提供即使道路环境的检测不充分也能够进行稳定的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：第一检测部，其检测本车辆的行驶状态；第二检测部，其检测所述本车辆正在汇合道路上行进的情况下的在干道上行进的其他车辆的行驶状态；划分线识别部，其识别将所述干道所包含的一个以上的车道进行划分的划分线；以及汇合控制部，其基于所述其他车辆的横向移动状况，来进行使所述本车辆向所述干道汇合的汇合控制，所述汇合控制部在未能够识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况下，与能够识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况相比，使汇合控制的开始延迟。使汇合控制的开始延迟。使汇合控制的开始延迟。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
[0001]本申请基于2019年08月09日申请的日本国专利申请第2019-147945号来主张优先权，并将其内容援用于此。
[0002]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
[0003]以往，公开了如下车辆交通管理装置的技术：该车辆交通管理装置基于道路环境的检测结果和车辆的位置及速度的检测结果，来算出成为用于对各车辆的车间距离、速度进行控制的控制标志的闭塞分区，并基于闭塞分区来进行车道变更的可否判定等，由此安全且高密度地控制多个行驶车辆(例如，日本国特开2000-52808号)。
技术实现思路
[0004]然而，在以往的技术中，有可能在划分线等道路环境的检测不充分的情况下不能够进行适宜的车道变更。
[0005]本专利技术的方案提供即使道路环境的检测不充分也能够进行稳定的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0006]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0007](1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：第一检测部，其检测本车辆的行驶状态；第二检测部，其检测所述本车辆正在作为汇合道路的侧道上行进的情况下的在干道上行进的其他车辆的行驶状态；划分线识别部，其识别将所述干道所包含的一个以上的车道进行划分的划分线；以及汇合控制部，其基于由所述第二检测部检测到的所述其他车辆的横向移动状况，来进行使所述本车辆向所述干道汇合的汇合控制，所述汇合控制部在未能够由所述划分线识别部识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况下，与能够由所述划分线识别部识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况相比，使汇合控制的开始延迟。
[0008](2)：在上述(1)的方案中，所述第二检测部对所述其他车辆假想地设定包含所述其他车辆的基准部位的框，所述汇合控制部基于所述框的位置来进行汇合控制，所述第二检测部在检测到所述其他车辆处于进行车道变更的行驶状态的情况下，使所述框从所述其他车辆向离开所述汇合道路的方向偏移。
[0009](3)：在上述(2)的方案中，所述第二检测部在未由所述划分线识别部识别到所述划分线的情况下，抑制所述框的偏移。
[0010](4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述第二检测部在所述干道上检测到不进行所述干道所包含的车道间的车道变更的所述其他车辆的情况下，与检测到进行所述车道间的车道变更的所述其他车辆的情况相比，缩短所述框的行进方向上的长度。
[0011](5)：在上述(1)至(4)中的任一方案中，在由所述第二检测部检测到所述其他车辆
在所述干道中从行驶中的第一车道向比所述第一车道远离所述汇合道路的第二车道进行车道变更的情况下，所述汇合控制部进行如下处理：从所述其他车辆开始车道变更的第一时间点到所述其他车辆跨过划分线的第二时间点，进行减速控制；从所述第二时间点到所述其他车辆相对于行进方向沿着横向的移动速度成为了规定以下的第三时间点，进行横向速度限制；以及从所述第三时间点到所述本车辆到达距所述汇合道路的终端向跟前侧规定距离的第四时间点，进行加速限制。
[0012](6)：在上述(1)至(5)中的任一方案中，所述车辆控制装置还具备汇合车辆状态检测部，该汇合车辆状态检测部检测所述本车辆正在汇合道路上行进的情况下的在所述汇合道路上行进的汇合车辆的行驶状态，所述汇合控制部还基于由所述汇合车辆状态检测部检测的检测结果，来进行使所述本车辆向所述干道汇合的汇合控制。
[0013](7)：本专利技术的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：检测本车辆的行驶状态；检测所述本车辆正在作为汇合道路的侧道上行进的情况下的在干道上行进的其他车辆的行驶状态；识别将所述干道所包含的一个以上的车道进行划分的划分线；基于检测到的所述其他车辆的横向移动状况，来进行使所述本车辆向所述干道汇合的汇合控制；以及在未能够识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况下，与能够识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况相比，使汇合控制的开始延迟。
