一种水陆全地形车辆的整车控制方法技术

本发明专利技术提供了一种水陆全地形车辆的整车控制方法，包括整车域控制器以及通过CAN网络与整车域控制器连接的各节点控制器；所述CAN网络包括整车CAN网络和动力CAN网络，所述整车CAN网络和动力CAN网络均与整车域控制器连接；所述悬架控制器、综合显示屏、主仪表控制器、履带控制器均连接整车CAN网络；所述变速箱控制器、中冷系统控制器、发动机控制器、转向舵编码器、车身控制器和ABS控制器均连接动力CAN网络。本发明专利技术所述的水陆全地形车辆的整车控制方法通过在不同模式下对各节点控制器及发动机的输出的功率等级进行控制，实现整车在不同行驶环境下的驱动能力。驶环境下的驱动能力。驶环境下的驱动能力。

【技术实现步骤摘要】
一种水陆全地形车辆的整车控制方法


[0001]本专利技术属于两栖车控制器实现
，尤其是涉及一种水陆全地形车辆的整车控制方法。

技术介绍

[0002]水陆两栖运输车作为一种特殊领域的运输车辆，具备灵活机动性强、水路通用、在复杂工况条件下具有良好的通过性能，因其技术特点在商业娱乐、抢险救灾、物质运输、抢滩登陆等方面具有很好的应用前景，在军用、民用市场的需求也在加大。为了充分发挥水陆两栖车多地形行驶的优势，需要根据整车行驶的环境准确控制整车工作在对应的模式，同时协调履带、悬架、喷泵、变速箱等等整车动力部件工作在合理的状态，以便充分发挥水陆两栖车通过复杂地形的能力。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术目的在于为充分发挥水路两栖车在多应用场景及复杂工况通行能力，根据水陆两栖车的特点，设计一种水陆全地形车辆的整车控制方法，实现整车在不同行驶环境下的驱动能力。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0005]一种水陆全地形车辆的整车控制方法，包括整车域控制器以及通过CAN网络与整车域控制器连接的发动机控制器、变速箱控制器、中冷系统控制器、履带控制器、悬架控制器、ABS控制器、车身控制器、主仪表控制器、综合显示屏、转向舵编码器；
[0006]所述CAN网络包括整车CAN网络和动力CAN网络，所述整车CAN网络和动力CAN网络均与整车域控制器连接；
[0007]所述悬架控制器、综合显示屏、主仪表控制器、履带控制器均连接整车CAN网络；
>[0008]所述变速箱控制器、中冷系统控制器、发动机控制器、转向舵编码器、车身控制器和ABS控制器均连接动力CAN网络。
[0009]进一步的，整车工作模式包括陆上模式、水上模式、上下滩模式；所述整车域控制器根据模式识别开关信号以及发动机的工作状态确定整车当前的工作模式，根据不同的工作模式，整车域控制器与各节点控制器执行不同的控制方法；
[0010]只有发动机处于着车状态时，模式识别开关信号才有效。
[0011]进一步的，所述陆上模式包括陆上行驶模式，处于陆上行驶模式时，整车的控制方法如下：
[0012]在陆上行驶时，模式识别开关处于陆上模式位置，输出陆上模式请求信号给整车域控制器，整车域控制器检测陆上模式有效、履带处于提升状态及发动机处于着车状态，整车域控制器控制悬架升降到目标位置及发动机工作在低功率模式，同时只响应驾驶陆上油门信号，控制水陆分动箱断开传递到喷泵的动力，打通陆上动力；发动机通过水陆分动箱，AT变速箱来实现整车的动力传递；AT变速箱档位管理通过VCU根据实际车速完成变速箱档
位的管理；整车陆上行驶的过程中，整车域控制器不响应悬架系统进行升降调节的请求信号。
[0013]进一步的，所述陆上模式还包括陆上越障模式，当处于陆上越障模式时，整车的控制方法如下：
[0014]在陆上越障模式时，履带控制器控制履带位置处于下方状态，并对履带位置信号及压力信号进行检查，任一条件满足时，停止履带的下方并锁定；
[0015]在履带参与驱动的过程中通过方向盘转角实现直行以及转向情况的判断；判断方法如下：第一步判断方向盘转角的绝对值是否大于设定的转角余量，若小于，则车辆不进行转向操作；若方向盘转角的绝对值大于转角余量，则车辆进行转向状态的判断，进一步判断车速是否大于零，若大于零，则为车辆行驶中转向，需要后续判断高低速状态，若车速不大于零，车辆为原地转向。
[0016]进一步的，当处于水上模式时，整车的控制方法如下：
[0017]在水上行驶时，模式识别开关处于水上模式位置，输出水上模式请求信号给整车域控制器，整车域控制器检测水上模式有效、发动机处于着车状态；
[0018]整车域控制器控制悬架和履带位置进入抬升状态，控制水陆分动箱陆上动力，接通水上动力传递链，控制发动机工作在高功率模式；整车域控制器控制压浪板处于伸出状态，以增大整车水上浮力；
[0019]水上模式动力控制的方法为：首先，判断整车水上模式行驶方向，整车域控制器检测水上倒车信号，当信号无效时，控制整车前向行驶，当信号有效时控制整车后向行驶；前向行驶时，第一步，判断整车是直行还是转向，判断转向舵转角的绝对值是否大于转角余量，若小于则整车处于直线行驶；若大于，则判断转角信号正负确定整车左右转状态，通过控制主舵、左侧舵以及左侧舵的闭合转向的功能；
