一种多机械手装箱方法技术

本发明专利技术公开了一种多机械手装箱方法，涉及机械手装箱技术领域。本发明专利技术设置一条进箱输送通道、一条出箱输送通道、一台开箱机、一台封箱机和多条进料输送带；将进箱输送通道与开箱机相连，将出箱输送通道与封箱机相连，在进箱输送通道与出箱输送通道之间设置多条包装箱转运通道，包装箱转运通道的上方均设置机械手，多条进料输送带与多条包装箱转运通道一一对应，机械手、包装箱转运通道和进料输送带三者对应形成装箱工位。本发明专利技术多台机械手可以同时同步或不同步动作，相互之间不会造成影响，一条包装箱转运通道上的包装箱完成装箱后即可输出至出箱通道，不需要等待其他包装箱，可同时完成多种规格要求的装箱，大大提高了装箱效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种多机械手装箱方法


[0001]本专利技术涉及机械手装箱
，更具体地说涉及一种多机械手装箱方法。

技术介绍

[0002]目前，采用机械手装箱，是装箱机领域最常用的装箱手段。而为了提高装箱效果，一般会采用多机械手进行装箱。但是现有的多机械手装箱设备受到其结构的限制，导致多机械手协同动作装箱的效率也受到其结构的限制。
[0003]如国家知识产权局于2016年1月20日，公开了一件公开号为CN105253342A，名称为“一种多台机器人联合抓袋装箱方法”的专利技术专利申请，该专利技术专利申请包括：（1）现场布置六台并联的机器人，编号分别为1-6号机器人，物料和箱子在侧边运输；（2）每个箱子设有5列的格子，每一列设有2层，位于箱子输送方向前头的一列为箱子的第1列格子；对每个格子进行编号，编号规则AB，A表示列数，B表示层数；（3）每个机器人都有对应的放置格子，当箱子和产品通过箱子运输通道经过机器人的工作范围时，机器人开始抓取产品装箱，机器人只对自己负责的格子进行填充，一直填满或箱子超出自己的工作范围为止，不会对非自己负责的格子填充。
[0004]上述现有技术中的多机械手装箱只有一条进料输送带和一条箱体输送带，且机械手进行装箱动作时，包装箱是放置在箱体输送带上的，上述现有技术的多机械手装箱可以同时进行多个包装箱的装箱操作，但是由于仅采用一条进料输送带和一条箱体输送带，则必须要求多个机械手的动作达到高度一致，否则，多个机械手动作不一致，则需要等到最后完成装箱动作的机械手完成动作之后，才能再次进料，而此时其余完成一次装箱动作的机械手只能等待动作最慢的机械手完成动作之后，再等待进料动作完成之后，才可进行下一次装箱动作；又由于上述仅有一条进料输送带，所以一次进料就需要输送满足多个机械手装箱的物料，进料行程也较长，机械手等待时间较长；又由于包装箱的箱体输送带只有一条，因此需要等待最慢的机械手完成装箱之后，才能将所有完成装箱的包装箱输送至下一工位，输送新的包装箱，且移动的行程也是与多机械手对应的多个包装箱的长度，进箱等待时间也较长。因此导致装箱效率无法得到进一步地提高。

