一种谐波减速器刚轮以及谐波减速器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种谐波减速器刚轮，包括刚轮本体，所述刚轮本体中部开设内齿腔，所述内齿腔外部的刚轮本体上设有可做径向变形的弹性环部。一种谐波减速器，包括刚轮、柔轮、柔性轴承以及波发生器，所述刚轮采用上述的特殊刚轮。延长减速器中柔性零件(柔性轴承和柔轮)的使用寿命。的使用寿命。的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种谐波减速器刚轮以及谐波减速器


[0001]本技术涉及减速器领域，具体涉及一种谐波减速器刚轮以及谐波减速器。

技术介绍

[0002]目前机器人行业方兴未艾，大有可期。在机器人各主要部件中，减速器的成本约占了本体的三成以上，是机器人行业中至关重要的核心部件。如今主流的机械臂减速器多为谐波减速器或者RV减速器，其中，谐波减速器用于小负载工况，RV减速器用于大负载工况。在机器人发展方向日益广泛的潮流中，谐波减速器有着大展拳脚的空间。
[0003]谐波减速器的部分柔性零件(柔性轴承和柔轮)在工作中受交变载荷，工作条件恶劣，因此也是各零件中寿命最短的，也制约了减速器的整体寿命。为了延长减速器的使用寿命，提出了一种在刚轮中引入柔性环节的结构。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种谐波减速器刚轮以及谐波减速器，以解决谐波减速器中柔性零件(柔性轴承和柔轮)寿命短的问题。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]第一方面：提供一种谐波减速器刚轮，包括刚轮本体，所述刚轮本体中部开设内齿腔，所述内齿腔外部的刚轮本体上设有可做径向变形的弹性环部，所述弹性环部适于随内齿腔内柔轮带来的交变径向负载做径向变形。
[0007]进一步的，所述弹性环部包括多个开设在刚轮本体上的弹性槽，各个弹性槽均匀分布在内齿腔四周，并且，所述弹性槽长度方向的延长线做偏离内齿圈中心方向设置。
[0008]第二方面；
[0009]一种谐波减速器，包括刚轮、柔轮、柔性轴承以及波发生器，
[0010]所述波发生器经柔性轴承与柔轮连接；
[0011]所述柔轮设置在刚轮的内齿腔中；
[0012]所述刚轮采用上述的谐波减速器刚轮。
[0013]本技术的有益效果是：
[0014]提供一种谐波减速器刚轮，在刚轮结构中，引入弹性环部，减轻柔性轴承和柔轮的负载。其次，刚轮弹性环部中，各个弹性槽在圆周方向是均匀的，各个啮合齿在运行一周过程中受力状态都是一致的；
[0015]提供一种谐波减速器，延长减速器中柔性零件(柔性轴承和柔轮)的使用寿命。
附图说明
[0016]下面结合附图对本技术进一步说明。
[0017]图1是本技术谐波减速器刚轮示意图；
[0018]图2是谐波减速机示意图；
[0019]其中，1、刚轮本体，1A、弹性槽，2、柔轮，3、柔性轴承，4、波发生器。
具体实施方式
[0020]现在结合具体实施例对本技术作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。
[0021]实施例一
[0022]如图1所示，一种谐波减速器刚轮，包括刚轮本体，所述刚轮本体1中部开设内齿腔，所述内齿腔外部的刚轮本体1上设有可做径向变形的弹性环部，所述弹性环部适于随内齿腔内柔轮2带来的交变径向负载做径向变形。
[0023]具体的，本实施例中，所述弹性环部包括多个开设在刚轮本体1上的弹性槽1A，各个弹性槽1A均匀分布在内齿腔四周，并且，所述弹性槽1A长度方向的延长线做偏离内齿圈中心方向设置。如果弹性槽1A经过内齿圈中心，这样会造成刚轮本体1缺少弹性变形的空间，因此，需要使弹性槽1A长度延长线偏离内齿圈中心，这样可以使弹性槽1A在内齿圈外部呈倾斜状开设，使刚轮本体1具有做弹性变形的空间。
[0024]本实施例中，刚轮增加了由各个弹性槽1A组成的弹性环部，减轻柔性轴承3和柔轮2的负载。其次，刚轮弹性环部中，各个弹性槽1A在圆周方向是均匀的，各个啮合齿在运行一周过程中受力状态都是一致的。
[0025]实施例二
[0026]如图2所示，一种谐波减速器，包括刚轮、柔轮2、柔性轴承3以及波发生器4，所述波发生器4经柔性轴承3与柔轮2连接；所述柔轮2设置在刚轮的内齿腔中；所述刚轮采用上述的谐波减速器刚轮。
[0027]谐波减速器是利用了波发生器4旋转，使得薄壁的柔轮2产生周期性的形变，柔轮2上的齿与刚轮(与柔轮2有齿数差)上的内齿圈啮合，与刚轮产生差动，以产生较大的传动比。在动过程中，柔轮2和与其内壁贴合的柔性轴承3，均承受着周期性的载荷，容易因疲劳应力产生局部的疲劳磨损，零件寿命较短。在刚轮上引入弹性环部后，柔轮2外齿和刚轮内齿啮合时，刚轮也产生相应形变，柔轮2和柔性轴承3承受的交变应力减小，相当于刚轮通过弹性结构，降低了柔轮2和柔性轴承3的载荷，以达到延长使用寿命的目的。
[0028]实施例三
[0029]一种采用上述谐波减速器的工作方法，所述柔轮2外齿与刚轮内齿啮合过程中，所述刚轮的弹性环部承受柔轮2带来的交变径向负载而做径向变形，以降低柔轮2给刚轮带来的径向载荷。相当于刚轮通过弹性结构，承担了部分原有柔轮2和柔性轴承3的载荷，以达到延长柔轮2和柔性轴承3的使用寿命的目的。
[0030]以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器刚轮，其特征是，包括刚轮本体，所述刚轮本体中部开设内齿腔，所述内齿腔外部的刚轮本体上设有可做径向变形的弹性环部，所述弹性环部适于随内齿腔内柔轮带来的交变径向负载做径向变形。2.根据权利要求1所述的谐波减速器刚轮，其特征是，所述弹性环部包括多个开设在刚轮本体上的弹性槽，各...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩兵，张海豹，娄威，
申请(专利权)人：遨博江苏机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：