可选的，所述齿轮保护套包括：垂直设置的安装板和弧形保护套，所述齿轮保护套通过安装板安装于所述安装基件上，所述弧形保护套安装于所述第二驱动齿轮的外侧。
[0015]可选的，所述大拇指还包括指尖橡胶，所述大拇指壳体的指尖上开设有安装槽，所述指尖橡胶通过安装机构可拆卸的安装于所述安装槽内。
[0016]可选的，所述安装机构包括：相配合的第一安装件和第二安装件，所述第一安装件和第二安装件其中之一设置于所述安装槽上，另一个安装于所述指尖橡胶上。
[0017]可选的，所述第一安装件和第二安装件设置为相配合的凸起和通孔。
[0018]可选的，所述旋转轴的一端设有卡槽，且所述旋转轴的另一端设有限位部，所述卡槽内设有限位所述卡槽的C形卡簧。
[0019]为实现上述目的，本技术第二方面提供了一种仿生手，包括：如前述任一项中所述的大拇指结构。
[0020]为实现上述目的，本技术第三方面提供了一种仿生机器人，包括：如前述中所述的仿生手。
[0021](二)有益效果
[0022]本技术与现有技术相比，具有以下有益效果：
[0023]本技术提供了一种大拇指结构，包括：大拇指壳体和安装基件，所述大拇指壳体通过旋转轴转动连接于所述安装基件上，所述安装基件上旋转轴安装孔的两端还设有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和第二限位件之间形成的空间用于限位所述大拇指壳体的转动；使用时，当大拇指壳体向靠近安装基件做弯曲运动时，大拇指壳体与旋转轴的连接件将与第一限位件相接触，从而实现对大拇指弯曲最大值控制，同理，亦可以对大拇指伸直最大值进行控制，通过上述结构配合，可以实现对大拇指屈伸范围进行控制。
附图说明
[0024]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
[0025]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
[0026]图1是本技术中第一限位件和第二限位件配合的结构示意图；
[0027]图2是本技术中安装基件的结构示意图；
[0028]图3是本技术一个实施例的结构示意图；
[0029]图4是本技术中屈伸机构的结构示意图；
[0030]图5是本技术中弧形保护套的结构示意图；
[0031]图6是本技术中指尖橡胶的结构示意图；
[0032]图7是本技术中未安装指尖橡胶的大拇指壳体的结构示意图。
[0033]图中：1、大拇指壳体；2、安装基件；3、旋转轴；4、第一限位件；5、第二限位件；6、驱动组件；7、第一驱动齿轮；8、第二驱动齿轮；9、齿轮保护套；10、安装板；11、弧形保护套；12、指尖橡胶；13、安装槽；14、第一安装件；15、第二安装件；16、限位部；17、C形卡簧。
具体实施方式
[0034]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0035]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细说明：
[0036]如图1-图7所示，本申请第一方面公开了一种大拇指结构，包括：大拇指壳体1和安装基件2，如图1和图2所示，大拇指壳体1通过旋转轴3转动连接于安装基件2上，安装基件2
上旋转轴3安装孔的两端还设有第一限位件4和第二限位件5，第一限位件4和第二限位件5之间形成的空间用于限位大拇指壳体1的转动；
[0037]使用时，当大拇指壳体向靠近安装基件做弯曲运动时，大拇指壳体与旋转轴的连接件将与第一限位件相接触，从而实现对大拇指弯曲最大值控制，同理，当大拇指壳体向远离安装基件做伸直运动时，大拇指壳体与旋转轴的连接件将与第二限位件相接触，从而实现对大拇指伸直最大值的控制，因此通过上述结构配合，可以实现对大拇指屈伸范围进行控制。
[0038]根据本技术的一个实施例，如图2所示，第一限位件4与第二限位件5之间呈预设角度设置；具体的角度可以根据大拇指壳体屈伸程度需要进行预先设计；示例性的，第一限位件和第二限位件之间呈预设60度角度设置，从而保证大拇指最大屈伸角度即可控制在60度范围内。
[0039]根据本技术的一个实施例，如图2所示，第一限位件4和第二限位件5均设置为凸台，使用时，当大拇指壳体向靠近安装基件做弯曲运动时，大拇指壳体与旋转轴的连接件将与第一凸台相接触，从而实现对大拇指弯曲最大值控制，同理，当大拇指壳体向远离安装基件做伸直运动时，大拇指壳体与旋转轴的连接件将与第二凸台相接触，从而实现对大拇指伸直最大值的控制，因本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大拇指结构，其特征在于，包括：大拇指壳体(1)和安装基件(2)，所述大拇指壳体(1)通过旋转轴(3)转动连接于所述安装基件(2)上，所述安装基件(2)上旋转轴(3)安装孔的两端还设有第一限位件(4)和第二限位件(5)，所述第一限位件(4)和第二限位件(5)之间形成的空间用于限位所述大拇指壳体(1)的转动。2.根据权利要求1所述的大拇指结构，其特征在于，所述第一限位件(4)与第二限位件(5)之间呈预设角度设置。3.根据权利要求1所述的大拇指结构，其特征在于，所述第一限位件(4)和第二限位件(5)均设置为凸台。4.根据权利要求1所述的大拇指结构，其特征在于，所述大拇指壳体(1)与安装基件(2)之间还设有屈伸机构。5.根据权利要求4所述的大拇指结构，其特征在于，所述屈伸机构包括:驱动组件(6)，与所述旋转轴(3)垂直设置，且安装于所述大拇指壳体(1)的指腹内；第一驱动齿轮(7)，与所述驱动组件(6)的输出端相连接；第二驱动齿轮(8)，固定连接于所述旋转轴(3)外侧，且与第一驱动齿轮(7)相啮合。6.根据权利要求5所述的大拇指结构，其特征在于，所述安装基件(2)上还连接有用于保护第二驱动齿轮(8)的齿轮保护套(9)。7.根据权利要求6所述的大拇指结构，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：程二亭，姚秀军，蔡洁玉，崔丽华，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：