技术实现思路

[0005]为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本专利技术提供了一种多机械手装箱方法，本专利技术的专利技术目的在于解决现有技术中多机械手装箱效率无法有效提高，进箱、进料和出箱之间存在相互干涉，无法有效体现开箱机和封箱机的效率，也无法实现多种不同规格物料的装箱要求的问题。本专利技术包括设置一条进箱输送通道、一条出箱输送通道、一台开箱机、一台封箱机和多条进料输送带；将进箱输送通道的输入端与开箱机的输出端相连，将出箱输送通道的输出端与封箱机的输入端相连，在进箱输送通道与出箱输送通道之间设置多条包装箱转运通道，在每条包装箱转运通道的上方均设置一台机械手，多条进料输送带与多条包装箱转运通道一一对应，机械手、包装箱转运通道和进料输送带三者对应形成一装
箱工位。与包装箱转运通道对应的机械手将与包装箱转运通道对应的进料输送带输送的物料抓取放入包装箱转运通道的包装箱中。本专利技术多台机械手可以同时同步或不同步进行装箱动作，相互之间不会造成影响和干涉，一条包装箱转运通道上的包装箱完成装箱后即可输出至出箱通道，不需要等待其他包装箱，使得装箱效率可以得到有效提高。可同时完成多种规格要求的装箱，大大提高了装箱效率。
[0006]为了解决上述现有技术中存在的问题，本专利技术是通过下述技术方案实现的：一种多机械手装箱方法，包括以下步骤：步骤A、设置一条进箱输送通道、一条出箱输送通道和多条进料输送带，将进箱输送通道的输入端与开箱机的输出端相连，将出箱输送通道的输出端与封箱机相连；在进箱输送通道和出箱输送通道之间设置多条包装箱转运通道，多条进料输送带和多条包装箱转运通道一一对应，每条进料输送带的输出端延伸至与其对应的包装箱转运通道处；在进料输送带和包装箱转运通道上方设置机械手，机械手、包装箱转运通道和进料输送带三者对应形成一装箱工位；步骤B、开箱机动作将存放在开箱机箱坯库内的箱坯依次打开，并封住已打开箱坯的一端开口，形成一端开口的空包装箱；空包装箱由开箱机输出至进箱输送通道；多个空包装箱在进箱输送通道内排列，且排列位置与包装箱转运通道对应；步骤C、采用一转运装置输送排列在进箱输送通道上的空包装箱，使排列在进箱输送通道上的空包装箱离开其在进箱输送通道上的箱位进入包装箱转运通道；待上一空包装箱离开进箱输送通道箱位，且转运装置复位后，后输入的空包装箱由进箱输送通道移动至上一空包装箱的箱位；步骤D、由进箱输送通道输入到包装箱转运通道的空包装箱移动到装料箱位，进料输送带输送物料，机械手动作，将进料输送带上输送的物料抓取到空包装箱内进行装料；步骤E、装料完成后，装满物料的包装箱离开包装箱转运通道中的装料箱位，后续由进箱输送通道输入的空包装箱移动至装料箱位进行装料；装满物料的包装箱由包装箱转运通道输出至出箱输送通道，再经出箱输送通道输送至封箱机进行封箱。
[0007]在本申请中，上述步骤B-E可同时进行，多条包装箱转运通道、多条进料输送带和多台机械手形成的多个装箱工位，可同时进行装料操作，多机械手之间也可以不同步运行，进行多种规格不同的物料的装箱操作，即一装箱工位可先完成装料输出至出箱输送通道，然后再输出至封箱机封箱，与其他几个正在操作的装箱工位相互之间不存在干涉问题。
[0008]所述步骤A中，在进箱输送通道、包装箱转运通道和出箱输送通道的上方设置安装架，将多台机械手悬挂安装在安装架上。
[0009]所述步骤A中，将进箱输送通道和出箱输送通道平行布置，包装箱转运输送通道垂直与进箱输送通道和出箱输送通道布置。
[0010]所述步骤C中，所述转运装置为沿包装箱转运通道方向运动且将进箱输送通道上的包装箱侧推至包装箱转运通道上的侧推机构，侧推机构设置有多组，侧推机构与包装箱转运通道一一对应。
[0011]所述转运装置为沿包装箱转运通道方向运动且将进箱输送通道上的包装箱侧推至包装箱转运通道上的侧推机构，侧推机构设置有多组，侧推机构与包装箱转运通道一一对应。
[0012]所述进箱输送通道底部设置辊道输送机或皮带输送机；所述出箱输送通道底部设置辊道输送机或皮带输送机。
[0013]所述进箱输送通道包括多组进箱输送皮带，多组进箱输送皮带沿进箱输送通道间隔布置，且进行相邻进箱输送皮带之间的间隔与包装箱转运通道对应，侧推机构设置在进箱输送通道和包装箱转运通道底部。
[0014]所述侧推机构包括循环链条和推杆，推杆安装在循环链条上，推杆在循环转动的循环链条的带动下，将包装箱由进箱输送通道侧推至包装箱转运通道，再由包装箱转运通道侧推至出箱输送通道上。
[0015]所述转运装置为一旋转输送机，所述旋转输送机的输送方向在进箱输送通道的输送方向与包装箱转运输送通道的输送方向之间转换。
[0016]所述旋转输送机包括直线输送台、位于直线输送台下方且驱动直线输送台转动的旋转驱动机构和位于直线输送台下方且用于支撑直线输送台和旋转驱动机构的支撑座。
[0017]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机械手装箱方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤A、设置一条进箱输送通道（1）、一条出箱输送通道（2）和多条进料输送带（15），将进箱输送通道（1）的输入端与开箱机（11）的输出端相连，将出箱输送通道（2）的输出端与封箱机（13）相连；在进箱输送通道（1）和出箱输送通道（2）之间设置多条包装箱转运通道（4），多条进料输送带（15）和多条包装箱转运通道（4）一一对应，每条进料输送带（15）的输出端延伸至与其对应的包装箱转运通道（4）处；在进料输送带（15）和包装箱转运通道（4）上方设置机械手（3），机械手（3）、包装箱转运通道（4）和进料输送带（15）三者对应形成一装箱工位；步骤B、开箱机（11）动作将存放在开箱机（11）箱坯库内的箱坯依次打开，并封住已打开箱坯的一端开口，形成一端开口的空包装箱；空包装箱由开箱机（11）输出至进箱输送通道（1）；多个空包装箱在进箱输送通道（1）内排列，且排列位置与包装箱转运通道（4）对应；步骤C、采用一转运装置输送排列在进箱输送通道（1）上的空包装箱，使排列在进箱输送通道（1）上的空包装箱离开其在进箱输送通道（1）上的箱位进入包装箱转运通道（4）；待上一空包装箱离开进箱输送通道（1）箱位，且转运装置复位后，后输入的空包装箱由进箱输送通道（1）移动至上一空包装箱的箱位；步骤D、由进箱输送通道（1）输入到包装箱转运通道（4）的空包装箱移动到装料箱位，进料输送带（15）输送物料，机械手（3）动作，将进料输送带（15）上输送的物料抓取到空包装箱内进行装料；步骤E、装料完成后，装满物料的包装箱离开包装箱转运通道（4）中的装料箱位，后续由进箱输送通道（1）输入的空包装箱移动至装料箱位进行装料；装满物料的包装箱由包装箱转运通道（4）输出至出箱输送通道（2），再经出箱输送通道（2）输送至封箱机（13）进行封箱。2.如权利要求1所述的一种多机械手装箱方法，其特征在于：所述步骤A中，在进箱输送通道（1）、包装箱转运通道（4）和出箱输送通道（2）的上方设置安装架（6），将多台机械手（3）悬挂安装在安装架（6）上。3.如权利要求1或2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄松，孙秀旦，
申请(专利权)人：上海松川远亿机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：