[0020]当倒车信号有效时，整车后向行驶；后向行驶时，第一步，判断整车是直行还是转向，判断转向舵转角的绝对值是否大于转角余量，若小于整车处于直线行驶；若大于，判断转角信号正负确定整车左右转状态，通过控制主舵、左侧舵以及左侧舵的闭合转向的功能。
[0021]进一步的，当处于水上模式，整车域控制器接收到货箱内的液位信号到达设定阈值时，整车域控制器控制抽水泵进行抽水工作。
[0022]进一步的，所述上下滩模式包括上滩模式，当处于上滩模式时，整车的控制方法如下：
[0023]水上动力传递链处于打通状态，整车域控制器控制控制履带、悬架下放到最低位置后，控制水陆分动箱打通陆上动力传递链；在高低功率切换的过程中，需要进行发动机负荷的平顺处理，降低功率高低变换带来的冲击感。
[0024]进一步的，所述上下滩模式还包括下滩模式，当处于下滩模式时，整车的控制方法如下：
[0025]陆上上动力传递链处于打通状态，整车域控制器控制控制履带、悬架下放到中间位置后，控制水陆分动箱打通水上动力传递链，此时为了保证部件的安全，履带参与驱动时，AT变数箱锁止为1挡。
[0026]进一步的，根据车辆的故障来源，并且按照严重程度将所有的故障按照严重程度分为三级：其中一级故障为最严重故障，整车系统必须停车；二级故障，整车进入限功率模
式，降低速度行驶；三级故障，为报警故障，只作提示处理。
[0027]相对于现有技术，本专利技术所述的水陆全地形车辆的整车控制方法具有以下优势：
[0028]本专利技术所述的水陆全地形车辆的整车控制方法充分发挥水路两栖车在多应用场景及复杂工况通行能力，根据水陆两栖车的特点，设计用于一种水陆两栖车的整车控制系统功能和水陆两栖车整车CAN网络结构；由整车域控制器通过模式开关及整车当前的实际状态，控制整车工作在合理的工作模式下，同时调整履带、悬架、变速箱、水陆分动箱处于对应的工作位置；工作模式主要包括陆上模式、水上模式、上下滩模式。同时在水陆不同行驶环境中，整车行驶的阻力是不一致的，通过在不同模式下对油门信号及发动机的输出的功率等级进行控制，实现整车在不同行驶环境下的驱动能力。
附图说明
[0029]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0030]图1为整车动力系统架构图；
[0031]图2为CAN网络架构图；
[0032]图3为陆上正常驱动整车动力传递示意图；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水陆全地形车辆的整车控制方法，其特征在于：包括整车域控制器以及通过CAN网络与整车域控制器连接的发动机控制器、变速箱控制器、中冷系统控制器、履带控制器、悬架控制器、ABS控制器、车身控制器、主仪表控制器、综合显示屏、转向舵编码器；所述CAN网络包括整车CAN网络和动力CAN网络，所述整车CAN网络和动力CAN网络均与整车域控制器连接；所述悬架控制器、综合显示屏、主仪表控制器、履带控制器均连接整车CAN网络；所述变速箱控制器、中冷系统控制器、发动机控制器、转向舵编码器、车身控制器和ABS控制器均连接动力CAN网络。2.根据权利要求1所述的水陆全地形车辆的整车控制方法，其特征在于：整车工作模式包括陆上模式、水上模式、上下滩模式；所述整车域控制器根据模式识别开关信号以及发动机的工作状态确定整车当前的工作模式，根据不同的工作模式，整车域控制器与各节点控制器执行不同的控制方法；只有发动机处于着车状态时，模式识别开关信号才有效。3.根据权利要求2所述的水陆全地形车辆的整车控制方法，其特征在于：所述陆上模式包括陆上行驶模式，处于陆上行驶模式时，整车的控制方法如下：在陆上行驶时，模式识别开关处于陆上模式位置，输出陆上模式请求信号给整车域控制器，整车域控制器检测陆上模式有效、履带处于提升状态及发动机处于着车状态，整车域控制器控制悬架升降到目标位置及发动机工作在低功率模式，同时只响应驾驶陆上油门信号，控制水陆分动箱断开传递到喷泵的动力，打通陆上动力；发动机通过水陆分动箱，AT变速箱来实现整车的动力传递；AT变速箱档位管理通过VCU根据实际车速完成变速箱档位的管理；整车陆上行驶的过程中，整车域控制器不响应悬架系统进行升降调节的请求信号。4.根据权利要求2或3所述的水陆全地形车辆的整车控制方法，其特征在于：所述陆上模式还包括陆上越障模式，当处于陆上越障模式时，整车的控制方法如下：在陆上越障模式时，履带控制器控制履带位置处于下方状态，并对履带位置信号及压力信号进行检查，任一条件满足时，停止履带的下方并锁定；在履带参与驱动的过程中通过方向盘转角实现直行以及转向情况的判断；判断方法如下：第一步判断方向盘转角的绝对值是否大于设定的转角余量，若小于，则车辆不进行转向操作；若方向盘转角的绝对值大于转角余量，则车辆进行转向状态的判断，进一步判断车速是否大于零，若大于零，则为车辆行驶中转向，需要后续判断高低速状态，若车速不大于零，车辆为原地转向。5.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丞，程彰，朱仲文，江维海，魏庆，汪源，王旭，王通，
申请(专利权)人：中国汽车技术研究中心有限公司中汽研扬州汽车工程研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：