开放区域多无人车避让方法、装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种开放区域多无人车避让方法、装置、存储介质和电子设备，涉及多无人车避让技术领域。对开放区域进行栅格化处理，多车在开放区域内通行过程中，将运行轨迹进行分段，分为当前分段轨迹和下个分段轨迹。通过分段轨迹在栅格中的占用情况，更新栅格的当前服务车辆和待服务车辆队列。通过排队队列控制多车对期望占用栅格的优先通行权。有优先通行权的车辆可平滑切换轨迹通行。没有优先通行权的车辆则在当前分段轨迹执行完成后等待。实现了开放区域的多无人车避让，提高了车辆行驶的安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
开放区域多无人车避让方法、装置、存储介质和电子设备


[0001]本专利技术涉及多无人车避让
，具体涉及一种开放区域多无人车避让方法、装置、存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]无人驾驶的关键技术涉及到执行控制，环境感知，高精定位，决策规划，运营调度等众多的
当多无人驾驶车辆在一个开阔的区域内(无固定道路)行驶时，车辆在区域内的行驶方向、角度、速度和运动趋势均是未知的，多车在相同区域内运行时，很容易出现相互冲突，因此需要设计合理的调度策略来保证所有车辆的正确通行，防止相互碰撞。
[0003]现有的无人车避让方法多是基于多辆AGV进行设计。AGV所针对的地图数据均为固定的，在设计之初，AGV的可通行区域(路径点)均固定，不会随着时间的推移对地图进行更新。
[0004]因此，现有的针对AGV的多车避让的方法无法适用开放区域的多无人车场景。