[0014](8)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：检测本车辆的行驶状态；检测所述本车辆正在作为汇合道路的侧道上行进的情况下的在干道上行进的其他车辆的行驶状态；识别将所述干道所包含的一个以上的车道进行划分的划分线；基于检测到的所述其他车辆的横向移动状况，来进行使所述本车辆向所述干道汇合的汇合控制；以及在未能够识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况下，与能够识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况相比，使汇合控制的开始延迟。
[0015]根据(1)～(8)的方案，在未识别到划分线、且基于其他车辆的车道变更来使本车辆向干道汇合的情况下，能够稳定地使本车辆汇合。
[0016]另外，根据(2)～(4)的方案，通过以基于假想的框来使本车辆向干道汇合的方式进行控制，能够顺利地使本车辆向干道汇合。
[0017]另外，根据(5)的方案，通过本车辆接近或者远离干道而向其他车辆催促车道变更，能够对其他车辆的后方的车辆进行牵制，对其他车辆进行推动以使本车辆能够更容易地汇合。
附图说明
[0018]图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0019]图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0020]图3是第二检测部的功能结构图。
[0021]图4是表示第一场景的图。
[0022]图5是表示汇合时由假想框设定部设定的设定结果的一例的图。
[0023]图6是时刻t6的假想框Rm1的放大图。
[0024]图7是用于说明假想框Rm1的偏移的图。
[0025]图8是用于说明假想框Om1的图。
[0026]图9是用于说明假想框Om1的偏移的图。
[0027]图10是说明识别到划分线的情况下的、假想框Rm1的偏移的图。
[0028]图11是说明未识别到划分线的情况下的、假想框Rm1的偏移的图。
[0029]图12是用于说明由曲率导出部进行的处理例的图。
[0030]图13是用于说明本车辆的汇合轨道的图。
[0031]图14是用于说明本车辆的汇合轨道的图。
[0032]图15是表示由车辆控制装置进行的汇合控制处理的一例的流程图。
[0033]图16是利用了第二实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0034]图17是表示第二场景的图。
[0035]图18是用于说明假想框Rm的大小的图。
[0036]图19是表示由第二实施方式的车辆控制装置进行的汇合控制处理的一例的流程图。
[0037]图20是表示实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
[0038]以下，参照附图，来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。需要说明的是，实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：第一检测部，其检测本车辆的行驶状态；第二检测部，其检测所述本车辆正在汇合道路上行进的情况下的在干道上行进的其他车辆的行驶状态；划分线识别部，其识别将所述干道所包含的一个以上的车道进行划分的划分线；以及汇合控制部，其基于由所述第二检测部检测到的所述其他车辆的横向移动状况，来进行使所述本车辆向所述干道汇合的汇合控制，所述汇合控制部在未能够由所述划分线识别部识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况下，与能够由所述划分线识别部识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况相比，使汇合控制的开始延迟。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第二检测部对所述其他车辆假想地设定包含所述其他车辆的基准部位的框，所述汇合控制部基于所述框的位置来进行汇合控制，所述第二检测部在检测到所述其他车辆处于进行车道变更的行驶状态的情况下，使所述框从所述其他车辆向离开所述汇合道路的方向偏移。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述第二检测部在未由所述划分线识别部识别到所述划分线的情况下，抑制所述框的偏移。4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，所述第二检测部在所述干道上检测到不进行所述干道所包含的车道间的车道变更的所述其他车辆的情况下，与检测到进行所述车道间的车道变更的所述其他车辆的情况相比，缩短所述框的行进方向上的长度。5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，在由所述第二检测部检测到所述其他车辆在所述干道中从行驶中的第一车道向比所述第一车道远离所述汇合道路的第二车道进行车道变更的情况下，所述汇合控制部进行如下处理：从所述其他车辆开始车道变更的第一时间点到所述其他车辆跨过划分线的第二时...
【专利技术属性】
技术研发人员：余开江，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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