技术实现思路

[0005](一)解决的技术问题
[0006]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种开放区域多无人车避让方法、装置、存储介质和电子设备，解决了现有的针对AGV多车避让的方法无法适用于开放区域的多无人车避让场景的问题。
[0007](二)技术方案
[0008]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0009]第一方面，提供了一种开放区域多无人车避让方法，该方法包括：
[0010]基于车辆行驶的开放区域边界，将开放区域栅格化；
[0011]将车辆轨迹进行分段，得到当前分段轨迹和下个分段轨迹；
[0012]将车辆的当前分段轨迹对应的栅格作为当前占用栅格；并将当前占用栅格对应的占用状态设置为由所述车辆占用，每个栅格同时只有一个车辆占用；
[0013]将车辆的下个分段轨迹对应的栅格作为期望占用栅格，并将所述车辆加入每个期望占用栅格的待服务车辆队列末端；
[0014]车辆在当前分段轨迹的行驶长度与当前分段轨迹长度之比超过预设阈值时，获取所有期望占用栅格的待服务车辆队列；
[0015]判断所述车辆是否在所有待服务车辆队列中均位于首位且期望占用栅格的占用状态为未占用，
[0016]若是，则将所述期望占用栅格的占用状态设置为由所述车辆占用，并将所述车辆从待服务车辆队列删除，更新车辆的当前分段轨迹和下个分段轨迹；
[0017]若不是，则车辆行驶完当前分段轨迹后等待，直至车辆在所有待服务车辆队列中均位于首位且期望占用栅格的占用状态为未占用。
[0018]进一步的，所述基于车辆行驶的开放区域边界，将开放区域栅格化；包括：
[0019]基于开放区域边界，构建开放区域多边形；
[0020]对所述开放区域多边形进行OBB包围盒计算，得到开放区域包围盒；并对车辆进行包围盒计算；
[0021]基于车辆尺寸设定栅格长度后，将所述开放区域包围盒进行栅格化，并筛选出开放区域内的栅格；
[0022]其中，所述栅格长度l为：
[0023]l＝max(s
dmin
,l
v
/4)
[0024]其中，s
dmin
为车辆之间的最小安全间距，l
v
为车辆的长度。
[0025]进一步的，所述将车辆轨迹进行分段，得到当前分段轨迹和下个分段轨迹；包括：
[0026]获取由若干包含经纬度、高程、速度的坐标点组成的车辆轨迹；
[0027]按分段长度对所述车辆轨迹进行分段，得到当前分段轨迹和下个分段轨迹；
[0028]所述车辆轨迹的分段长度为：
[0029]l
section
＝v2/a
[0030]其中，v表示车辆的最大运行速度，a表示车辆的最大减速度。
[0031]进一步的，所述车辆在当前分段轨迹的行驶长度与当前分段轨迹长度之比超过预设阈值时，获取所有期望占用栅格的待服务车辆队列，包括：
[0032]车辆在当前分段轨迹的行驶长度与当前分段轨迹长度之比超过0.5时，获取所有期望占用栅格的待服务车辆队列。
[0033]第二方面，一种开放区域多无人车避让装置，包括：
[0034]栅格化模块，用于获取车辆行驶的开放区域边界，并将开放区域栅格化；
[0035]车辆分段轨迹模块，用于将车辆轨迹进行分段，得到当前分段轨迹和下个分段轨迹；
[0036]当前占用栅格管理模块，用于将车辆的当前分段轨迹对应的栅格作为当前占用栅格；并将当前占用栅格对应的占用状态设置为由所述车辆占用，每个栅格同时只有一个车辆占用；
[0037]期望占用栅格管理模块，用于将车辆的下个分段轨迹对应的栅格作为期望占用栅格，并将所述车辆加入每个期望占用栅格的待服务车辆队列末端；
[0038]避让执行模块，用于车辆在当前分段轨迹的行驶长度与当前分段轨迹长度之比超过预设阈值时，获取所有期望占用栅格的待服务车辆队列，并判断所述车辆是否在所有待服务车辆队列中均位于首位且期望占用栅格的占用状态为未占用；
[0039]若是，则令当前占用栅格管理模块，将所述期望占用栅格的占用状态设置为由所述车辆占用，并令期望占用栅格管理模块将所述车辆从待服务车辆队列删除，令车辆分段轨迹模块更新车辆的当前分段轨迹和下个分段轨迹；
[0040]若不是，则车辆行驶完当前分段轨迹后等待，直至车辆在所有待服务车辆队列中均位于首位且期望占用栅格的占用状态为未占用。
[0041]进一步的，所述栅格化模块将开放区域栅格化的具体步骤包括：
[0042]基于开放区域边界，构建开放区域多边形；
[0043]对所述开放区域多边形进行OBB包围盒计算，得到开放区域包围盒；并对车辆进行
包围盒计算；
[0044]基于车辆尺寸设定栅格长度后，将所述开放区域包围盒进行栅格化，并筛选出开放区域内的栅格；
[0045]其中，所述栅格长度l为：
[0046]l＝max(s
dmin
,l
v
/4)
[0047]其中，s
dmin
为车辆之间的最小安全间距，l
v
为车辆的长度。
[0048]进一步的，所述车辆分段轨迹模块将车辆轨迹进行分段的具体步骤包括：
[0049]获取由若干包含经纬度、高程、速度的坐标点组成的车辆轨迹；
[0050]按分段长度对所述车辆轨迹进行分段，得到当前分段轨迹和下个分段轨迹；
[0051]所述车辆轨迹的分段长度为：
[0052]l
section
＝v2/a
[0053]其中，v表示车辆的最大运行速度，a表示车辆的最大减速度。
[0054]进一步的，所述车辆在当前分段轨迹的行驶长度与当前分段轨迹长度之比超过预设阈值时，获取所有期望占用栅格的待服务车辆队列，包括：
[0055]车辆在当前分段轨迹的行驶长度与当前分段轨迹长度之比超过0.本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种开放区域多无人车避让方法，其特征在于，该方法包括：基于车辆行驶的开放区域边界，将开放区域栅格化；将车辆轨迹进行分段，得到当前分段轨迹和下个分段轨迹；将车辆的当前分段轨迹对应的栅格作为当前占用栅格；并将当前占用栅格对应的占用状态设置为由所述车辆占用，每个栅格同时只有一个车辆占用；将车辆的下个分段轨迹对应的栅格作为期望占用栅格，并将所述车辆加入每个期望占用栅格的待服务车辆队列末端；车辆在当前分段轨迹的行驶长度与当前分段轨迹长度之比超过预设阈值时，获取所有期望占用栅格的待服务车辆队列；判断所述车辆是否在所有待服务车辆队列中均位于首位且期望占用栅格的占用状态为未占用，若是，则将所述期望占用栅格的占用状态设置为由所述车辆占用，并将所述车辆从待服务车辆队列删除，更新车辆的当前分段轨迹和下个分段轨迹；若不是，则车辆行驶完当前分段轨迹后等待，直至车辆在所有待服务车辆队列中均位于首位且期望占用栅格的占用状态为未占用。2.如权利要求1所述的一种开放区域多无人车避让方法，其特征在于，所述基于车辆行驶的开放区域边界，将开放区域栅格化；包括：基于开放区域边界，构建开放区域多边形；对所述开放区域多边形进行OBB包围盒计算，得到开放区域包围盒；并对车辆进行包围盒计算；基于车辆尺寸设定栅格长度后，将所述开放区域包围盒进行栅格化，并筛选出开放区域内的栅格；其中，所述栅格长度l为：l＝max(s
dmin
,l
v
/4)其中，s
dmin
为车辆之间的最小安全间距，l
v
为车辆的长度。3.如权利要求1所述的一种开放区域多无人车避让方法，其特征在于，所述将车辆轨迹进行分段，得到当前分段轨迹和下个分段轨迹；包括：获取由若干包含经纬度、高程、速度的坐标点组成的车辆轨迹；按分段长度对所述车辆轨迹进行分段，得到当前分段轨迹和下个分段轨迹；所述车辆轨迹的分段长度为：l
section
＝v2/a其中，v表示车辆的最大运行速度，a表示车辆的最大减速度。4.如权利要求3所述的一种开放区域多无人车避让方法，其特征在于，所述车辆在当前分段轨迹的行驶长度与当前分段轨迹长度之比超过预设阈值时，获取所有期望占用栅格的待服务车辆队列，包括：车辆在当前分段轨迹的行驶长度与当前分段轨迹长度之比超过0.5时，获取所有期望占用栅格的待服务车辆队列。5.一种开放区域多无人车避让装置，其特征在于，包括：栅格化模块，用于获取车辆行驶的开放区域边界，并将开放区域栅格化；
车辆分段轨迹模块，用于将车辆轨迹进行分段，得到当前分段轨迹和下个分段轨迹；当前占用栅格管理模块，用于将车辆的当前分段轨迹对应的栅格作为当前占用栅格；并将当前占用栅格对...

【专利技术属性】
技术研发人员：何玉东，张磊，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：